具有手势助力运动控制技术的清洁机器人制造技术

一种具有手势助力运动控制技术的清洁机器人(10)，其包括清洁本体(20)及调节机构(30)，清洁本体(20)包括手柄(100)及工作组件(200)，工作组件(200)设于手柄(100)的一端，工作组件(200)包括滚筒(210)及第一驱动机构(220)，第一驱动机构(220)能够驱动滚筒(210)相对于手柄(100)旋转。调节机构(30)与第一驱动机构(220)连接，当滚筒(210)的转速介于第一速度与第二速度之间时，调节机构(30)能够通过控制第一驱动机构(220)来调节滚筒(210)的转向及转速。通过上述结构，能够较为省力地控制清洁机器人动作。

Cleaning robot with gesture assisted motion control technology

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有手势助力运动控制技术的清洁机器人
本专利技术涉及一种具有手势助力运动控制技术的清洁机器人。
技术介绍
随着科技水平的发展以及人们生活水平的日益提高，清洁机器人得到了越来越广泛地应用。在使用传统清洁机器人的过程中，人们都是握住清洁机器人的手柄并以推拉的方式实现清洁机器人的前进和后退。但是由于清洁机器人的滚筒与地面之间的摩擦力，人们在推拉清洁机器人时需要克服摩擦力做功，较为费力。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种较为省力的具有手势助力运动控制技术的清洁机器人。一种具有手势助力运动控制技术的清洁机器人，包括：清洁本体，包括手柄及工作组件，所述工作组件设于所述手柄的一端，所述工作组件包括滚筒及第一驱动机构，所述第一驱动机构能够驱动所述滚筒相对于所述手柄旋转；以及调节机构，与所述第一驱动机构连接，当所述滚筒的转速介于第一速度以及第二速度之间时，所述调节机构能够通过控制所述第一驱动机构来调节所述滚筒的转向及转速。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。图1为第一实施例的具有手势助力运动控制技术的清洁机器人的结构示意图；图2为图1所示的具有手势助力运动控制技术的清洁机器人中调节机构的结构示意图；图3为图1所示的具有手势助力运动控制技术的清洁机器人中局部结构的模块框图；图4为第二实施例的具有手势助力运动控制技术的清洁机器人的调节机构的结构示意图；图5为第三实施例的具有手势助力运动控制技术的清洁机器人的调节机构的结构示意图；图6为图4所示的具有手势助力运动控制技术的清洁机器人中局部结构的模块框图；图7为第四实施例的具有手势助力运动控制技术的清洁机器人中局部结构的模块框图；图8为第五实施例的具有手势助力运动控制技术的清洁机器人中局部结构的模块框图；图9为图1所示的具有手势助力运动控制技术的清洁机器人的滚筒与换向组件的结构示意图；图10为图1所示的具有手势助力运动控制技术的清洁机器人的滚筒、第一驱动机构及水箱的结构示意图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳的实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1所示，一实施方式的具有手势助力运动控制技术的清洁机器人10包括清洁本体20及调节机构30，清洁本体20用于清洁地面，调节机构30能够调节清洁本体20的行走方向及行走速度，调节机构30可以设置在清洁本体20上，也可以通过遥控的形式与清洁本体20无线连接。具体地，清洁本体20包括手柄100及设于手柄100一端的工作组件200，手柄100远离工作组件200的一端呈平直状，方便人手握持，中部具有一定的弧度，以使清洁本体20的设计更加符合人体工学。工作组件200包括滚筒210以及第一驱动机构220，滚筒210由海绵等柔性材质制成，具有良好的吸水性。第一驱动机构220能够驱动滚筒210相对于手柄100旋转，第一驱动机构220可以是无刷电机，也可以是有刷电机。调节机构30与第一驱动机构220连接，调节机构30能够通过控制第一驱动机构220来调节滚筒210的转向及转速。请结合图2及图3，调节机构30包括活动件300及控制器400，活动件300设于手柄100远离工作组件200的一端，活动件300能相对于手柄100滑动，且活动件300相对于手柄100滑动时，控制器400能对应活动件300与手柄100的相对位置来控制滚筒210的滚动状态，也即控制器400能控制滚筒210的转向及转速。以使用具有手势助力运动控制技术的清洁机器人10的用户所在的方位为参照，将位于初始位置的活动件300向前推动时，滚筒210会正向旋转，也即清洁本体20会向前运动，且活动件300向前移动的距离越大，滚筒210的转速越大。反之，将位于初始位置的活动件300向后推动时，滚筒210会反向旋转，也即清洁本体20会向后运动，且活动件300向后移动的距离越大，滚筒210的转速越大。所以，在清洁地面时，用户只需要滑动活动件300便能调节清洁本体20的清洁方向和速度，方便省力。一实施例中，活动件300包括相互连接的第一滑动部310及第二滑动部320，手柄100上开设有凹槽110，第一滑动部310穿设于凹槽110，第二滑动部320外置于凹槽110。调节机构30还包括与控制器400连接的感应组件500，感应组件500包括感应头510及感应带520，感应头510设置在第一滑动部310上，感应带520位于凹槽110的底壁上。感应带520上设有多个间隔设置的节点522，活动件300相对于手柄100滑动时，感应头510能对应于不同的节点522，以使控制器400能改变滚筒210的滚动状态。以图2所示为观察视角，感应带520上共设有8个节点，按照从左至右的顺序，假设8个节点分别对应+4、+3、+2、+1、-1、-2、-3、-4，感应头510位于+1节点与-1节点之间时，活动件300则位于初始位置，此时滚筒210并不转动。当感应头510位于+1至+4任意两个节点之间时，滚筒210都会顺时针转动，以实现清洁本体20的前进。而且，活动件300相对于初始位置越靠左，滚筒210的转速越大。当感应头510位于-1至-4任意两个节点之间时，滚筒210都会逆时针转动，以实现清洁本体20的后退。而且，活动件300相对于初始位置越靠右，滚筒210的转速越大。可以理解的是，节点522的数目可以是偶数个，也可以是奇数个，当节点522为偶数个时，感应头510的初始位置则介于两个中间节点之间。当节点522为奇数个时，感应头510的初始位置则对应于中间的一个节点。在本实施方式中，调节机构30还包括伸缩组件，伸缩组件与手柄100及活动件300连接，以助于复位活动件300。具体地，伸缩组件包括第一弹簧610和第二弹簧620，第一弹簧610与第二弹簧620均容置于凹槽110内。第一弹簧610的一端与凹槽110的侧壁连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有手势助力运动控制技术的清洁机器人，其特征在于，包括：/n清洁本体，包括手柄及工作组件，所述工作组件设于所述手柄的一端，所述工作组件包括滚筒及第一驱动机构，所述第一驱动机构能够驱动所述滚筒相对于所述手柄旋转；以及/n调节机构，与所述第一驱动机构连接，当所述滚筒的转速介于第一速度以及第二速度之间时，所述调节机构能够通过控制所述第一驱动机构来调节所述滚筒的转向及转速。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种具有手势助力运动控制技术的清洁机器人，其特征在于，包括：
清洁本体，包括手柄及工作组件，所述工作组件设于所述手柄的一端，所述工作组件包括滚筒及第一驱动机构，所述第一驱动机构能够驱动所述滚筒相对于所述手柄旋转；以及
调节机构，与所述第一驱动机构连接，当所述滚筒的转速介于第一速度以及第二速度之间时，所述调节机构能够通过控制所述第一驱动机构来调节所述滚筒的转向及转速。


根据权利要求1所述的具有手势助力运动控制技术的清洁机器人，其特征在于，所述调节机构包括活动件及控制器，所述活动件设于所述手柄远离所述工作组件的一端，所述活动件能相对于所述手柄滑动，所述活动件相对于所述手柄滑动时，所述控制器对应所述活动件与所述手柄的相对位置，控制所述滚筒的滚动状态。


根据权利要求2所述的具有手势助力运动控制技术的清洁机器人，其特征在于，所述调节机构还包括陀螺仪及加速度计，所述陀螺仪与所述加速度计均设置在所述活动件上，且均与所述控制器连接，所述陀螺仪与所述加速度计能够分别检测所述活动件的方位及加速度以产生一检测结果，所述控制器根据所述检测结果控制所述滚筒的滚动状态。


根据权利要求3所述的具有手势助力运动控制技术的清洁机器人，其特征在于，所述清洁本体还包括换向组件，所述换向组件包括第一方向轮、第二方向轮、第二驱动机构及第三驱动机构，所述滚筒设置在所述第一方向轮与所述第二方向轮之间，所述第二驱动机构能够驱动所述第一方向轮旋转，所述第三驱动机构能够驱动所述第二方向轮旋转，所述第二驱动机构与所述第三驱动机构均与所述控制器连接，所述滚筒提供前进后退的主动力，所述第一方向轮与所述第二方向轮提供前进后退的副动力以及转弯所需动力。


根据权利要求2所述的具有手势助力运动控制技术的清洁机器人，其特征在于，所述工作组件还包括换向轮，所述换向轮位于所述滚筒的后方，所述清洁本体直行时，所述换向轮的轴线平行于所述滚筒的轴线，所述清洁本体转弯时，所述换向轮的轴线与所述滚筒的轴线之间成夹角设置，以产生一偏向力，所述活动件还能相对于所述手柄偏转，所述换向轮与所述活动件连接，且能随着所述活动件一起偏转，以实现所述清洁本体的转弯。


根据权利要求2所述的具有手势助力运动控制技术的清洁机器人，其特征在于，所述活动件包括相互连接的第一滑动部及第二滑动部，所述手柄上开设有凹槽，所述第一滑动部穿设于所述凹槽，所述第二滑动部外置于所述凹槽。


根据权利要求6所述的具有手势助力运动控制技术的清洁机器人，其特征在于，所述调节机构还包括与所述控制器连接的感应组件，所述感应组件包括感应头及感应带，所述感应头设置在所述第一滑动部上，所述感应带位于所述凹槽的底壁上，所述感应带上设有多个间隔设置的节点，所述活动件相对于所述手柄滑动时，所述感应头能对应于不同的所述节点，以使所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洋，
申请(专利权)人：深圳市赫兹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44