高动态范围图像曝光控制方法、航拍相机及无人飞行器技术

本发明专利技术实施例涉及一种高动态范围图像曝光控制方法、航拍相机及无人飞行器，应用于无人飞行器的高动态范围图像曝光控制方法包括：首先获取高动态范围图像的当前帧曝光时间、当前帧增益、上一帧曝光时间及上一帧增益，然后当当前帧曝光时间和上一帧曝光时间满足预设行数；且/或，当当前帧增益和上一帧增益满足预设倍数，生成相应的曝光控制信息，进而根据相应的曝光控制信息，控制高动态范围图像的曝光，最终避免图像亮度震荡现象的出现。

High dynamic range image exposure control method, aerial camera and UAV

【技术实现步骤摘要】
高动态范围图像曝光控制方法、航拍相机及无人飞行器
本专利技术涉及无人飞行器
，尤其涉及一种高动态范围图像曝光控制方法、航拍相机及无人飞行器。
技术介绍
目前飞行器，例如，无人飞行器(UnmannedrialVehicle，UAV)，也称无人机得到了越来越广泛的应用。无人机具有体积小、重量轻、机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低的优点，通过云台搭载航拍相机，还可以实现影像实时传输、高危地区探测功能，是卫星遥感与传统航空遥感的有力补充。近年来，无人机在灾情调查和救援、空中监控、输电线路巡检、航拍、航测以及军事领域有着广泛的应用前景在航拍过程中，采用航拍摄影机来获取高动态范围图像(HDR)，高动态范围图像就是多次曝光生成一幅图像，HDR视频就是持续多次曝光产生HDR图像序列形成视频，HDR视频跟普通视频相比，能够显著增加视频亮区和暗区的细节，而航拍中视频图像是运动的，且光影范围变化比较大，HDR视频处理不好，就会产生图像亮度震荡的情况。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种避免高动态范围图像出现图像亮度震荡现象的高动态范围图像曝光控制方法、航拍相机及无人飞行器。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：一种高动态范围图像曝光控制方法，应用于无人飞行器，所述方法包括：获取高动态范围图像的当前帧曝光时间、当前帧增益、上一帧曝光时间及上一帧增益；当所述当前帧曝光时间和所述上一帧曝光时间满足预设行数；且/或，当所述当前帧增益和所述上一帧增益满足预设倍数，生成相应的曝光控制信息；根据相应的所述曝光控制信息，控制所述高动态范围图像的曝光。可选地，可选地，所述当所述当前帧曝光时间和所述上一帧曝光时间满足预设行数；且/或，当所述当前帧增益和所述上一帧增益满足预设倍数，生成相应的曝光控制信息，包括：当所述当前帧曝光时间不小于第一预设行数且当所述上一帧曝光时间小于第二预设行数时；且/或，当所述当前帧增益不小于第一预设倍数且当所述上一帧增益小于第二预设倍数时，生成相应的曝光控制信息。可选地，所述无人飞行器设置有存储装置，所述存储装置预设有多个第一预设行数和多个第一预设倍数；所述第一预设行数与第二预设行数相等；所述第一预设倍数与第二预设倍数相等。可选地，所述根据相应的所述曝光控制信息，控制所述高动态范围图像的曝光，包括：根据所述曝光控制信息，得到曝光控制数据；根据所述曝光控制数据，控制所述高动态范围图像的曝光。可选地，所述曝光控制数据包括长曝光对应的快门值、模拟增益及数字增益，中曝光对应的快门值、模拟增益及数字增益和短曝光对应的快门值、模拟增益及数字增益；所述根据所述曝光控制信息，得到曝光控制数据，包括：根据所述曝光控制信息，得到所述长曝光对应的快门值、模拟增益及数字增益；根据所述曝光控制信息，得到所述中曝光对应的快门值、模拟增益及数字增益；根据所述曝光控制信息，得到所述短曝光对应的快门值、模拟增益及数字增益。可选地，所述根据所述曝光控制数据，控制所述高动态范围图像的曝光，包括：根据所述长曝光对应的快门值、模拟增益及数字增益，所述中曝光对应的快门值、模拟增益及数字增益和所述短曝光对应的快门值、模拟增益及数字增益，控制所述高动态范围图像的曝光。为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供以下技术方案：一种高动态范围图像曝光控制方法装置。所述高动态范围图像曝光控制方法装置包括：曝光参数获取模块，用于获取高动态范围图像的当前帧曝光时间、当前帧增益、上一帧曝光时间及上一帧增益；判断模块，用于当所述当前帧曝光时间和所述上一帧曝光时间满足预设行数；且/或，当所述当前帧增益和所述上一帧增益满足预设倍数，生成相应的曝光控制信息；控制模块，用于根据相应的所述曝光控制信息，控制所述高动态范围图像的曝光。可选地，所述判断模块具体用于当所述当前帧曝光时间不小于第一预设行数且当所述上一帧曝光时间小于第二预设行数时；且/或，当所述当前帧增益不小于第一预设倍数且当所述上一帧增益小于第二预设倍数时，生成相应的曝光控制信息。为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供以下技术方案：一种航拍相机，所述航拍相机包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的高动态范围图像曝光控制方法。为解决上述技术问题，本专利技术实施例还提供以下技术方案：一种无人飞行器。所述无人飞行器包括：机身；机臂，与所述机身相连；动力装置，设于所述机臂，用于给所述无人飞行器提供飞行的动力；飞控模组；以及与所述飞控模组通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述飞控模组执行的指令，所述指令被所述飞控模组执行，以使所述飞控模组能够用于执行如上所述的高动态范围图像曝光控制方法。与现有技术相比较，本专利技术实施例的提供高动态范围图像曝光控制方法可以通过首先获取高动态范围图像的当前帧曝光时间、当前帧增益、上一帧曝光时间及上一帧增益，然后当所述当前帧曝光时间和所述上一帧曝光时间满足预设行数；且/或，当所述当前帧增益和所述上一帧增益满足预设倍数，生成相应的曝光控制信息，进而根据相应的所述曝光控制信息，控制所述高动态范围图像的曝光，最终避免图像亮度震荡现象的出现。【附图说明】一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1为本专利技术实施例的应用环境示意图；图2为本专利技术其中一实施例提供的高动态范围图像曝光控制方法的流程示意图；图3是图2中S20的流程示意图；图4是图2中S30的流程示意图；图5本专利技术其中一实施例提供的高动态范围图像曝光控制方法装置的结构框图；图6本专利技术其中一实施例提供的航拍相机的结构框图；图7本专利技术其中一实施例提供的无人飞行器的结构框图。【具体实施方式】为了便于理解本专利技术，下面结合附图和具体实施例，对本专利技术进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高动态范围图像曝光控制方法，应用于无人飞行器，其特征在于，包括：/n获取高动态范围图像的当前帧曝光时间、当前帧增益、上一帧曝光时间及上一帧增益；/n当所述当前帧曝光时间和所述上一帧曝光时间满足预设行数；且/或，当所述当前帧增益和所述上一帧增益满足预设倍数，生成相应的曝光控制信息；/n根据相应的所述曝光控制信息，控制所述高动态范围图像的曝光。/n

【技术特征摘要】
1.一种高动态范围图像曝光控制方法，应用于无人飞行器，其特征在于，包括：
获取高动态范围图像的当前帧曝光时间、当前帧增益、上一帧曝光时间及上一帧增益；
当所述当前帧曝光时间和所述上一帧曝光时间满足预设行数；且/或，当所述当前帧增益和所述上一帧增益满足预设倍数，生成相应的曝光控制信息；
根据相应的所述曝光控制信息，控制所述高动态范围图像的曝光。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述当前帧曝光时间和所述上一帧曝光时间满足预设行数；且/或，当所述当前帧增益和所述上一帧增益满足预设倍数，生成相应的曝光控制信息，包括：
当所述当前帧曝光时间不小于第一预设行数且当所述上一帧曝光时间小于第二预设行数时；且/或，
当所述当前帧增益不小于第一预设倍数且当所述上一帧增益小于第二预设倍数时，生成相应的曝光控制信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述无人飞行器设置有存储装置，所述存储装置预设有多个第一预设行数和多个第一预设倍数；
所述第一预设行数与第二预设行数相等；
所述第一预设倍数与第二预设倍数相等。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据相应的所述曝光控制信息，控制所述高动态范围图像的曝光，包括：
根据所述曝光控制信息，得到曝光控制数据；
根据所述曝光控制数据，控制所述高动态范围图像的曝光。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述曝光控制数据包括长曝光对应的快门值、模拟增益及数字增益，中曝光对应的快门值、模拟增益及数字增益和短曝光对应的快门值、模拟增益及数字增益；
所述根据所述曝光控制信息，得到曝光控制数据，包括：
根据所述曝光控制信息，得到所述长曝光对应的快门值、模拟增益及数字增益；
根据所述曝光控制信息，得到所述中曝光对应的快门值、模拟增益及数字增益；
根据所述曝光控制信息，得到所述短曝光对应的快门值、模拟...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昭早，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44