基于主动循环运动的肌肉电刺激快速自适应控制方法技术

技术编号:23138813 阅读:34 留言:0更新日期:2020-01-18 09:35
本发明专利技术提供一种基于主动循环运动的肌肉电刺激快速自适应控制方法,包括如下步骤:步骤一:构建肌肉电刺激运动模型;通过测试每块目标肌肉在确定电刺激脉冲下的输出功率达到最大值时,建立目标肌肉电刺激开始角度、肌肉电刺激结束角度与运动曲柄角度的对应关系;步骤二:构造基于链地址法的曲柄角度‑肌肉电刺激哈希表;取运动曲柄角度被360度除后所得的余数为哈希地址,得到哈希函数:Hash(key)=key MOD 360,每一个运动曲柄角度值对应一个下标,得到一个线性数组形式的哈希表;步骤三:进行目标肌肉电刺激控制。本申请提供的方法能够帮助特殊用户完成坐、卧、站运动蹬踏,能目标电刺激肌肉将被更快地定位,且有效解决了哈希冲突问题。

A fast adaptive control method of muscle electrical stimulation based on active circular motion

【技术实现步骤摘要】
基于主动循环运动的肌肉电刺激快速自适应控制方法
本专利技术涉及自主医疗训练领域,具体涉及一种基于主动循环运动的肌肉电刺激快速自适应控制方法。
技术介绍
哈希表(Hashtable),是根据关键码值(Keyvalue)而直接进行访问的数据结构。也就是说,它通过把关键码值映射到表中一个位置来访问记录,以加快查找的速度。在哈希表中,记录在表中的位置和其关键字之间存在着一种确定的关系。这样我们就能预先知道所查关键字在表中的位置,从而直接通过下标找到记录。而当使用哈希表进行查询的时候,就是再次使用哈希函数将key转换为对应的数组下标,并定位到该空间获取value,如此一来,就可以充分利用到数组的定位性能进行数据定位。哈希表最大的优点,就是把数据的存储和查找消耗的时间大大降低,几乎可以看成是常数时间;而代价仅仅是消耗比较多的内存。现有技术中针对肌肉进行主动电刺激的设备有很多,现有的设备也能实现对于肌肉的电刺激,但是现有设备的控制速度通常较慢,无法实现所有运动速度的控制。尤其是,针对不同的病人和不同的病症,可能需要设定不同的参数,如目标速度、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于主动循环运动的肌肉电刺激快速自适应控制方法,其特征在于,包括如下步骤:/n步骤一:构建肌肉电刺激运动模型:/n测试每块目标肌肉在确定电刺激脉冲下的输出功率达到最大值时,分别建立每块目标肌肉电刺激开始角度、目标肌肉电刺激结束角度与运动曲柄角度的对应关系;所述运动曲柄与运动设备连接;/n步骤二:构造基于链地址法的曲柄角度-肌肉电刺激哈希表:/n取步骤一中所得运动曲柄角度被360度除后所得的余数为哈希地址,得到哈希函数:/nHash(key)=key MOD 360/n以每一个运动曲柄角度值对应一个下标,得到一个线性数组形式的哈希表;/n针对步骤一中获取的目标肌肉电刺激开始角度和/或目标...

【技术特征摘要】
1.一种基于主动循环运动的肌肉电刺激快速自适应控制方法,其特征在于,包括如下步骤:
步骤一:构建肌肉电刺激运动模型:
测试每块目标肌肉在确定电刺激脉冲下的输出功率达到最大值时,分别建立每块目标肌肉电刺激开始角度、目标肌肉电刺激结束角度与运动曲柄角度的对应关系;所述运动曲柄与运动设备连接;
步骤二:构造基于链地址法的曲柄角度-肌肉电刺激哈希表:
取步骤一中所得运动曲柄角度被360度除后所得的余数为哈希地址,得到哈希函数:
Hash(key)=keyMOD360
以每一个运动曲柄角度值对应一个下标,得到一个线性数组形式的哈希表;
针对步骤一中获取的目标肌肉电刺激开始角度和/或目标肌肉电刺激结束角度对应的运动曲柄角度分别存储目标肌肉的电刺激开始和/或结束标识;
步骤三:进行目标肌肉电刺激快速自适应控制训练;
根据运动过程中的实时运动曲柄角度值,通过哈希函数计算目标肌肉电刺激开始/结束节点,进行目标肌肉电刺激开始/结束控制。


2.一种如权利要求1所述的基于主动循环运动的肌肉电刺激快速自适应控制方法,其特征在于,所述步骤二中,建立哈希表时,需要进行哈希冲突的处理;
所述进行哈希冲突的处理是指:基于不同目标肌肉的电刺激角度可能会相同,所述哈希表基于链地址法构建,构造了曲柄角度-肌肉电刺激哈希表,同一个地址存放多个电刺激目标肌肉动作节点。


3.一种如权利要求1所述的基于主动循环运动的肌肉电刺激快速自适应控制方法,其特征在于,所述哈希表长度为360,将哈希表定义为一个由360个头指针组成的指针数组T[0…359],凡是哈希地址为index的结点,均链接到以T[index]为头指针的单链表中。


4.一种如权利要求1所述的基于主动循环运动的肌肉电刺激快速自适应控制方法,其特征在于,所述步骤三中,通过基于主动循环运动的肌肉电刺激控制系统进行肌肉电刺激快速自适应控制,所述肌肉电刺激控制系统包括中央控制模块,还包括与中央控制模块连接的电刺激控制模块、电机控制模块和实时位置传感采集模块;
所述电刺激控制模块用于进行目标肌肉电刺激通道的电刺激脉冲输出的自适应控制;
所述电机控制模块用于将电机转速和电机扭矩信息传输到中央控制模块;
所述实时位置传感采集模块用于将实时曲柄角度信息传输到中央控制模块;
所述中央控制模块用于与电刺激控制模块、电机控制模块和实时位置传感采集模块进...

【专利技术属性】
技术研发人员:刘丽毛玲张大鹏王利全
申请(专利权)人:北京京一合符医药科技发展有限公司
类型:发明
国别省市:北京;11

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