一种扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人制造方法及图纸

一种扫地机器人控制方法和装置，其中方法包括：判断是否接收到距离检测信号，距离检测信号由充电基座发出，距离检测信号包括多个不同强度的检测信号；如接收到距离检测信号，则控制扫地机器人调整运动姿态，以避开充电基座。本发明专利技术还提供了一种扫地机器人。通过接收充电基座发出的包含有不同强度信号的距离检测信号，实现了对扫地机器人与充电基座之间距离的估算和判断，在靠近充电基座时控制扫地机器人减速运动，在贴近充电基座时控制扫地机器人转向运动，以避免二者发生碰撞，损坏扫地机器人和充电基座，还实现了充电基座周围环境的无死角清扫，提高了扫地机器人的清扫效果。

A control method, device and sweeping robot of sweeping robot

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人
本专利技术涉及智能设备控制
，具体涉及一种扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人。
技术介绍
扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘器，属于智能家用电器的一种，凭借一定的人工智能而可以自动在房间内完成地板清扫工作。一般来说，扫地机器人使用充电电池运行，可以实现按照预设时间进行打扫，打扫完毕后自行充电。扫地机器人的充电座设置于固定位置，与市电连通。扫地机器人在完成清扫工作后或电量不足需要充电时，移动至充电座位置与其连接，进行充电。现有扫地机器人的充电座多通过发射红外指引信号，引导扫地机器人向充电座移动。但是在扫地机器人在正常的清扫过程中，如对充电座周围的环境进行清扫时，无法判断其自身与充电座的距离，导致如果二者的距离过近则会导致发生碰撞，如果二者的距离过远则充电座周围的环境无法进行清扫，出现清扫的死角，降低扫地机器人的清扫效果。
技术实现思路
因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服扫地机器人对充电基座周围的环境进行清扫时，出现距离过近会导致二者发生碰撞、距离过远则导致充电基座周围存在清扫死角的缺陷，从而提供一种扫地机器人控制方法，包括如下步骤：判断是否接收到距离检测信号，所述距离检测信号由充电基座发出，所述距离检测信号包括多个不同强度的检测信号；如接收到所述距离检测信号，则控制所述扫地机器人调整运动姿态，以避开所述充电基座。优选的，所述距离检测信号包括间隔设置的第一强度检测信号和第二强度检测信号，所述第一强度检测信号的强度大于所述第二强度检测信号的强度。优选的，所述如接收到所述距离检测信号则控制所述扫地机器人调整运动姿态，包括：如接收到所述距离检测信号，则对所述距离检测信号进行检测；如在所述距离检测信号中仅检测出第一强度检测信号，则控制所述扫地机器人减速运动。优选的，所述如接收到所述距离检测信号则控制所述扫地机器人调整运动姿态，包括：如接收到所述距离检测信号，则对所述距离检测信号进行检测；如在所述距离检测信号中检测出第一强度检测信号和第二强度检测信号，则控制所述扫地机器人转向运动。优选的，所述扫地机器人控制方法还包括：如未接收到所述距离检测信号，则控制所述扫地机器人按现有状态继续运行。相应地，本专利技术还提供了一种扫地机器人控制装置，包括：判断模块，用于判断是否接收到距离检测信号，所述距离检测信号由充电基座发出，所述距离检测信号包括多个不同强度的检测信号；第一控制模块，用于在接收到所述距离检测信号后，控制所述扫地机器人调整运动姿态，以避开所述充电基座。优选的，所述距离检测信号包括间隔设置的第一强度检测信号和第二强度检测信号；所述第一强度检测信号的强度大于所述第二强度检测信号的强度。优选的，所述第一控制模块包括第一控制单元；所述第一控制单元用于在所述距离检测信号中仅检测出第一强度检测信号时，控制所述扫地机器人减速运动。优选的，所述第一控制模块包括第二控制单元；所述第二控制单元用于在所述距离检测信号中检测出第一强度检测信号和第二强度检测信号时，控制所述扫地机器人转向运动。优选的，所述扫地机器人控制装置还包括：第二控制模块，用于在未检测到所述距离检测信号时，控制所述扫地机器人按现有状态继续运行。本专利技术实施例还提供了一种扫地机器人，包括上述任一扫地机器人控制装置。本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令对应于上述任一扫地机器人控制方法。本专利技术技术方案，具有如下优点：本专利技术提供的扫地机器人控制方法和控制装置，通过接收充电基座发出的包含有不同强度信号的距离检测信号，实现了对扫地机器人与充电基座之间距离的估算和判断，在靠近充电基座时控制扫地机器人减速运动，在贴近充电基座时控制扫地机器人转向运动，以避免二者发生碰撞，损坏扫地机器人和充电基座，还实现了充电基座周围环境的无死角清扫，提高了扫地机器人的清扫效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例中扫地机器人控制方法流程图；图2为本专利技术实施例中充电基座红外发射模块控制电路原理图；图3为本专利技术实施例中距离检测信号示意图；图4为本专利技术实施例中扫地机器人控制装置模块框图；图5为本专利技术实施例中第一控制模块框图。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。本专利技术实施例的第一方面提供扫地机器人控制方法，请参照图1，包括如下步骤：S100，判断是否接收到距离检测信号，距离检测信号由充电基座发出。充电基座上设有红外发射模块，其发射的红外信号为距离检测信号，包括不同强度的检测信号。扫地机器人的红外接收模块在清扫过程中实时或按照预设时间间隔地采集充电基座红外发射模块所发射的距离检测信号。S200，如接收到距离检测信号，则控制扫地机器人调整运动姿态，以避开充电基座。当扫地机器人红外接收模块接收到距离检测信号，则表明其已经进入充电基座的周边区域，需要对现有运行姿态进行干预，以避免扫地机器人与充电基座发生碰撞，损坏扫地机器人和充电基座。上述扫地机器人控制方法通过接收充电基座发出的包含有不同强度信号的距离检测信号，实现了对扫地机器人与充电基座之间距离的估算和判断，在靠近充电基座时控制扫地机器人减速运动，在贴近充电基座时控制扫地机器人转向运动，以避免二者发生碰撞，损坏扫地机器人和充电基座，还实现了充电基座周围环境的无死角清扫，提高了扫地机器人的清扫效果。在本专利技术实施例的一个实施方式中，扫地机器人接收的距离检测信号包括第一强度检测信号和第二强度检测信号，第一强度检测信号的信号强度大于第二强度检测信号的信号强度。第一强度检测信号的信号强度大于第二强度检测信号的信号强度，即表明第一强度检测信号传输的距离大于第二强度检测信号的传输距离，通过距本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，包括:/n判断是否接收到距离检测信号，所述距离检测信号由充电基座发出，所述距离检测信号包括多个不同强度的检测信号；/n如接收到所述距离检测信号，则控制所述扫地机器人调整运动姿态，以避开所述充电基座。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，包括:
判断是否接收到距离检测信号，所述距离检测信号由充电基座发出，所述距离检测信号包括多个不同强度的检测信号；
如接收到所述距离检测信号，则控制所述扫地机器人调整运动姿态，以避开所述充电基座。


2.根据权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，
所述距离检测信号包括间隔设置的第一强度检测信号和第二强度检测信号，
所述第一强度检测信号的强度大于所述第二强度检测信号的强度。


3.根据权利要求2所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述如接收到所述距离检测信号则控制所述扫地机器人调整运动姿态，包括：
如接收到所述距离检测信号，则对所述距离检测信号进行检测；
如在所述距离检测信号中仅检测出第一强度检测信号，则控制所述扫地机器人减速运动。


4.根据权利要求2或3所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述如接收到所述距离检测信号则控制所述扫地机器人调整运动姿态，包括：
如接收到所述距离检测信号，则对所述距离检测信号进行检测；
如在所述距离检测信号中检测出第一强度检测信号和第二强度检测信号，则控制所述扫地机器人转向运动。


5.根据权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，还包括：
如未接收到所述距离检测信号，则控制所述扫地机器人按现有状态继续运行。


6.一种扫地机器人控制装置，其特征在于，包括：
判断模块，用于判断是否接收到...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞文标，陈勇，雷志皓，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44