卡车整车自动化涂胶系统技术方案

卡车整车自动化涂胶系统，滑撬携带卡车整车一起进入/离开涂胶系统，包括扫码枪、可转动的旋转滚床、安装在旋转滚床上的3D视觉系统、安装在地面产线上的与3D视觉系统有数据传输的喷涂机器人，喷涂机器人上安装有胶枪，胶枪有不同角度的枪嘴，还包括控制所有数据信号的PLC控制系统及人机操作台。能减少人员的投入，减少胶的浪费，提升生产效率，满足现在企业对于节能减排的需求。采用的机器人涂胶技术具有自动化程度高，重复精度高，故障率低，工艺稳定等优点，对于卡车行业中焊缝密封胶涂胶工位有较大的使用价值。

【技术实现步骤摘要】
卡车整车自动化涂胶系统
本技术涉及车辆喷涂
，特别涉及卡车整车自动化涂胶系统。
技术介绍
卡车密封胶目前在国内采用人工涂胶的方式，生产效率低下，并且需要投入的人员较多；人员的技术水平决定了涂胶的工艺质量，手动涂胶对于要求较高的外观胶很难操作；经常出现一条胶条涂几次的现象；时间长、胶浪费严重、能耗高。
技术实现思路
为克服现有技术中存在的问题，本技术提供了卡车整车自动化涂胶系统。本技术解决其技术问题所采取的技术方案是：该种卡车整车自动化涂胶系统，包括扫码枪、可转动的旋转滚床、安装在旋转滚床上的3D视觉系统、安装在地面产线上的与3D视觉系统有数据传输的喷涂机器人，喷涂机器人上安装有胶枪，胶枪有不同角度的枪嘴，还包括控制所有数据信号的PLC控制系统及人机操作台。进一步地，所述旋转滚床包括旋转体，旋转体底部与电机连接，并在电机带动下绕圆形的旋转轨道转动，与旋转滚床旋转角度对应的在地面上安装有若干位置传感器。进一步地，旋转滚床上安装有加紧/释放滑撬的夹紧器。进一步地，所述夹紧器包括电机、位置开关、抱紧臂，电机安装在旋转滚床上，电机与抱紧臂连接，电机的正反转控制抱紧臂的伸开抱紧和回缩释放滑撬。进一步地，所述喷涂机器人安装在地面产线上的导轨上。进一步地，所述喷涂机器人配置有定量机和胶加热温控系统。进一步地，所述胶枪有0°、45°、75°3种不同角度的枪嘴。进一步地，所述胶枪上安装有激光扫描仪，激光扫描仪将扫描的偏移数据传输至喷涂机器人。综上，本技术的上述技术方案的有益效果如下：能减少人员的投入，减少胶的浪费，提升生产效率，满足现在企业对于节能减排的需求。采用的机器人涂胶技术具有自动化程度高，重复精度高，故障率低，工艺稳定等优点，对于卡车行业中焊缝密封胶涂胶工位有较大的使用价值。采用的是ABB机器人和整套涂胶设备，配合卡车车身在旋转滚床四个角度的位置，利用3D相机定位车身后又进行焊缝的激光扫描，能够准确识别到焊缝的位置，使涂出的胶条准确的覆盖钣金缝隙，实现自动化涂胶。用1台喷涂机器人的配置完全实现了车的外喷及内喷，以往至少需要3-4台机器人的配置，大大降低了项目成本，从成本方面提高了客户接受度，易于推广使用。附图说明图1为本技术整体结构示意图图2本技术旋转滚床结构俯视图。图3为本旋转滚床主视图。图4为旋转体俯视图。图5为旋转轨道俯视图。图6为图5中A-A剖视图。图中：1旋转滚床，2喷涂机器人，3胶枪，4PLC控制系统，5旋转体，6电机，7旋转轨道，8导轨，9卡车整车，10支撑。具体实施方式以下结合附图对本技术的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本技术，并非以此限定本技术的保护范围。如图1所示，卡车整车自动化涂胶系统，滑撬携带卡车整车9一起进入/离开涂胶系统，包括扫码枪、可转动的旋转滚床1、安装在旋转滚床上的3D视觉系统、安装在地面产线上的与3D视觉系统有数据传输的喷涂机器人2，喷涂机器人上安装有胶枪3，胶枪有不同角度的枪嘴，还包括控制所有数据信号的PLC控制系统4及人机操作台。如图2-图6所示，旋转滚床包括旋转体5，旋转体底部与电机6连接，并在电机带动下绕圆形的旋转轨道7转动，旋转轨道通过支撑10固定在地面以下。旋转体是钢框架焊接拼装而成的，顶部安装于盖板，用于承接滑撬及卡车整车。与旋转滚床旋转角度对应的在地面上安装有若干位置传感器。旋转滚床上安装有加紧/释放滑撬的夹紧器，所述夹紧器包括电机、位置开关、抱紧臂，电机安装在旋转滚床上，电机与抱紧臂连接，电机的正反转控制抱紧臂的伸开抱紧和回缩释放滑撬。需要加紧滑撬时，电机正转，带动抱紧臂顶靠在滑撬上，位置开关感应后电机停止运动，使得滑撬固定，需要释放滑撬时，电机反转。夹紧器可以安装在旋转滚床的中心位置，可以有两个夹紧器，对应安装两个抱紧臂，两个抱紧臂分别对应滑撬的两个支腿，需要加紧时，两个夹紧器同时动作，两抱紧臂配合抱紧滑撬，使得滑撬和卡车整车能够稳定的固定在旋转滚床上。具体地，喷涂机器人2配置ABB-6700-150\3.2和导轨8。ABB-6700-150\3.2机器人载荷最大150kg，最大半径3.2米；路径精度1.2mm、重复精度0.12mm。此型号机器人以最大的工作半径，再配置上导轨，拥有更好的到达能力，能满足卡车的高度高、内部深的难点。卡车最大车身2300(L)×2500(W)×2500(H)。导轨：采用501-90R重型导轨：具有低维护、优化机器人使用性、扩展机器人工作范围、安装简便快捷、自动润滑系统、易于编程、稳定性高、导轨长度易于扩展等优点。涂胶配置-ABB-Doser：采用ABB双doser(定量机)控制，流量控制精确高、可以不间断涂胶、易于操作、保养；控制自动化程度高等优点。胶加热系统：采用ABB风冷peltier(帕尔贴)温控系统，既能够加热也能够降温，保证胶温稳定在一定范围内，确保工艺稳定性。涂胶配置ABB胶枪：采用德国进口胶枪，有0°、45°、75°3种不同角度的枪嘴，适合各种涂胶形式及区域，开关枪控制灵敏、性能稳定、便于保养等优点。其次枪内部配有压力和温度传感器，能够实时监控胶的温度和压力，确保工艺稳定性。独特的枪嘴设计：针对卡车不同工艺需求，胶枪0°、45°配置宽枪嘴，专门喷车内喷焊缝；针对车外喷工艺专门设计扁口枪嘴；不需要机器人换枪就能够同时满足内喷及外喷涂胶用以要求，提高了生产效率、降低了成本。车身旋转：由于此项目采用一台机器人涂胶，处于一个工位处又能实现车身各个位置的涂胶；将直线滚床改为旋转滚床，车身在滚床上面可进行四个角度的旋转，每个角度都有专门的位置传感器来检测到位情况，误差在1mm。位置传感器对应旋转滚床的旋转角度安装在地面上即可。其次旋转滚床上安装夹紧器，当车到位后加紧器加紧，然后滚床在旋转，确保车身在滚床上面位置的稳定性及安全性；旋转滚床使机器人将对车身各个位置有了更好的可达性，从而确保在配置1台机器人的情况下实现整个车的涂胶，很大程度上节省了机器人配置数量、提高了可达性、降低了成本。车身3D定位：此项目处于同一个工位，车身旋转四个角度进行涂胶，每个位置都需要进行定位，所以采用共8个相机的方案。8个摄像头固定安装于旋转滚床上对应车厢四个角落位置，车身旋转后前挡风玻璃对面的四个相机组合进行测量。由于传送系统的误差，车体不可能每次都能停止于完全一样的方位，本涂胶站中采用德国VMT视觉检测定位系统(以下简称视觉系统)来实现对车身自动无接触的三维方位的精确定位。通过计算确定其当前方位偏差，即6个自由度的坐标转换(X，Y，Z，RX，RY，RZ)，并将该方位矫正失量传送给前后安装机器人，使得机器人能够准确去焊缝涂胶。本视觉系统采用多组摄像头本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.卡车整车自动化涂胶系统，其特征在于，包括扫码枪、可转动的旋转滚床、安装在旋转滚床上的3D视觉系统、安装在地面产线上的与3D视觉系统有数据传输的喷涂机器人，喷涂机器人上安装有胶枪，胶枪有不同角度的枪嘴，还包括控制所有数据信号的PLC控制系统及人机操作台。/n

【技术特征摘要】
1.卡车整车自动化涂胶系统，其特征在于，包括扫码枪、可转动的旋转滚床、安装在旋转滚床上的3D视觉系统、安装在地面产线上的与3D视觉系统有数据传输的喷涂机器人，喷涂机器人上安装有胶枪，胶枪有不同角度的枪嘴，还包括控制所有数据信号的PLC控制系统及人机操作台。


2.根据权利要求1所述的卡车整车自动化涂胶系统，其特征在于，所述旋转滚床包括旋转体，旋转体底部与电机连接，并在电机带动下绕圆形的旋转轨道转动，与旋转滚床旋转角度对应的在地面上安装有若干位置传感器。


3.根据权利要求1所述的卡车整车自动化涂胶系统，其特征在于，旋转滚床上安装有加紧/释放滑撬的夹紧器。


4.根据权利要求3所述的卡车整车自动化涂胶系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：苑西成，靳新乾，
申请(专利权)人：济南希润自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37