一种路径规划方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种路径规划方法、装置及存储介质，其中，所述方法包括：获取船只的当前位置、目标位置；基于获取的当前位置、目标位置，确定所述船只从当前位置移动至目标位置的至少一条路径；根据预测模型对所述至少一条路径进行处理，得到所述至少一条路径中每一条路径的综合影响参数；所述综合影响参数用于表征影响所述船只移动的至少一种影响参数中每一种影响参数所对应的值的总和；基于所述每一条路径的综合影响参数，确定所述船只的待移动路径。

A path planning method, device and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、装置及存储介质
本专利技术涉及智能海上航行领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置及存储介质。
技术介绍
船只进行航行时，渔人通常根据以往的驾驶经验进行路径规划，现有的洋流、天气预报系统，都可以协助渔民更好地结合机器进行最优路径规划。但是，现有的航行方案考虑的是单方面的影响因素，即只考虑了洋流因素。但在实际航行中，影响船只航行的因素不只是洋流，还有风向、风速等多方面的因素。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例期望提供一种路径规划方法、装置及存储介质，能够根据对船只从当前位置航行至目标位置中的每一条路径上的各种影响参数进行预测，实现对船只航行路径的精准规划。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：本专利技术实施例提供一种路径规划方法，所述方法包括：获取船只的当前位置、目标位置；基于获取的当前位置、目标位置，确定所述船只从当前位置移动至目标位置的至少一条路径；根据预测模型对所述至少一条路径进行处理，得到所述至少一条路径中每一条路径的综合影响参数；所述综合影响参数用于表征影响所述船只移动的至少一种影响参数中每一种影响参数所对应的值的总和；基于所述每一条路径的综合影响参数，确定所述船只的待移动路径。在上述方案中，所述基于获取的当前位置、目标位置，确定所述船只从当前位置移动至目标位置的至少一条路径，包括：连接所述当前位置、目标位置得到第一路径，在所述第一路径的预设范围内随机产生至少一个控制点；基于所述至少一个控制点、当前位置以及目标位置，生成至少一条第二路径；所述第二路径与第一路径不相同，所述至少一条第二路径中的每一条路径不相同。在上述方案中，所述在所述第一路径的预设范围内随机产生至少一个控制点，包括：获取计划从当前位置移动至目标位置所用的天数；基于所述天数，将所述第一路径划分为至少一个子路径；在所述至少一个子路径中的每一个子路径中选取预设位置，在所述预设位置上作垂直于所述第一路径的垂线，得到至少一条垂线；在所述至少一条垂线中的每一条垂线上随机设置相同数量的控制点。在上述方案中，所述根据预测模型对所述至少一条路径进行处理之前，所述方法还包括：获取当前时间；基于当前时间，确定预计到达所述至少一个控制点中每一个控制点的时间；选取到达所述每一个控制点的时间之前预设天数的数据作为每一个控制点的历史数据；基于所述历史数据，针对每一个控制点构建对应的预测模型。在上述方案中，所述得到所述至少一条路径中每一条路径的综合影响参数之前，所述方法还包括：根据所述预测模型对至少一条路径中的每一个控制点处的每一种影响参数的历史数据进行处理，得到每一种影响参数的预测值；对所述至少一种影响参数中每一影响参数的预测值设置对应的第一权重；基于设置的第一权重，计算每一个控制点处的第一综合影响参数。在上述方案中，所述根据预测模型对所述至少一条路径进行处理，得到所述至少一条路径中每一条路径的综合影响参数，包括：对至少一条第二路径上的每一个控制点设置对应的第二权重；基于设置的第二权重、第一综合影响参数，计算每一个控制点处的第二综合影响参数；基于所述每一个控制点处的第二综合影响参数，得到所述至少一条第二路径中每一条路径的综合影响参数。在上述方案中，所述基于所述每一条路径的综合影响参数，确定所述船只的待移动路径，包括：基于得到的每一条路径的综合影响参数，确定最小综合影响参数对应的路径作为待移动路径。本专利技术实施例还提供一种路径规划装置，所述装置包括：获取单元、第一确定单元、处理单元、第二确定单元；其中，所述获取单元，用于获取船只的当前位置、目标位置；所述第一确定单元，用于基于获取的当前位置、目标位置，确定所述船只从当前位置移动至目标位置的至少一条路径；所述处理单元，用于根据预测模型对所述至少一条路径进行处理，得到所述至少一条路径中每一条路径的综合影响参数；所述综合影响参数用于表征影响所述船只移动的至少一种影响参数中每一种影响参数所对应的值的总和；所述第二确定单元，用于基于所述每一条路径的综合影响参数，确定所述船只的待移动路径。本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的任一步骤。本专利技术实施例还提供一种路径规划装置，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述方法的任一步骤。本专利技术实施例提供的路径规划方法、装置及存储介质，通过获取船只的当前位置、目标位置来确定从当前位置移动至目标位置的至少一条路径；针对每一条路径进行处理得到综合影响参数；基于每一条路径的综合影响参数，确定船只的待移动路径。如此，将船只航行中不同的影响参数考虑进路径选择中，通过多种影响参数来确定综合影响参数，为实现最优路径的选择提供保障。附图说明图1为本专利技术实施例提供一种路径规划方法的实现流程示意图一；图2为本专利技术实施例提供的一种路径规划方法中一条路径的示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种路径规划方法中2个控制点的路程示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种路径规划方法中第二权重设置的分区示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种路径规划方法的实现流程示意图二；图6为本专利技术实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图；图7为本专利技术实施例提供的一种路径规划装置的具体硬件结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。为了规划最优路径，本专利技术实施例提供一种路径规划方法，图1为本专利技术实施例提供一种路径规划方法的实现流程示意图一；如图1所示，所述方法包括：步骤101，获取船只的当前位置、目标位置。需要说明的是，所述当前位置的获取可以通过船只上配置的GPS装置实现；所述目标位置是指船只航行的目的地。步骤102，基于获取的当前位置、目标位置，确定所述船只从当前位置移动至目标位置的至少一条路径。需要说明的是，一般而言，在确定当前位置、目标位置后，从当前位置移动至目标位置的路径有多种。这里，所述基于获取的当前位置、目标位置，确定所述船只从当前位置移动至目标位置的至少一条路径，可以包括：连接所述当前位置、目标位置得到第一路径，在所述第一路径的预设范围内随机产生至少一个控制点；基于所述至少一个控制点、当前位置以及目标位置，生成至少一条第二路径；所述第二路径与第一路径不相同，所述至少一条第二路径中的每一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取船只的当前位置、目标位置；/n基于获取的当前位置、目标位置，确定所述船只从当前位置移动至目标位置的至少一条路径；/n根据预测模型对所述至少一条路径进行处理，得到所述至少一条路径中每一条路径的综合影响参数；其中，所述综合影响参数用于表征影响所述船只移动的至少一种影响参数中每一种影响参数所对应的值的总和；/n基于所述每一条路径的综合影响参数，确定所述船只的待移动路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
获取船只的当前位置、目标位置；
基于获取的当前位置、目标位置，确定所述船只从当前位置移动至目标位置的至少一条路径；
根据预测模型对所述至少一条路径进行处理，得到所述至少一条路径中每一条路径的综合影响参数；其中，所述综合影响参数用于表征影响所述船只移动的至少一种影响参数中每一种影响参数所对应的值的总和；
基于所述每一条路径的综合影响参数，确定所述船只的待移动路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于获取的当前位置、目标位置，确定所述船只从当前位置移动至目标位置的至少一条路径，包括：
连接所述当前位置、目标位置得到第一路径，在所述第一路径的预设范围内随机产生至少一个控制点；
基于所述至少一个控制点、当前位置以及目标位置，生成至少一条第二路径；所述第二路径与第一路径不相同，所述至少一条第二路径中的每一条路径不相同。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述第一路径的预设范围内随机产生至少一个控制点，包括：
获取计划从当前位置移动至目标位置所用的天数；
基于所述天数，将所述第一路径划分为至少一个子路径；
在所述至少一个子路径中的每一个子路径中选取预设位置，在所述预设位置上作垂直于所述第一路径的垂线，得到至少一条垂线；
在所述至少一条垂线中的每一条垂线上随机设置相同数量的控制点。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预测模型对所述至少一条路径进行处理之前，所述方法还包括：
获取当前时间；
基于当前时间，确定预计到达所述至少一个控制点中每一个控制点的时间；
选取到达所述每一个控制点的时间之前预设天数的数据作为每一个控制点的历史数据；
基于所述历史数据，针对所述至少一条路径中每一条路径的每一个控制点构建对应的预测模型。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述得到所述至少一条路径中每一条路径的综合影响参数之前，所述方法还包括：
根据所述预...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶宁，乐仁龙，徐智军，徐旭辉，虞栋杰，龚泽熙，
申请(专利权)人：宁波海上鲜信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33