焊接装置制造方法及图纸

在焊接大型框组结构物(W)的焊接装置(10)中，设置有相对于吊起装置(25)的中心对称地配置的至少2个线缆处理部(22)。线缆处理部(22)具有伸缩自如的伸缩部(31)以及收纳动力线缆(38)和信号线缆(39)的线缆收纳部(32)，伸缩部(31)的上端部被连接在起重机(20)侧，伸缩部(31)的下端部与线缆收纳部(32)连接，动力线缆(38)以及信号线缆(39)呈螺旋状地配置于伸缩部(31)的周围。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】焊接装置
本专利技术涉及焊接装置，更详细而言涉及用于自动焊接船体结构、桥梁结构这样的大型的框组结构物的焊接装置。
技术介绍
船壳作业的焊接工序主要有小组装、大组装、总组装以及船台、船坞上的组装。其中，如图10所示，在大型框组结构物W的焊接(大组装)中，对在平板状的面板1、纵骨2、横梁3之间产生的接头5进行焊接。在面板1的表面上，配置有多列纵骨2，并且在与纵骨2正交的方向上以恒定间隔配置有横梁3，分别对由面板1、纵骨2以及横梁3形成的三方或四方所围起的各框式构成的区域4的交叉部(接头)5进行焊接。大组装具有在预先将纵骨2和横梁3预先组装到网格之后将它们与面板1焊接的框组方法、或者在预先将纵骨2焊接于面板1之后对横梁3进行安装并焊接的纵骨先装法等。在任一情况下，均期望使用了工业机器人的自动化，但在大组装中的焊接中，工件为大型且大重量，焊接接头也为多种，从而难以进行焊接，进而也难以保证坡口精度，因此难以利用使用了机器人的自动焊接装置来进行高精度的焊接。作为大组装的自动焊接装置，在专利文献1中公开了如下那样的向框组结构物定位的定位装置：使焊接机器人以框组结构物的壁(纵骨以及横梁)的中央为基准进行动作，从而能够提高定位精度，对大型的船壳平板块等框组结构物进行自动焊接。另外，在专利文献2中公开了如下那样的大型框组结构物的焊接机器人装置：机器人架台以横跨焊接对象区域的方式固定于大型框组结构物，在机器人架台的水平支承架台的下表面安装有焊接机器人。在该专利文献2中，在焊接对象区域内去除了与焊接机器人的焊接头发生干涉的构件，从而能够在焊接对象区域中进行主焊接，并且焊接部位受到的限制变少，且几乎不需要手动焊接。在先技术文献专利文献专利文献1：日本国特开平05-228883号公报专利文献2：日本国特开2010-253518号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在如专利文献1那样在机器人载置台(机器人载体)上配置工业机器人的情况下，需要对与工业机器人连接的信号线、动力线这样的多种线缆的收纳进行考虑。即，根据收纳线缆的部位、升降时的线缆的举动等，有可能由于机器人载体发生摇动、倾斜等，而无法应对高精度的定位、各种接头的焊接。在专利文献1中，使用伸缩引导件来防止工业机器人的摇动，但需要伸缩引导件收纳空间，因此存在机器人载体上升极限位置被限制得较低，无法越过个子较高的框组结构物这样的课题。另外，对于升降机构而言，与使用伸缩引导件相应地增加用于使工业机器人升降的重量，升降机构的马达变得大型等，从而成本增加。另外，在专利文献2中，不使用机器人载体，将工业机器人设为吊挂式。虽然装置本身小型化，但与应用了机器人载体的情况相比动作范围被限定，难以应对被称作拐角卷绕焊接、立向角焊那样的各种焊接。另外，定位精度也不一定足够，尚存在改善的余地。本专利技术是鉴于上述的课题而作成的，其目的在于，提供一种具备能够防止因线缆的举动引起的机器人载体的摇动、倾斜的线缆处理部，在大型的框组结构物的焊接中能够进行高精度的定位且还能够应对复杂的焊接的焊接装置。用于解决课题的手段本专利技术的上述目的通过下述的结构而达成。(1)一种焊接装置，其是对构成大型框组结构物的至少2个被焊接构件进行焊接的大型框组结构物的焊接装置，其特征在于，所述焊接装置具备：起重机主梁，其能够沿着在所述大型框组结构物的上方且设置于所述大型框组结构物的规定方向的两侧或单侧的水平导轨水平移动；起重机，其具有能够卷绕以及抽出的绳索，并能够沿着所述起重机主梁的长度方向而在与所述起重机主梁的移动方向正交的方向上水平移动；吊起装置，其与所述起重机的所述绳索的下端部连接；至少2个线缆处理部，它们相对于所述吊起装置的中心对称地配置；机器人载体，其与所述吊起装置连接；以及焊接机器人，其设置于所述机器人载体上，所述各线缆处理部具有：伸缩部，其根据所述绳索的卷绕以及抽出而伸缩自如；以及线缆收纳部，其在所述伸缩部收缩时，其将线缆以卷绕的状态收纳，所述伸缩部的上端部被连接在起重机侧，所述伸缩部的下端部与所述线缆收纳部连接，所述线缆呈螺旋状地配置于所述伸缩部的周围。(2)根据(1)所述的焊接装置，其特征在于，所述线缆在多个位置与所述伸缩部的周围紧固连接。(3)根据(1)或(2)所述的焊接装置，其特征在于，所述伸缩部具有至少3根绳状构件以及沿所述绳状构件的长度方向隔开间隔地分别固定于所述绳状构件的多个环，所述绳状构件在距所述线缆收纳部的中心等距离处连接于该线缆收纳部。(4)根据(3)所述的焊接装置，其特征在于，所述线缆在所述多个环的各中间部紧固连接于所述绳状构件中的任一方。(5)根据(3)或(4)所述的焊接装置，其特征在于，所述线缆处理部具备配置于所述各线缆收纳部的中心的锥体状的环保持构件，所述环保持构件的最大直径比所述环的内径小，在所述伸缩部收缩时，多个所述环嵌合于所述环保持构件。(6)根据(3)至(5)中任一项所述的焊接装置，其特征在于，所述各线缆处理部的至少3根所述绳状构件相对于所述线缆收纳部的中心等角度间隔地配置，所述各线缆在所述各线缆收纳部内的卷绕方向为彼此相反的方向，在所述伸缩部伸长了的状态下，在相同的高度处所述各线缆与所述绳状构件紧固连接的各位置相对于所述吊起装置的中心呈线对称。(7)根据(3)至(5)中任一项所述的焊接装置，其特征在于，所述各线缆处理部的至少3根所述绳状构件相对于所述线缆收纳部的中心等角度间隔地配置，所述各线缆在所述各线缆收纳部内的卷绕方向为彼此相同的方向，在所述伸缩部伸长了的状态下，在相同的高度处所述各线缆与所述绳状构件紧固连接的各位置相对于所述吊起装置的中心呈点对称。(8)根据(1)至(5)中任一项所述的焊接装置，其特征在于，所述线缆配设为，在该线缆收纳于所述线缆收纳部时，由于所述线缆的刚性而对所述各线缆收纳部作用的、相对于所述吊起装置的中心的旋转转矩彼此抵消。(9)根据(8)所述的焊接装置，其特征在于，所述线缆在所述各线缆收纳部内的卷绕方向为彼此相反的方向，并且，所述线缆与所述各线缆收纳部、或收纳于所述各线缆收纳部内的部分分开的位置相对于所述各线缆收纳部的中心的相位相差大致180°。(10)根据(8)所述的焊接装置，其特征在于，所述线缆在所述各线缆收纳部内的卷绕方向为彼此相同的方向，并且，所述线缆与所述各线缆收纳部或收纳于所述各线缆收纳部内的部分分开的位置相对于所述各线缆收纳部的中心为大致相同相位的位置。(11)根据(1)至(10)中任一项所述的焊接装置，其特征在于，所述线缆被划分为具有多个动力线的动力线缆以及具有多个信号线的信号线缆并被收纳于所述各线缆收纳部。(12)根据(1)至(11)中任一项所述的焊接装置，其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种焊接装置，其是对构成大型框组结构物的至少2个被焊接构件进行焊接的大型框组结构物的焊接装置，其特征在于，/n所述焊接装置具备：/n起重机主梁，其能够沿着在所述大型框组结构物的上方且设置于所述大型框组结构物的规定方向的两侧或单侧的水平导轨水平移动；/n起重机，其具有能够卷绕以及抽出的绳索，并能够沿着所述起重机主梁的长度方向而在与所述起重机主梁的移动方向正交的方向上水平移动；/n吊起装置，其与所述起重机的所述绳索的下端部连接；/n至少2个线缆处理部，它们相对于所述吊起装置的中心对称地配置；/n机器人载体，其与所述吊起装置连接；以及/n焊接机器人，其设置于所述机器人载体上，/n所述各线缆处理部具有：伸缩部，其根据所述绳索的卷绕以及抽出而伸缩自如；以及线缆收纳部，其在所述伸缩部收缩时，将线缆以卷绕的状态收纳，/n所述伸缩部的上端部被连接在起重机侧，所述伸缩部的下端部与所述线缆收纳部连接，/n所述线缆呈螺旋状地配置于所述伸缩部的周围。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170606 JP 2017-1120791.一种焊接装置，其是对构成大型框组结构物的至少2个被焊接构件进行焊接的大型框组结构物的焊接装置，其特征在于，
所述焊接装置具备：
起重机主梁，其能够沿着在所述大型框组结构物的上方且设置于所述大型框组结构物的规定方向的两侧或单侧的水平导轨水平移动；
起重机，其具有能够卷绕以及抽出的绳索，并能够沿着所述起重机主梁的长度方向而在与所述起重机主梁的移动方向正交的方向上水平移动；
吊起装置，其与所述起重机的所述绳索的下端部连接；
至少2个线缆处理部，它们相对于所述吊起装置的中心对称地配置；
机器人载体，其与所述吊起装置连接；以及
焊接机器人，其设置于所述机器人载体上，
所述各线缆处理部具有：伸缩部，其根据所述绳索的卷绕以及抽出而伸缩自如；以及线缆收纳部，其在所述伸缩部收缩时，将线缆以卷绕的状态收纳，
所述伸缩部的上端部被连接在起重机侧，所述伸缩部的下端部与所述线缆收纳部连接，
所述线缆呈螺旋状地配置于所述伸缩部的周围。


2.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，
所述线缆在多个位置与所述伸缩部的周围紧固连接。


3.根据权利要求1或2所述的焊接装置，其特征在于，
所述伸缩部具有至少3根绳状构件以及沿所述绳状构件的长度方向隔开间隔地分别固定于所述绳状构件的多个环，
所述绳状构件在距所述线缆收纳部的中心等距离处连接于该线缆收纳部。


4.根据权利要求3所述的焊接装置，其特征在于，
所述线缆在所述多个环的各中间部紧固连接于所述绳状构件中的任一方。


5.根据权利要求3所述的焊接装置，其特征在于，
所述线缆处理部具备配置于所述各线缆收纳部的中心的锥体状的环保持构件，
所述环保持构件的最大直径比所述环的内径小，
在所述伸缩部收缩时，多个所述环嵌合于所述环保持构件。


6.根据权利要求3所述的焊接装置，其特征在于，
所述各线缆处理部的至少3根所述绳状构件相对于所述线缆收纳部的中心等角度间隔地...

【专利技术属性】
技术研发人员：定广健次，中尾哲也，本田修平，诹访尊信，宫田俊介，焦有卓，村上元章，
申请(专利权)人：株式会社神户制钢所，
类型：发明
国别省市：日本;JP