一种用于舱段的转运、调姿与对接装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于舱段的转运、调姿与对接装置，涉及转运、调姿与对接技术领域。该装置的前支撑小车和后支撑小车放置在基于麦克纳姆轮转运车的导轨上，两个小车均具有行走、升降、翻滚和横移功能。后支撑小车的移动、翻滚主动动作，前支撑小车随动，与后支撑小车移动保持同步移动和翻滚。该装置能实现承载弧形舱段在六个自由度的高精度姿态调节，兼具底盘全向转运功能，用于承载舱段的转运、调姿与对接。

A transfer, attitude adjustment and docking device for cabin

【技术实现步骤摘要】
一种用于舱段的转运、调姿与对接装置
本专利技术涉及转运、调姿与对接
，具体涉及一种用于舱段的转运、调姿与对接装置。
技术介绍
目前，在航天设备的装配现场，仍然以传统的手工装配为主，表现出了装配效率低、质量不可控、稳定性差等缺点。面对航天器研制任务的大规模增长，航天器装配急需向自动化方向迈进，实现生产线式的装配方式。航天器自动化装配过程中，首要解决的是航天器转载到指定工位后的高精度定位问题。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术要解决的技术问题是：如何设计一种用于弧形舱段的转运、调姿与对接装置。(二)技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种用于舱段的转运、调姿与对接装置，包括：前支撑小车1、后支撑小车2、导轨3、转运车4和麦克纳姆轮5；前支撑小车1和后支撑小车2平行设置，均能够在导轨3上滑动，导轨3固定在转运车4上；转运车4由麦克纳姆轮5转动实现全向移动，实现所承载弧形舱段的转运。优选地，所述后支撑小车2包括行走驱动电机6、行走滚轮7、升降伺服电机8、螺旋升降机9、导向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于舱段的转运、调姿与对接装置，其特征在于，包括：前支撑小车(1)、后支撑小车(2)、导轨(3)、转运车(4)和麦克纳姆轮(5)；前支撑小车(1)和后支撑小车(2)平行设置，均能够在导轨(3)上滑动，导轨(3)固定在转运车(4)上；转运车(4)由麦克纳姆轮(5)转动实现全向移动，实现所承载弧形舱段的转运。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于舱段的转运、调姿与对接装置，其特征在于，包括：前支撑小车(1)、后支撑小车(2)、导轨(3)、转运车(4)和麦克纳姆轮(5)；前支撑小车(1)和后支撑小车(2)平行设置，均能够在导轨(3)上滑动，导轨(3)固定在转运车(4)上；转运车(4)由麦克纳姆轮(5)转动实现全向移动，实现所承载弧形舱段的转运。


2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述后支撑小车(2)包括行走驱动电机(6)、行走滚轮(7)、升降伺服电机(8)、螺旋升降机(9)、导向柱(10)、升降平台(11)、压力传感器(12)、横移棘轮扳手(13)、横移支撑平台(15)、翻滚电机(16)、后弧形支撑结构(17)和翻滚滚轮组件(18)；其中，行走滚轮(7)位于导向柱(10)下方，所述行走驱动电机(6)能够通过旋转带动行走滚轮(7)在导轨(3)上滚动，从而驱动后支撑小车(2)在导轨(3)上前、后滑动；升降伺服电机(8)能够通过旋转带动螺旋升降机(9)的丝杆伸出或缩回，使升降平台(11)在导向柱(10)内滑动，实现升降平台(11)的升降，从而完成后支撑小车(2)承载的所承载的弧形升降；压力传感器(12)用于检测升降平台(11)的压力；摇动横移棘轮扳手(13)能够推动横移支撑平台(15)通过其下部横移滑块(14)的滑动进行左、右横移；翻滚电机(16)、后弧形支撑结构(17)、翻滚滚轮组件(18)安装在横移支撑平台(15)上，翻滚电机(16)能够通过转动实现后弧形支撑结构(17)在翻滚滚轮组件(18)上滑动，实现翻滚动作。


3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述前支撑小车(1)包括前行走滚轮(20)、前升降伺服电机(21)、前螺旋升降机(22)、前升降平台(23)、前横移棘轮扳手(24)、前...

【专利技术属性】
技术研发人员：李波，王志华，段三军，冯大鸣，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11