一种机器人抓具制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人抓具，其特征在于，包括：多个抓手组件；抓具框架，由多根第一连接杆构成；以及多个第一连接组件，具有第一连接块和第二连接块，第一连接块安装在第一连接杆上，第二连接块安装在第一连接块上，其中，第一连接杆的截面为类十字形，具有四个沿第一连接杆的周向均匀布置的第一凸起部，第一凸起部中的一个为第一卡合部，第一连接块具有第一卡合槽，第一卡合部卡合在第一卡合槽内，使得第一连接块能够进行移动，第一凸起部中的两个为第一安装部，每个第一安装部均设有多个间隔均匀的第一通孔，第一连接块上设有第一螺纹孔，使第一螺钉能够穿过第一通孔并旋紧入第一螺纹孔中，从而让第一连接块能够安装在第一连接杆上。

A kind of robot grab

【技术实现步骤摘要】
一种机器人抓具
本技术涉及工业机器人领域，具体涉及一种机器人抓具。
技术介绍
近年来，随着工业制造精度和生产节拍的不断提高，机器人抓具也逐渐呈现大型化、复杂化的趋势，这对机器人的负载提出了较高要求。工业机器人的负载越大，成本就越高，因此由抓具重量原因导致的机器人重载化的成本增加是目前机器人制造商不得不考虑的重大问题之一。如图8所示，在汽车制造工业中，工业机器人抓具的应用里最广泛使用的是空心铝合金八角管(内含加强筋)型材或者铝合金圆管结构。由于铝合金材质的低密度(相对钢铁)，且材料易获得的特性，是目前应用最为广泛的主要原因。而在机器人载重已达极限的情况下，制造商不得不考虑对抓具进行减重，目前一般采用碳纤维编织管代替铝合金八角管，以达到减重目的。然而，虽然碳纤维编织材料虽然比铝合金密度低，但其成本却大大增高，在重量要求不是特别苛刻的情况下是不会使用经济性极差的碳纤维编织管的。另一方面，由于碳纤维编织工艺的局限，仅仅只能采用圆管的结构形式，模块化特性大大降低。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术的机器人抓具采用拉挤工艺成型的碳纤维材料，通过类十字形截面的特殊设计，使抓具兼顾轻量化和模块化特性的同时，还具有极高的经济性，具体采用了如下技术方案：本技术提供了一种机器人抓具，用于在机器人的驱动下对货物进行抓取，其特征在于，包括：多个抓手组件，具有用于抓取货物的抓手；抓具框架，由多根第一连接杆构成；以及多个第一连接组件，具有第一连接块和第二连接块，第一连接块均通过第一螺钉安装在对应的第一连接杆上，第二连接块安装在第一连接块上，用于安装抓手，其中，每根第一连接杆的截面均为类十字形，具有四个沿第一连接杆的周向均匀布置的第一凸起部，第一凸起部中的一个为第一卡合部，第一连接块具有与第一卡合部相配合的第一卡合槽，第一卡合部卡合在第一卡合槽内，从而使得第一连接块能够沿第一卡合槽的长度方向进行移动，第一凸起部中与第一卡合部相垂直的两个为第一安装部，每个第一安装部沿第一连接杆的长度方向上均设有多个间隔均匀的第一通孔，第一连接块上设有与第一通孔相配合的第一螺纹孔，使得第一螺钉能够穿过第一通孔并旋紧入对应的第一螺纹孔中，从而让第一连接块能够安装在第一连接杆上。本技术提供了一种机器人抓具，还可以具有这样的特征，其中，抓手组件还包括第二连接杆、第三连接杆、第二连接组件以及驱动单元，第二连接块通过第二螺钉安装在第二连接杆上，第三连接杆通过第二连接组件安装在第二连接杆上，驱动单元安装在第三连接杆上，用于驱动抓手的开合。本技术提供了一种机器人抓具，还可以具有这样的特征，其中，第二连接杆的截面为类十字形，具有四个沿第二连接杆的周向均匀布置的第二凸起部，第二凸起部中的一个为第二卡合部，第二连接块具有与第二卡合部相配合的第二卡合槽，该第二卡合槽与第一卡合槽相垂直，第二卡合部卡合在第二卡合槽内，从而使得第二连接块能够沿第二卡合槽的长度方向进行移动，第二凸起部中与第二卡合部相垂直的两个为第二安装部，每个第二安装部沿第二连接杆的长度方向上均设有多个间隔均匀的第二通孔，第二连接块上设有与第二通孔相配合的第二螺纹孔，使得第二螺钉能够穿过第二通孔并旋紧入对应的第二螺纹孔中，从而让第二连接块能够安装在第二连接杆上。本技术提供了一种机器人抓具，还可以具有这样的特征，其中，第二连接组件包括第三连接块，该第三连接块通过第三螺钉安装在第二连接杆上，第三连接块具有与第二卡合部相配合的第三卡合槽，第二卡合部卡合在第三卡合槽内，从而使得第三连接块能够沿第三卡合槽的长度方向进行移动，第三连接块上设有与第二通孔相配合的第三螺纹孔，使得第三螺钉能够穿过第二通孔并旋紧入对应的第三螺纹孔中，从而让第三连接块能够安装在第二连接杆上。本技术提供了一种机器人抓具，还可以具有这样的特征，其中，第二连接组件还包括安装在第三连接块上的第四连接块，该第四连接块通过第四螺钉安装在第三连接杆上，第三连接杆的截面为类十字形，具有四个沿第三连接杆的周向均匀布置的第三凸起部，第三凸起部中的一个为第三卡合部，第四连接块具有与第三卡合部相配合的第四卡合槽，第四卡合槽与第三卡合槽相垂直，第三卡合部卡合在第四卡合槽内，从而使得第四连接块能够沿第四卡合槽的长度方向进行移动，第三凸起部中与第三卡合部相垂直的两个为第三安装部，每个第三安装部沿第三连接杆的长度方向上均设有多个间隔均匀的第三通孔，第四连接块上设有与第三通孔相配合的第四螺纹孔，使得第四螺钉能够穿过第三通孔并旋紧入对应的第四螺纹孔中，从而让第四连接块能够安装在第三连接杆上。本技术提供了一种机器人抓具，还可以具有这样的特征，其中，驱动单元为标准型夹紧气缸。本技术提供了一种机器人抓具，还可以具有这样的特征，还包括：抓具连接板，安装在抓具框架上；以及抓具连接头，用于与机器人的工作头相连接。本技术提供了一种机器人抓具，还可以具有这样的特征，其中，抓具框架呈矩形，由四根第一连接杆头尾依次连接而成，每根第一连接杆均通过一个第一连接组件安装在相邻的第一连接杆上。本技术提供了一种机器人抓具，还可以具有这样的特征，其中，第一连接块的第一安装面与第二连接块的第二安装面通过粘合胶互相粘合。本技术提供了一种机器人抓具，还可以具有这样的特征，其中，第一连接杆为通过碳纤维拉挤成型工艺制成的碳纤维管。技术作用与效果根据本技术的机器人抓具，采用由多个第一连接杆构成的抓具框架，并通过第一连接组件将对应的抓手组件安装在抓具框架上，由于每根第一连接杆的截面为类十字形，包括第一卡合部和具有多个通孔的第二安装部，第一连接块具有与第一卡合部相配合地第一卡合槽以及与通孔相配合的螺纹孔，使得第一连接块能够在第一连接杆上进行移动并根据使用需求固定安装在第一连接杆上的多个位置，从而调节抓手的位置，因此，第一连接杆和第一连接组件具有模块化特性，其安装自由度很高，能够保证在每个所需位置处均能够布置抓手组件，同时本实施例中第一连接杆和第一连接组件的连接结构也能够有效地保证安装的稳定性，在可靠性和刚度方面均有保证。进一步地，由于第一连接杆的四个凸起部均能够作为卡合部和安装部，因此，进一步地提高了第一连接杆和第一连接组件的安装自由度，能够适应更多的使用需求。附图说明图1是本技术实施例的机器人抓具的结构示意图；图2是本技术实施例的机器人抓具的工作场景示意图；图3是本技术实施例的抓手组件的结构示意图；图4是本技术实施例的抓手组件的安装结构示意图；图5是本技术实施例的第一连接块和第二连接块的安装结构示意图；图6是本技术实施例的第一连接杆的结构示意图；图7是本技术实施例的第一连接块和第一连接杆的安装结构剖面图；图8是现有技术中实施例的机器人抓具的结构示意图。具体实施方式为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下结合附图对本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人抓具，用于在机器人的驱动下对货物进行抓取，其特征在于，包括：/n多个抓手组件，具有用于抓取所述货物的抓手；/n抓具框架，由多根第一连接杆构成；以及/n多个第一连接组件，具有第一连接块和第二连接块，/n所述第一连接块均通过第一螺钉安装在对应的所述第一连接杆上，/n所述第二连接块安装在所述第一连接块上，用于安装所述抓手，/n其中，每根所述第一连接杆的截面均为十字形，具有四个沿所述第一连接杆的周向均匀布置的第一凸起部，/n所述第一凸起部中的一个为第一卡合部，/n所述第一连接块具有与所述第一卡合部相配合的第一卡合槽，/n所述第一卡合部卡合在所述第一卡合槽内，从而使得所述第一连接块能够沿所述第一卡合槽的长度方向进行移动，/n所述第一凸起部中与所述第一卡合部相垂直的两个为第一安装部，/n每个所述第一安装部沿所述第一连接杆的长度方向上均设有多个间隔均匀的第一通孔，/n所述第一连接块上设有与所述第一通孔相配合的第一螺纹孔，使得所述第一螺钉能够穿过所述第一通孔并旋紧入对应的所述第一螺纹孔中，从而让所述第一连接块能够安装在所述第一连接杆上。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人抓具，用于在机器人的驱动下对货物进行抓取，其特征在于，包括：
多个抓手组件，具有用于抓取所述货物的抓手；
抓具框架，由多根第一连接杆构成；以及
多个第一连接组件，具有第一连接块和第二连接块，
所述第一连接块均通过第一螺钉安装在对应的所述第一连接杆上，
所述第二连接块安装在所述第一连接块上，用于安装所述抓手，
其中，每根所述第一连接杆的截面均为十字形，具有四个沿所述第一连接杆的周向均匀布置的第一凸起部，
所述第一凸起部中的一个为第一卡合部，
所述第一连接块具有与所述第一卡合部相配合的第一卡合槽，
所述第一卡合部卡合在所述第一卡合槽内，从而使得所述第一连接块能够沿所述第一卡合槽的长度方向进行移动，
所述第一凸起部中与所述第一卡合部相垂直的两个为第一安装部，
每个所述第一安装部沿所述第一连接杆的长度方向上均设有多个间隔均匀的第一通孔，
所述第一连接块上设有与所述第一通孔相配合的第一螺纹孔，使得所述第一螺钉能够穿过所述第一通孔并旋紧入对应的所述第一螺纹孔中，从而让所述第一连接块能够安装在所述第一连接杆上。


2.根据权利要求1所述的机器人抓具，其特征在于：
其中，抓手组件还包括第二连接杆、第三连接杆、第二连接组件以及驱动单元，
所述第二连接块通过第二螺钉安装在所述第二连接杆上，
所述第三连接杆通过所述第二连接组件安装在所述第二连接杆上，
所述驱动单元安装在所述第三连接杆上，用于驱动所述抓手的开合。


3.根据权利要求2所述的机器人抓具，其特征在于：
其中，所述第二连接杆的截面为十字形，具有四个沿所述第二连接杆的周向均匀布置的第二凸起部，
所述第二凸起部中的一个为第二卡合部，
所述第二连接块具有与所述第二卡合部相配合的第二卡合槽，该第二卡合槽与所述第一卡合槽相垂直，
所述第二卡合部卡合在所述第二卡合槽内，从而使得所述第二连接块能够沿所述第二卡合槽的长度方向进行移动，
所述第二凸起部中与所述第二卡合部相垂直的两个为第二安装部，
每个所述第二安装部沿所述第二连接杆的长度方向上均设有多个间隔均匀的第二通孔，
所述第二连接块上设有与所述第二通孔相配合的第二螺纹孔，使得所述第二螺钉能够穿过所述第二通孔并旋紧入对应的所述第二螺纹孔中，从而让所述第二连接块能够安装在所述第二连接杆上。


4.根据权利要求3所述的机器人抓...

【专利技术属性】
技术研发人员：金华伟，沈丹平，
申请(专利权)人：金华伟，沈丹平，
类型：新型
国别省市：上海;31