【技术实现步骤摘要】
一种基于支持向量机的铰接工程车辆路径规划方法
本专利技术属于车辆路径规划领域，特别涉及一种基于支持向量机的铰接工程车辆路径规划方法。
技术介绍
目前已有部分文献对车辆路径规划算法进行研究，如基于遗传算法的路径规划，基于人工势场法的路径规划，基于蚁群算法的路径规划，基于快速搜索随机树的路径规划等，这些算法只考虑了车辆前进时的路径规划需求；其他的一些路径规划算法，如泊车路径规划等，同时考虑了前进和后退时的路径规划需求，但是这些文献并不考虑除了车位外的其他静态障碍物。铰接工程车辆具有特殊的转向机构和行驶特性，工程上常用于非结构地形作业，如铲运车的运料过程，压路机施工前的进场过程等。以压路机施工前的进场过程为例，其施工前首先被拖车放置到接近工作区域的任一位置，然后规划一条从该位置到第一条预压实路径的延长线上的可行路径，考虑到施工现场的各类障碍物以及铰接工程车辆特殊的转向特性，压路机可能要进行多次前后航向调整才能到达终点位置。
技术实现思路
专利技术目的：针对上述缺陷，本专利技术提供一种基于支持向量机的铰接...
【技术保护点】
1.一种基于支持向量机的铰接工程车辆路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：/n(1)使用目标导向型快速搜索随机树算法在实验场景搜索出一条合适的路径，将路径两侧真实障碍物分别标记为两种不同的分类标签；/n(2)在车辆起点和终点位置附近分别增添一组虚拟障碍物并标记为两种不同的分类标签，将已标记的真实障碍物和虚拟障碍物通过支持向量机理论得到二维最优零势曲线及最大间隔；/n(3)利用“最远可达距离法”在二维最优零势曲线上获得若干“关键拐点”；/n(4)获得规划路径。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于支持向量机的铰接工程车辆路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)使用目标导向型快速搜索随机树算法在实验场景搜索出一条合适的路径，将路径两侧真实障碍物分别标记为两种不同的分类标签；
(2)在车辆起点和终点位置附近分别增添一组虚拟障碍物并标记为两种不同的分类标签，将已标记的真实障碍物和虚拟障碍物通过支持向量机理论得到二维最优零势曲线及最大间隔；
(3)利用“最远可达距离法”在二维最优零势曲线上获得若干“关键拐点”；
(4)获得规划路径。
2.根据权利要求1所述的一种基于支持向量机的铰接工程车辆路径规划方法，其特征在于，所述步骤(2)中得到二维最优零势曲线及最大间隔的具体步骤如下：利用十折交叉验证方法选取最佳核函数参数和误差惩罚因子，在两最优参数下绘制出在海拔为零的曲线，该曲线即为二维最优零势曲线；找寻真实障碍物在支持向量机理论下对应所在海拔最低的正值及海拔最高的负值，这两条等高线之间的距离即为最大间隔。
3.根据权利要求1所述的一种基于支持向...
【专利技术属性】
技术研发人员：王东，许曈，陈思维，吴媞，徐扬，张为公，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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