目标对象的运动轨迹预测方法和监控平台技术

本发明专利技术公开了一种目标对象的运动轨迹预测方法和监控平台，方法包括：根据轨迹模型获取目标对象处于丢失状态时的预期运动状态，目标对象为监控平台的监控对象，轨迹模型包括模型系数；获取目标对象处于监控状态时的观测位置；根据观测位置和预期运动状态确定模型系数，并基于所确定的模型系数更新轨迹模型；根据更新后的轨迹模型预测目标对象处于丢失状态时的运动轨迹。本发明专利技术通过预期运动状态和观测位置来确定目标对象的轨迹模型的模型系数，可以有效地提高所述模型系数确定的准确性，进而得到更加准确的目标对象的轨迹模型，这样可以有效地提高目标对象的运动轨迹预测的准确性。

Prediction method and monitoring platform of moving track of target object

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】目标对象的运动轨迹预测方法和监控平台
本专利技术涉及监控
，尤其涉及一种目标对象的运动轨迹预测方法和监控平台。
技术介绍
随着科学技术的不断进步，监控平台(固定监控平台或者移动监控平台)可以实现对目标对象的监控，某些监控平台还可以进一步地对目标对象进行跟随。在复杂环境(例如树林、室内环境等)中，目标对象可能被障碍物遮挡，监控平台由于无法获取目标对象的运动数据或者图像而导致监控平台无法观测到目标对象，目标对象处于丢失状态。然而，当目标对象处于丢失状态时，按照现有技术中目标对象的运动轨迹预测方法不能准确地预测出处于丢失状态的目标对象的运动轨迹。
技术实现思路
本专利技术提供了一种目标对象的运动轨迹预测方法和监控平台，以提高目标对象的运动轨迹预测的准确性。本专利技术的第一方面是为了提供一种目标对象的运动轨迹预测方法，应用于监控平台，包括：根据轨迹模型获取目标对象处于丢失状态时的预期运动状态，其中，所述目标对象为所述监控平台的监控对象，所述轨迹模型包括模型系数；获取所述目标对象处于监控状态时的观测位置；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标对象的运动轨迹预测方法，应用于监控平台，其特征在于，包括：/n根据轨迹模型获取目标对象处于丢失状态时的预期运动状态，其中，所述目标对象为所述监控平台的监控对象，所述轨迹模型包括模型系数；/n获取所述目标对象处于监控状态时的观测位置；/n根据所述观测位置和预期运动状态确定所述模型系数，并基于所确定的模型系数更新所述轨迹模型；/n根据更新后的轨迹模型预测所述目标对象处于丢失状态时的运动轨迹。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种目标对象的运动轨迹预测方法，应用于监控平台，其特征在于，包括：
根据轨迹模型获取目标对象处于丢失状态时的预期运动状态，其中，所述目标对象为所述监控平台的监控对象，所述轨迹模型包括模型系数；
获取所述目标对象处于监控状态时的观测位置；
根据所述观测位置和预期运动状态确定所述模型系数，并基于所确定的模型系数更新所述轨迹模型；
根据更新后的轨迹模型预测所述目标对象处于丢失状态时的运动轨迹。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预期运动状态包括：加速度和/或加速度的变化量。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述观测位置和预期运动状态确定所述模型系数，包括：
获取所述目标对象处于监控状态时的观测位置与预期位置之间的位置误差，根据所述位置误差确定所述目标对象的位置约束，其中，所述预期位置为根据所述轨迹模型确定出的与所述观测位置对应的目标对象的位置；
根据所述预期运动状态确定所述目标对象的运动状态约束；
基于所述位置约束和所述运动状态约束运行最小化拟合算法以确定所述模型系数。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述预期运动状态确定所述目标对象的运动状态约束，包括：
根据所述预期运动状态确定积分项，对所述积分项在预设时间段内进行积分运算以获取所述目标对象的运动状态约束，其中，所述预设时间段为所述目标对象处于丢失状态时的时间段。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述预期运动状态确定所述目标对象的运动状态约束，包括：
根据所述预期运动状态确定多个累加项，对所述多个累加项进行累加运算以获取所述目标对象的运动状态约束。


6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，在根据更新后的轨迹模型预测所述目标对象处于丢失状态时的运动轨迹之后，所述方法还包括：
将所述运动轨迹发送给控制终端以使所述控制终端在交互界面上显示所述运动轨迹。


7.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，其特征在于，所述监控平台包括拍摄装置，所述获取所述目标对象处于监控状态时的观测位置，包括：
获取所述拍摄装置输出的图像；
根据所述图像获取所述目标对象的观测位置，其中，所述图像中包括所述目标对象。


8.根据权利要求1-6任意一项所述方法，其特征在于，所述获取所述目标对象处于监控状态时的观测位置，包括：
获取所述目标对象携带的控制终端发送的运动数据；
根据所述运动数据获取所述目标对象的观测位置。


9.根据权利要求1-8任意一项所述的方法，其特征在于，所述监控平台为可移动平台。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括移动机器人。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述目标对象处于丢失状态时，根据所述预测的运动轨迹确定移动机器人的运动轨迹；
控制所述移动机器人按照所述运动轨迹进行移动。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动轨迹确定移动机器人的运动轨迹，包括：
将所述运动轨迹确定为移动机器人的运动轨迹。


13.根据权利要求1-12中任意一项所述的方法，其特征在于，所述轨迹模型为多项式轨迹模型。


14.一种监控平台，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
根据轨迹模型获取目标对象处于丢失状态时的预期运动状态，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：邬奇峰，李昊南，刘尧，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44