一种用于舵机防振荡的控制方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于舵机防振荡的控制方法，包括：获取舵机的当前位置；根据当前位置，判断舵机是否为超调状态；如果是，将控制参数调整为超调参数以进行超调控制；如果否，将控制参数调整为正常控制参数。由此可见，本发明专利技术提供的用于舵机防振荡的控制方法，仅在舵机处于超调状态下进行相应的超调控制，避免了在整个运动全程均采用超调参数控制带来的资源浪费。在能够有效地防止振荡的前提下，保证了产品的性能，提升了用户的体验感。此外，本发明专利技术所提供的一种用于舵机防振荡的控制装置、设备及存储介质与上述方法对应。

A control method, device, equipment and medium for anti oscillation of steering gear

【技术实现步骤摘要】
一种用于舵机防振荡的控制方法、装置、设备及介质
本专利技术涉及电动舵机控制
，特别是涉及一种用于舵机防振荡的控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
电动舵机作为一种常见的位置伺服的驱动器，广泛应用于国防、航天及交通运输等多个领域。电动舵机在阶跃运动或者外接大惯量负载运行的情况下，由于系统大惯量负载的惯性作用会出现振荡现象。图1为舵机振荡状态下的波形图；如图1所示，在控制过程中，被控量在t1时刻到达目标位置，由于惯性作用舵机的控制动作仍会继续向原方向进行，致使被控量超过目标位置产生相反方向的偏差，并在t2时刻到达位置偏差最大值；为减小该反向偏差，则又产生反向的控制动作，当被控量在t3时刻再次回到目标位置时，由于惯性作用使被控量再次偏离目标位置，如此反复进行，致使被控量在目标位置附近来回摆动呈现振荡形式，成为不稳定系统。现有技术中，采用降低PID控制算法中的控制增益的方法，降低舵机在整个运动过程中的转速，从而使被控制的产品在运动过程中以低转速运动，避免产品产生振荡。但是，该方法在运动全程均采用低速转动，将会很大程度上降低产品的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于舵机防振荡的控制方法，其特征在于，包括：/n获取舵机的当前位置；/n根据所述当前位置，判断所述舵机是否为超调状态；/n如果是，将控制参数调整为超调参数以进行超调控制；/n如果否，将所述控制参数调整为正常控制参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于舵机防振荡的控制方法，其特征在于，包括：
获取舵机的当前位置；
根据所述当前位置，判断所述舵机是否为超调状态；
如果是，将控制参数调整为超调参数以进行超调控制；
如果否，将所述控制参数调整为正常控制参数。


2.根据权利要求1所述的用于舵机防振荡的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前位置，判断所述舵机是否为超调状态具体包括：
确定所述舵机的基准偏差；所述基准偏差具体为确定目标位置时，所述目标位置减去初始位置得到的值；
确定所述舵机的当前控制偏差；所述当前控制偏差具体为所述目标位置减去所述当前位置得到的值；
判断所述基准偏差与所述当前控制偏差的乘积是否小于0；
如果是，则说明所述舵机为所述超调状态。


3.根据权利要求1所述的用于舵机防振荡的控制方法，其特征在于，还包括：
设定安全偏差范围；
当获取所述当前位置后，判断所述当前位置是否在所述安全偏差范围内；
如果是，保持所述舵机的当前运行状态；
如果否，则判断所述舵机是否为所述超调状态。


4.根据权利要求1所述的用于舵机防振荡的控制方法，其特征在于，所述将控制参数调整为超调参数以进行超调控制具体为：
根据所述舵机的超调程度的不同，将所述控制参数调整为不同的超调参数以进行相应的超调控制。


5.根据权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：华仕容，沈生龙，孙恒博，龙超，赵鹏，谭畅，
申请(专利权)人：四川航天烽火伺服控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51