元件安装装置及散装元件供给方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种元件安装装置及散装元件供给方法，能够良好地拾取处于散装状态的多个元件。拍摄处于散装状态的多个元件而获得摄像图像数据。所得到的摄像图像数据中包括分别表示多个元件的单独图像数据。通过将单独图像数据中的各单独图像数据与零件数据的形状数据(572(1)～(3))中的各形状数据进行比较，取得各元件的姿势、即朝上面的形状。另外，基于各元件的姿势，提取拾取对象元件，并取得适合拾取的吸嘴的嘴径、拾取高度。对于各拾取对象元件，在需要的情况下进行吸嘴的更换，在拾取高度处进行拾取。其结果是，能够拾取更多的元件，能够防止拾取时的吸嘴的损伤、元件的损伤。

Component installation device and supply method of bulk components

【技术实现步骤摘要】
元件安装装置及散装元件供给方法本申请为国际申请日为2014年6月3日、申请号为201480079461.0、国际申请号为PCT/JP2014/064713的、专利技术名称为“散装元件供给装置及元件安装装置”的申请的分案申请。
本专利技术涉及供给处于散装状态的多个元件的散装元件供给方法及拾取处于散装状态的元件而安装于电路基板的元件安装装置。
技术介绍
在专利文献1记载的散装元件供给装置中，由摄像装置拍摄支撑于元件支撑面上的处于散装状态的多个元件而获得图像数据。并且，基于图像数据，从多个元件提取能够拾取的拾取对象元件，并取得拾取对象元件的位置。机械手向该位置移动，拾取对象元件被拾取。专利文献1：日本特开平10-202569号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题本专利技术的课题在于良好地拾取处于散装状态的多个元件中的各元件。用于解决课题的手段及效果本专利技术基于拍摄相同种类的处于散装状态的多个元件所得到的摄像图像数据，变更拾取元件的元件保持件，或者变更进行拾取时的元件保持件的高度。散装状态是指各自的姿势为任意的状态，相同种类的多个元件是指各自的形状、大小、质量及构造等彼此相同的多个元件。多个元件中的各元件等是包括多个形状互不相同的面的元件，但可以是这些多个面中的所有面的形状互不相同，也可以是多个面中的一部分面的形状相同。在姿势不同的多个元件中，有时朝上面的形状互不相同，或距朝上面的高度互不相同。相对于此，若基于摄像图像数据取得多个元件中的各元件的姿势，并基于朝上面的形状来变更元件保持件，则能够拾取更多的元件。元件保持件的变更相当于元件保持件的更换、拾取元件的元件保持件的定位等。另外，若基于距朝上面的高度进行拾取时的元件保持件的高度被变更，则能够良好地防止元件保持件的损伤、拾取对象元件的损伤。附图说明图1是表示本专利技术的实施例1的元件安装装置的立体图。元件安装装置中包括本专利技术的实施例1的散装元件供给装置。图2是表示上述元件安装装置的元件装配装置的立体图。图3是表示上述散装元件供给装置的立体图。图4是表示上述散装元件供给装置的元件供给单元的立体图。图5是表示上述元件供给单元的元件供给器的侧面剖视图。图6是表示在上述元件供给单元中元件支撑部件处于后退端位置的状态的立体图。图7是表示上述元件供给单元的元件分散状态实现装置的供给器振动装置的立体图。图8是表示上述供给器振动装置及上述元件供给单元的元件回收装置的立体图。图9是说明上述供给器振动装置的工作的侧视图。图10(a)～(c)是说明由上述元件回收装置向元件供给器回收元件时的工作的图。图11是表示上述元件回收装置的元件回收容器向元件供给器回收元件的状态的立体图。图12是表示上述元件交接装置的元件保持头及元件保持头移动装置的立体图。图13(a)是吸嘴处于非回转位置的情况下的上述元件保持头的立体图。图13(b)是吸嘴处于回转位置的情况下的上述元件保持头的立体图。图13(c)是概念性地表示上述元件保持头所包含的嘴安装装置的图。图14是表示上述元件交接装置的梭式装置的元件载体的立体图。图15(a)是表示上述元件载体的元件接受部件的正面剖视图。图15(b)是表示在上述元件载体收容有引线元件的状态的正面剖视图。图16是表示由上述散装元件供给装置供给的元件的一例的立体图。(a)是正面处于朝上的姿势的元件的立体图。(b)是背面处于朝上的姿势的元件的立体图。图17是概念性地表示上述元件安装装置的控制装置的框图。图18(a)～(f)是表示支撑于上述元件支撑部的处于散装状态的元件的俯视观察下的形状的图。图19是概念性地表示存储于上述控制装置的存储部的零件数据的图。图20是概念性地表示摄像图像数据的图。图21是表示存储于上述控制装置的存储部的图像处理程序的流程图。图22是表示存储于上述控制装置的存储部的拾取等控制程序的流程图。图23是表示五组元件供给单元中的一个元件供给单元中的回收元件时的元件回收装置与其他元件供给单元的元件交接装置的元件保持头的关系的侧视图。图24(a)是表示能够相对于本专利技术的实施例2的散装元件供给装置的元件保持头的保持件保持部件进行拆装的卡盘的主视图。图24(b)是概念性地表示存储于本专利技术的实施例2的元件安装装置的控制装置的存储部的零件数据的图。图25是表示本专利技术的实施例3的散装元件供给装置的一部分的立体图。具体实施方式以下，参照附图，说明作为本专利技术的一实施方式的实施例。实施例1图1表示本专利技术的实施例1的元件安装装置(是电子电路组装装置的一例)。元件安装装置包括：装置主体10；搬运并保持作为电路基材的电路基板12(以下，简称为基板12)的基板搬运保持装置14；元件供给装置16；本专利技术的实施例1的散装元件供给装置18；元件装配装置20；摄像装置22、24及控制装置26(参见图17参照)等。电路基材包括印刷配线板、印刷电路板、具有三维形状的基材等。电路基板设为印刷配线板及印刷电路板的总称。该元件安装装置除了与本专利技术相关的部分之外与日本特开2011-253869号公报记载的电子电路组装装置以同样的方式构成，相同的部分简单地进行说明。基板搬运保持装置14位于元件安装装置的前后方向上的中央，包括搬运基板12的搬运装置30、保持基板12的作为保持装置的夹紧装置32等。基板搬运保持装置14将基板12以水平的姿势水平搬运，并在预定的位置进行保持。在本实施例中，将基板12的搬运方向(以下，简记为基板搬运方向)设为X方向，将基板12的宽度方向设为Y方向，将铅垂方向或上下方向设为Z方向。X方向、Y方向、Z方向互相正交。另外，元件安装装置的宽度方向及横向为X方向，前后方向为Y方向。元件供给装置16设于基板搬运保持装置14的前方，包括由托盘40供给电子电路元件(以下，简称为元件)的托盘式元件供给装置42及省略图示的由带式供料器供给元件的供料器式元件供给装置。散装元件供给装置18设于基板搬运保持装置14的后方，详细内容在后文叙述。由这些元件供给装置16、散装元件供给装置18供给的元件中有电子电路元件、太阳能电池的构成元件、功率模块的构成元件等。电子电路元件中有具有引线的结构、不具有引线的结构等。元件装配装置20包括作业头50、52及作业头移动装置54。作业头移动装置54具备X方向移动装置60(参见图2)、Y方向移动装置62及Z方向移动装置64、66。作业头50、52通过X方向移动装置60及Y方向移动装置62而向水平面内的任意位置一体地移动，并通过Z方向移动装置64、66而分别独立地沿Z轴方向移动。作业头移动装置54构成为，能够使作业头50、52在从元件供给装置16的托盘40等至散装元件供给装置18的元件交接位置的区域内移动。作业头50、52分别具备卡盘、吸嘴等元件保持件70(参见图2)，是吸附元件而安装于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种元件安装装置，其特征在于，包括：/n安装用散装元件支撑部，以任意姿势、即散装状态支撑相同种类的多个元件；/n安装用摄像装置，拍摄支撑于该安装用散装元件支撑部的处于所述散装状态的所述多个元件；/n安装用元件保持头，具备一个以上的安装用元件保持件，所述安装用元件保持件拾取并保持支撑于所述安装用散装元件支撑部的处于所述散装状态的所述多个元件中的各元件；/n安装用保持头移动装置，使该安装用元件保持头至少在所述安装用散装元件支撑部与电路基板之间移动；以及/n安装用保持头移动控制装置，基于通过所述安装用摄像装置的拍摄而获得的图像数据、即拍摄图像数据，来控制所述安装用保持头移动装置，/n所述元件具有相互垂直相交、且形状互不相同的多个面，/n该元件安装装置还包括：/n拍摄图像数据处理装置，对所述拍摄图像数据进行处理，至少取得所述多个元件中的各元件的朝上面；以及/n元件保持件变更装置，基于通过该拍摄图像数据处理装置取得的所述多个元件中的各元件的朝上面，来变更所述一个以上的所述元件保持件中的一个元件保持件。/n

【技术特征摘要】
1.一种元件安装装置，其特征在于，包括：
安装用散装元件支撑部，以任意姿势、即散装状态支撑相同种类的多个元件；
安装用摄像装置，拍摄支撑于该安装用散装元件支撑部的处于所述散装状态的所述多个元件；
安装用元件保持头，具备一个以上的安装用元件保持件，所述安装用元件保持件拾取并保持支撑于所述安装用散装元件支撑部的处于所述散装状态的所述多个元件中的各元件；
安装用保持头移动装置，使该安装用元件保持头至少在所述安装用散装元件支撑部与电路基板之间移动；以及
安装用保持头移动控制装置，基于通过所述安装用摄像装置的拍摄而获得的图像数据、即拍摄图像数据，来控制所述安装用保持头移动装置，
所述元件具有相互垂直相交、且形状互不相同的多个面，
该元件安装装置还包括：
拍摄图像数据处理装置，对所述拍摄图像数据进行处理，至少取得所述多个元件中的各元件的朝上面；以及
元件保持件变更装置，基于通过该拍摄图像数据处理装置取得的所述多个元件中的各元件的朝上面，来变更所述一个以上的所述元件保持件中的一个元件保持件。


2.一种散装元件供给方法，用于拾取支撑于散装元件支撑部的多个元件中的各元件并向元件安装装置供给，
所述元件安装装置包括：
所述散装元件支撑部，以任意姿势、且以分散的状态即散装状态支撑相同种类的所述多个元件；
摄像装置，拍摄支撑于该散装元件支撑部的处于所述散装状态的所述多个元件；
元件保持头，具备一个以上的元件保持件，所述元件保持件能够拾取并保持支撑于所述散装元件支撑部的处于所述散装状态的所述多个元件中的各元件；以及
保持头移动装置，使该元件保持头移动，
所述元件具有相互垂直相交、且形状互不相同的多个面，
所述散装元件供给方法包括：
取得工序，基于通过所述摄像装置的拍摄而获得的图像数据、即拍摄图像数据，来取得所述多个元件中的各元件的朝上面；以及
变更工序，基于在所述取得工序中取得的所述朝上面，来自动地变更所述一个以上的所述元件保持件中的一个元件保持件。


3.一种元件安装装置，其特征在于，包括：
安装用散装元件支撑部，以任意姿势、即散装状态支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：石川一真，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：日本;JP