【技术实现步骤摘要】
一种面向无人驾驶的扫描型TOF激光雷达
本专利技术涉及激光雷达领域，具体涉及一种面向无人驾驶的扫描型TOF激光雷达。
技术介绍
TOF是Timeofflight的简写，直译为飞行时间的意思。所谓飞行时间法3D成像，是通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来得到目标物距离。即传感器发出经调制的近红外光，遇物体后反射，传感器通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算被拍摄景物的距离，以产生深度信息，此外再结合传统的相机拍摄，就能将物体的三维轮廓以不同颜色代表不同距离的方式呈现出来。现有的面阵TOF技术实现方式主要有两种：一种是基于光学快门的方法，其原理如图1所示，为发射一束脉冲光波，通过光学快门快速精确获取照射到三维物体后反射回来的光波的时间差t，由于光速c已知，只要知道照射光和接收光的时间差，来回的距离可以通过公示d=t/2•c；另一种是基于连续波强度调制的方法，其原理如图2所示，发射一束照明光，利用发射光波信号与反射光波信号的相位变化来进行距离测量。目前后者商业化
【技术保护点】
1.一种面向无人驾驶的扫描型TOF激光雷达，其特征在于，包括，/n用于采集全视场数据的TOF相机，/n用于控制所述TOF相机采集全视场数据中的至少一个分视场的数据的光学跟踪系统；/n其中，所述光学跟踪系统在驱动周期内控制所述TOF相机采集所有分视场的数据，所述TOF相机还用于将采集的驱动周期内的所有分视场的数据融合成当前驱动周期对应的全视场数据；/n所述光学跟踪系统包括位置传感器、扫描镜和驱动系统；/n在所述TOF相机对当前一个分视场的数据采集完成之后，所述驱动系统根据外部控制信号和所述位置传感器检测的所述扫描镜的位置信息驱动扫描镜旋转/移动，以使所述TOF相机采集下一个分视场的数据。/n
【技术特征摘要】
1.一种面向无人驾驶的扫描型TOF激光雷达，其特征在于，包括，
用于采集全视场数据的TOF相机，
用于控制所述TOF相机采集全视场数据中的至少一个分视场的数据的光学跟踪系统；
其中，所述光学跟踪系统在驱动周期内控制所述TOF相机采集所有分视场的数据，所述TOF相机还用于将采集的驱动周期内的所有分视场的数据融合成当前驱动周期对应的全视场数据；
所述光学跟踪系统包括位置传感器、扫描镜和驱动系统；
在所述TOF相机对当前一个分视场的数据采集完成之后，所述驱动系统根据外部控制信号和所述位置传感器检测的所述扫描镜的位置信息驱动扫描镜旋转/移动，以使所述TOF相机采集下一个分视场的数据。
2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，
所述驱动系统包括信号控制与处理器、驱动器、控制电机；
所述信号控制与处理器将位置传感器获取的扫描镜的位置信息，与外部控制信号融合后形成控制信号提供给驱动器；
所述驱动器根据控制信号控制电机运转，驱动扫描镜到达预设位置，所述预设位置为预先设定的TOF相机采集下一个分视场的数据时扫描镜的位置。
3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，
所述光学跟踪系统在驱动周期内控制所述TOF相机采集所有分视场的数据的方式为：光学跟踪系统控制TOF相机定点采集所有分视场的数据；或者，
光学跟踪系统控制TOF相机线性扫描采集所有分视场的数据，或者，
光学跟踪系统控制TOF相机非线性扫描采集所有分视场的数据。
4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，
光学跟踪系统控制TOF相机定点扫描采集所有分视场的数据，包括：
驱动周期分为若干个分视场的数据采集时间段，
在驱动周期...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎全，
申请(专利权)人：杭州辰知光科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。