一种提高随动系统实时调试效率方法技术方案

本发明专利技术涉及高炮随动控制系统，尤其涉及随动系统实时调试方法。该方法主要包括：系统初始化；读取flash空间中的值，并赋予规定的几个随动系统变量；判断系统信号与中断信号；通过CAN总线接收需要修改参数；写入flash特定位置覆盖原先数据，实现系统参数刷新。本发明专利技术提出一种随动参数实时调试方法，在系统结构不作改动的基础上，将原本上装调试工作整合到炮外测试系统当中，有效降低了调试难度，提高调试安全性，同时，一体化的调试、测试环境有助于提高系统调试效率。

A method to improve real-time debugging efficiency of servo system

【技术实现步骤摘要】
一种提高随动系统实时调试效率方法
本专利技术涉及高炮随动控制系统，尤其涉及随动系统实时调试方法。
技术介绍
对于某高炮随动系统，调试的核心与难点在于对随动系统性能参数的确定，其中包括比例系数、积分系数、微分系数、速度前馈系数和加速度前馈系数等，这些量化的系数直接影响控制系统定位精度、跟踪精度及系统响应积极性等指标。因此，确定最优的控制参数对武器系统的研制有着重要意义。传统的控制系统调试方法多采用线下或连接编程器线上编译调试。其调试过程分为：1.根据系统设计及功能要求，修改相应控制参数大小；2.编译程序，将程序烧写到单片机中，或者连接debug调试器，在线对单片机进行仿真；3.仿真达到预期效果后，将软件固化到单片机flash中，断电并拆下调试设备，完成系统调试。调试过程需要人员分两部分操作，一部分为火炮上装部分调试，一部分为底盘外接检测设备调试。这种方法在调试过程中存在以下缺点：1.上装调试人员须频繁上下火炮，且炮塔内需要拆装随动控制箱，连接调试计算机、编程器等设备，对于狭小的炮塔空间而言，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种提高随动系统实时调试效率方法，其特征在于，包括如下步骤：/n第一步，首先进行随动控制箱数字控制板上电，程序开始运行，完成随动系统初始化；/n第二步：读操作分配的固定地址flash空间；/n第三步：将读取的flash空间中的值赋予规定的几个随动控制变量；/n第四步：判断控制板上单片机是否接收到随动系统同步时钟信号，如果没有接收到系统同步时钟信号，循环判断；若接收到系统同步时钟信号，判断CAN总线是否接收到外部中断信号；/n第五步：若没有中断指令发生，运行原先保存在flash空间中的控制参数执行控制算法，完成随动控制功能；若接收到中断指令，单片机接收并提取数据段信息；/n第六步：将提取的数...

【技术特征摘要】
1.一种提高随动系统实时调试效率方法，其特征在于，包括如下步骤：
第一步，首先进行随动控制箱数字控制板上电，程序开始运行，完成随动系统初始化；
第二步：读操作分配的固定地址flash空间；
第三步：将读取的flash空间中的值赋予规定的几个随动控制变量；
第四步：判断控制板上单片机是否接收到随动系统同步时钟信号，如果没有接收到系统同步时钟信号，循环判断；若接收到系统同步时钟信号，判断CAN总线是否接收到外部中断信号；
第五步：若没有中断指令发生，运行原先保存在flash空间中的控制参数执行控制算法，完成随动控制功能；若接收到中断指令，单片机接收并提取数据段信息；
第六步...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾震宇，宋洁，刘妙，刘攀玲，韩耀鹏，韩磊，占昌恒，曹大劳，
申请(专利权)人：西北机电工程研究所，
类型：发明
国别省市：陕西;61