一种全景拼接方法、一种车用全景拼接方法及其全景系统技术方案

本发明专利技术公开了一种全景拼接方法、一种车用全景拼接方法及其全景系统，一种全景拼接方法，包括以下步骤：S1、设置在不同位置的广角摄像头获取拍摄图像；S2、对拍摄图像进行畸变矫正拉直处理；S3、在广角摄像头的采集范围内设置标定参照物，利用标定参照物进行描点标定，描出标定参照物上的特殊图像坐标，得到变化矩阵；S4、对变换矩阵进行透视变换处理，得到多角度的拼接图像；S5、对拼接图像进行颜色均衡、融合，得到颜色光照一致的拼接图像，并分别计算出每一张拼接图像在全景拼接区域中的相对位移，得到全景拼接图像；一种车用全景拼接方法及其全景系统，辅助于汽车的行进过程，相较现有技术拼接效果更好。

A panoramic splicing method, a vehicle panoramic splicing method and panoramic system

【技术实现步骤摘要】
一种全景拼接方法、一种车用全景拼接方法及其全景系统
本专利技术涉及全景拼接相关领域，具体来讲是一种全景拼接方法、一种车用全景拼接方法及其全景系统。
技术介绍
随着社会经济和科技的快速发展，汽车在人们生活中发挥着越来越重要的作用，并且越来越普及，然而随着汽车的广泛普及，面对泊车入位、窄道会车、障碍规避、倒车盲区等难题，有效减少剐蹭以及盲区引起的碾压人等事故发生的问题日益突出，现有的社会资源不能满足需求，尤其是对驾驶经验不足的人来说，如何能够更轻松更安全的把车泊入车位是很多驾驶人为之头疼的事情，为此车载360度全景泊车系统应运而生。现有技术的标定时必的全景泊车系统须使用标尺测量车身长度，车宽等参数才能进行标定，这不单需要多人协同操作，并且标定之后无法灵活的对某个摄像头的拼接成像效果进行拉伸、缩放、旋转或者位移，安装过程的繁琐及拼接效果无法手工调试造成一旦拼接效果不佳必须重新挪动镜头角度重新标定，这不仅浪费时间经济效益还不方便后期维护，车主行驶一段时间后，由于汽车震动造成镜头角度发生轻微偏移，此时四个摄像头所拼接出来的全景图像就会出现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全景拼接方法，包括以下步骤：/nS1、设置在不同位置的广角摄像头获取拍摄图像；/nS2、对所述拍摄图像进行畸变矫正拉直处理；/nS3、在所述广角摄像头的采集范围内设置标定参照物，利用所述标定参照物进行描点标定，描出所述标定参照物上的特殊图像坐标，得到变化矩阵；/nS4、对所述变换矩阵进行透视变换处理，得到多角度的拼接图像；/nS5、对所述拼接图像进行颜色均衡、融合，得到颜色光照一致的所述拼接图像，并分别计算出每一张所述拼接图像在全景拼接区域中的相对位移，得到全景拼接图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种全景拼接方法，包括以下步骤：
S1、设置在不同位置的广角摄像头获取拍摄图像；
S2、对所述拍摄图像进行畸变矫正拉直处理；
S3、在所述广角摄像头的采集范围内设置标定参照物，利用所述标定参照物进行描点标定，描出所述标定参照物上的特殊图像坐标，得到变化矩阵；
S4、对所述变换矩阵进行透视变换处理，得到多角度的拼接图像；
S5、对所述拼接图像进行颜色均衡、融合，得到颜色光照一致的所述拼接图像，并分别计算出每一张所述拼接图像在全景拼接区域中的相对位移，得到全景拼接图像。


2.根据权利要求1所述一种全景拼接方法，其特征在于：所述标定参照物是一种标定布。


3.根据权利要求1所述一种全景拼接方法，其特征在于：所述步骤S5中，计算所述相对位移的算法如下：
S1、通过图像边缘检测算子处理，得到源图坐标点；
S2、通过源图坐标值对应到拼接图像上的坐标值作截图处理公式：
规定：S表示源图，D表示拼接图
S坐标(X-位移，Y-位移)＝D坐标(X，Y)
S3、根据拼接图像的坐标点和源图的坐标点，位移＝S坐标-D坐标，得到位移量。


4.一种车用全景拼接方法，包含设置于车辆周围的多个广角摄像头，所述多个广角摄像头通过权利要求1-3任一项所述的全景拼接方法，形成车辆周围的全景拼接图像。


5.根据权利要求4所述一种车用全景拼接方法，其特征在于：对所述变化矩阵进行透视变换处理得到拼接原图，截取所述拼接原图部份范围，得到所述拼接图像，所述拼接图像略小于所述拼接原图。


6.根据权利要求4所述一种车用全景拼接方法，其特征在于：计算所述相对位移的算法如下：
S1、通过图像边缘...

【专利技术属性】
技术研发人员：马朝威，吴福源，吴锦庄，
申请(专利权)人：深圳市智顺捷科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44