【技术实现步骤摘要】
电机边界判定方法及其在进样针推杆上的自适应定位使用
本专利技术涉及电机边界判定领域，具体是一种电机边界判定方法及其在进样针推杆上的自适应定位使用。
技术介绍
电机控制广泛用于机械自动化，电机控制最常用的控制就是精确定位控制。而要实现电机精确定位控制，需要实现电机转动的位置控制和电机转动的起始零点的标定两个工作。其中电机转动的起始零点的标定最通常的做法是使用定位传感器，这类解决方案使用简单，但是因为传感器感应有一个区间范围，装配过程由人工完成造成装配误差，传感器装配过于靠近，机械运动过程有可能和传感器发生碰撞，造成故障，传感器装配过远，有可能感应不到信号，造成故障；同时人工装配误差导致不同设备的批次定位产生差异，同一台机器不同时候定位会不一致；除此之外传感器损坏后造成电机无法停止损坏电机。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种电机边界判定方法及其在进样针推杆上的自适应定位使用，以解决现有技术中的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种电机边界判定方法，所述判定方法包括：<...
【技术保护点】
1.一种电机边界判定方法，其特征在于：所述判定方法包括：/n步骤S1：设置电机限定速度和测试周期，并获取电机编码器的起始位置；/n步骤S2：根据测试周期发送脉冲驱动电机转动一定步数；/n步骤S3：获取电机停止转动前的实际速度，比较电机实际速度与电机限定速度的关系并据此判断电机的运行状态，其中，/n当判断电机已经转动到运行边界时，读取编码器此时的位置，并将该位置作为边界位置；/n步骤S4：发送脉冲驱动电机转动一定步数后，根据编码器此时的位置是否处于边界位置判断电机是否已经转动到运行边界，其中，/n当编码器此时的位置处于边界位置时，则判断电机正常停止；/n当编码器此时的位置不处...
【技术特征摘要】
1.一种电机边界判定方法，其特征在于：所述判定方法包括：
步骤S1：设置电机限定速度和测试周期，并获取电机编码器的起始位置；
步骤S2：根据测试周期发送脉冲驱动电机转动一定步数；
步骤S3：获取电机停止转动前的实际速度，比较电机实际速度与电机限定速度的关系并据此判断电机的运行状态，其中，
当判断电机已经转动到运行边界时，读取编码器此时的位置，并将该位置作为边界位置；
步骤S4：发送脉冲驱动电机转动一定步数后，根据编码器此时的位置是否处于边界位置判断电机是否已经转动到运行边界，其中，
当编码器此时的位置处于边界位置时，则判断电机正常停止；
当编码器此时的位置不处于边界位置时，则判断电机出错。
2.根据权利要求1所述的一种电机边界判定方法，其特征在于：所述步骤S3包括：
当实际速度小于限定速度的百分之七十或者实际速度小于0，则判断电机已经转动到运行边界。
3.一种如权利要求1或2所述的电机边界判定方法在进样针推杆上的自适应定位使用，其特征在于：所述自适应定位使用包括：
步骤S1：初始化推杆电机和电机编码器；
步骤S2：使用电机边界判定方法获取推杆电机编码器的边界位置及推杆电机的运行边界；
步骤S3：设置推杆电机编码的当前位置为起始零点；
步骤S4：推杆电机接收到推动进样针推杆的请求；
步骤S5：发送脉冲驱动电机转动一定步数；
步骤S6：判断推杆电机编码器此时的位置是否处于边界位置，其中，
当判断推杆电机编码器此时处于边界位置时，则停止发送驱动电机的脉冲，控制推杆电机停止工作；
当判断推杆电机编码器此时不处于边界位置时，则转步骤S5。
4.根据权利要求3所述的一种电机边界判定方法在进样针推杆上的自适应定位使用，其特征在于：所述步骤S6中还包括：当控制推杆电机停止工作时，进一步判断推杆电机编码器当前的位...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴煊，余青霓，王朱昌，朱凯明，钱磊，庄佳伟，
申请(专利权)人：常州磐宇仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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