一种基于点云的电力巡检精准三维航线规划方法技术

一种基于点云的电力巡检精准三维航线规划方法，步骤如下：(1)处理原始点云数据，将点云数据中的电力杆塔区域截取出来；(2)根据截取出来的杆塔，每一基进行单独处理，通过卷积神经网络深度学习算法，将点云中的内容进行图像识别，自动标记出电力部件的位置；(3)根据标记好的电力部件设计每一基塔的绕塔巡检航线；(4)整条线路的杆塔航线规划完成后，根据任务需求进行航线拼装，拼装完成后将完整线路航线和全线路点云叠加，进行基于地形图的三维全局航线预览。本发明专利技术使用点云进行三维航迹规划，利用点云空间精度高的特点规划出高精度的绕塔巡检航线，可以控制无人机进行无需人工干预的自动驾驶巡检工作，降低了人力操作的技术要求。

An accurate three-dimensional route planning method for power inspection based on point cloud

【技术实现步骤摘要】
一种基于点云的电力巡检精准三维航线规划方法
本专利技术属于电力系统生产运维
，具体涉及一种基于点云的电力巡检精准三维航线规划方法。
技术介绍
在电力生产运维时，需要定期对电力线路杆塔进行主网和配网的精细化巡检，对变电站在地面看不到的关键位置和表计进行查看。利用无人机飞行到电力杆塔周围，围绕杆塔拍摄地线挂点，绝缘子，跳线串等电力部件的清晰照片，在变电站电力构架之间穿梭，拍摄顶部和表计的清晰照片，通过对照片的检查发现电力部件的缺陷或隐患，从而进行维护和消缺，为电力线路的运行安全提供安全保障。目前，对电力线路的无人机巡检基本处于人工操作的方式，需要有一定无人机驾驶经验的驾驶员，启动无人机遥控飞到电力杆塔位置，通过手动遥控无人机的前进、后退、上下，旋转，到达拍摄目标前方后，调整镜头角度，使目标处于取景框的合适位置，然后按下拍照按钮完成拍照操作，巡检作业完成后操作飞机返回起飞点，降落，结束任务。但是人工操作巡检的方法存在诸多问题，人工操作无人机巡检对于人员的技术要求较高，甚至需要一定的资质，在现有的电力线路运维人员中全面推广比较困难本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于点云的电力巡检精准三维航线规划方法，其特征在于，包括如下步骤：/n(1)点云处理/n处理原始点云数据，将点云数据中的电力杆塔区域截取出来；/n(2)电力部件标记/n根据截取出来的杆塔，每一基进行单独处理，通过卷积神经网络深度学习算法，将点云中的内容进行图像识别，自动标记出电力部件的位置，人工对标记结果进行审核修改，查缺补漏，保存标记好的电力部件数据；/n(3)航线规划/n根据标记好的电力部件设计每一基塔的绕塔巡检航线，具体为：/n1)首先通过通过摄影原理结合相机的解析度和焦距，反向推算出需要拍摄清楚目标物体飞机应该停留的位置，以及相机应该设置的俯仰角,得到符合条件拍照点集合，每个目...

【技术特征摘要】
1.一种基于点云的电力巡检精准三维航线规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)点云处理
处理原始点云数据，将点云数据中的电力杆塔区域截取出来；
(2)电力部件标记
根据截取出来的杆塔，每一基进行单独处理，通过卷积神经网络深度学习算法，将点云中的内容进行图像识别，自动标记出电力部件的位置，人工对标记结果进行审核修改，查缺补漏，保存标记好的电力部件数据；
(3)航线规划
根据标记好的电力部件设计每一基塔的绕塔巡检航线，具体为：
1)首先通过通过摄影原理结合相机的解析度和焦距，反向推算出需要拍摄清楚目标物体飞机应该停留的位置，以及相机应该设置的俯仰角,得到符合条件拍照点集合，每个目标的拍照点集合呈现以目标为圆心的空间球形分布；
2)然后根据杆塔点云和周围环境构建电子围栏，对拍照点进行过滤，去除和杆塔点云冲突或太近容易导致撞塔的拍照点，去除相机俯仰角太小或过大导致照片效果不好的拍照点，去除会导致碰撞周围障碍物的拍照点，留下合理的拍照点集合；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宇帆，陈仁星，
申请(专利权)人：昆明能讯科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：云南;53