【技术实现步骤摘要】
本车停车检测方法、前车起步提醒方法及存储介质
本专利技术涉及车辆辅助驾驶
，特别地，涉及一种本车停车检测方法、前车起步提醒方法及存储介质。
技术介绍
随着城市道路交通系统的发展迅速，城市道路交通的场景越来越复杂。机动车驾驶员在城市道路行车的过程中会频繁地遇到交通管制，机动车排着长长的车队停车等候的情况随处可见。现有一些停车等待提醒系统，以智能化的操控系统来实现对本车是否停车进行判断，以及在判断本车为停车状态的基础上对前车是否起步进行检测判断，实现对驾驶员的智能化提醒，从而提供更为舒适放心的驾驶体验。而现有技术中，一般是利用重力传感器测量本车的加速度信息，基于加速度信息确定本车的状态为行驶状态还是静止的停车状态。这种方案要想比较精确地获取本车是否停车的状态，对传感器的精度有较高的要求，若传感器的灵敏度和精度稍有降低或者出现故障，则容易影响判定的结果造成误判。
技术实现思路
本专利技术提供了一种本车停车检测方法、前车起步提醒方法及存储介质，以解决现有技术采用传感器测加速度信息来判断本车是否停车的...
【技术保护点】
1.一种本车停车检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n图像预处理和区域划分：根据实时采集的本车前方道路的图像帧数据，将获取的图像帧进行预处理并划分成多个区域；/n计算各区域的差分像素占比阈值：计算出各区域中的边缘像素的占比，并对所述占比作线性变换以自适应地获得对应区域的差分像素占比阈值；/n图像帧间的差分运算：基于当前帧在各区域中分别用当前帧与上一帧作帧差运算，获取各区域的差分图像，并统计各区域的差分图像中差分像素的占比；/n各区域状态检测判断：通过分别将各区域的差分像素的占比与对应区域的差分像素占比阈值进行比较，检测各区域的状态；/n综合各区域的状态判断本车是否处于停车状态。/n
【技术特征摘要】
1.一种本车停车检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
图像预处理和区域划分：根据实时采集的本车前方道路的图像帧数据，将获取的图像帧进行预处理并划分成多个区域；
计算各区域的差分像素占比阈值：计算出各区域中的边缘像素的占比，并对所述占比作线性变换以自适应地获得对应区域的差分像素占比阈值；
图像帧间的差分运算：基于当前帧在各区域中分别用当前帧与上一帧作帧差运算，获取各区域的差分图像，并统计各区域的差分图像中差分像素的占比；
各区域状态检测判断：通过分别将各区域的差分像素的占比与对应区域的差分像素占比阈值进行比较，检测各区域的状态；
综合各区域的状态判断本车是否处于停车状态。
2.根据权利要求1所述的本车停车检测方法，其特征在于，
所述图像预处理和区域划分的步骤包括：将获取的图像帧进行灰度化处理，并将灰度化后的整帧图像划分成至少包含左上区域、左下区域、右上区域、右下区域和中间区域。
3.根据权利要求2所述的本车停车检测方法，其特征在于，所述计算各区域的差分像素占比阈值的步骤包括：
计算边缘像素占比：在包含所述左上区域、所述左下区域、所述右上区域、所述右下区域的至少四个区域中通过边缘检测算法分别计算各区域中的边缘像素的个数，并获取所述至少四个区域中各区域内的边缘像素在对应区域所有像素中的占比；
计算差分像素占比阈值：对所述占比作线性变换以自适应地算出当前帧对应区域的帧差图像的差分像素占比阈值。
4.根据权利要求3所述的本车停车检测方法，其特征在于，所述图像帧间的差分运算的步骤包括：
基于当前帧在所述至少四个区域中分别用当前帧与上一帧作帧差运算，获取各区域的差分图像，并分别将所述至少四个区域获得的差分图像进行二值化，统计其中差分像素的在各差分图像中的占比。
5.根据权利要求4所述的本车停车检测方法，其特征在于，所述各区域状态检测判断的步骤包括：
将所述左上区域、所述左下区域、所述右上区域、所述右下区域四个区域中每个区域计算得到的差分像素的占比与对应区域的差分像素占比阈值进行比较，若该区域的差分像素的占比大于该区域的差分像素占比阈值，则判定该区域在当前帧的状态为行车状态，否则为停车状态。
6.根据权利要求5所述的本车停车检测方法，其特征在于，所述综合各区域的状态判断本车是否处于停车状态的步骤包括：
当且仅当所述左下区域与所述右下区域都为行车状态、且所述左上区域与所述右上区域中至少有一个区域为行车状态时，判定本车的状态为行车状态，否则为停车状态。
7.根据权利要求5所述的本车停车检测方法，其特征在于，所述本车停车检测方法还包括：
在得到本车的状态后，将当前帧的状态输入到管理本车状态的状态机中，通过状态机来管理本车的当前状态，所述状态机用于根据最近历史帧的本车状态决策当前帧的本车状态。
8.一种前车起步提醒方法，其特征在于，在根据如权利要求1到7中任一项所述的本车停车检测方法确定本车处于停车状态的基础上，根据实时采集的本车前方道路的图像帧...
【专利技术属性】
技术研发人员：张长隆，程卓，肖德贵，李智勇，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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