一种雷达远近交替测距模式下航迹跟踪优化方法技术

本发明专利技术涉及一种雷达远近交替测距模式下航迹跟踪优化方法，包括步骤：分别通过远测距模式和近测距模式两种测距模式交替获取目标的点迹；通过连续获取的多帧点迹的连续性确定目标的航迹起始；通过采用设置不同参数的波门分别对远测距模式和近测距模式所获取的点迹进行筛选，以确定与航迹相匹配的点迹；通过根据获取点迹的不同测距模式所设置的不同非线性滤波器噪声矩阵分别将与航迹相匹配的点迹更新至航迹中，以得到新的航迹。本发明专利技术通过采用自适应扇形波门进行匹配提高了点迹与航迹匹配的连续性，通过获取点迹的不同测距模式设置不同非线性滤波器噪声矩阵优化航迹，从而提高了航迹的滤波平滑效果及检测目标运动状态的估计精度。

【技术实现步骤摘要】
一种雷达远近交替测距模式下航迹跟踪优化方法
本专利技术涉及雷达
，特别是涉及一种雷达远近交替测距模式下航迹跟踪优化方法。
技术介绍
车载雷达根据不同的测距要求设置相应的帧结构和发射天线，导致近测距模式（下文简称‘近制式’）和远测距模式（下文简称‘远制式’）得到的点迹测量精度有所差异，如近制式目标径向距离的测量精度相比远制式较高，而近制式目标角度的测量精度相比远制式较低。因此采用单一的近制式进行航迹跟踪时，在远距离（如120m以外）容易丢失点迹信息，导致点迹与航迹的匹配失败；采用单一的远制式进行航迹跟踪时，在近距离（如20m以内）点迹信息精度低，导致点迹与航迹的匹配错误；两种测距模式都会导致航迹不连续，目标跟踪失败，所以提出使用两种测距模式融合的方法，取长补短进行航迹跟踪。基于非线性卡尔曼滤波跟踪算法，对远近交替测距模式下得到的点迹进行匹配跟踪，但由于两种测距模式得到的点迹测量精度不同，滤波得到的航迹不够平滑，且估计的行驶状态（速度、加速度分量）不稳定，抖动较大，影响了目标状态的判断。由于远近测距模式点迹测量精度不同，传统点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雷达远近交替测距模式下航迹跟踪优化方法，其特征在于，包括如下步骤：/n分别通过远测距模式和近测距模式两种测距模式交替获取目标的点迹；/n通过连续获取的多帧点迹的连续性确定目标的航迹起始；/n通过采用设置不同参数的波门分别对远测距模式和近测距模式所获取的点迹进行筛选，以确定与航迹相匹配的点迹；/n通过根据获取点迹的不同测距模式所设置的不同非线性滤波器噪声矩阵分别将与航迹相匹配的点迹更新至航迹中，以得到新的航迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种雷达远近交替测距模式下航迹跟踪优化方法，其特征在于，包括如下步骤：
分别通过远测距模式和近测距模式两种测距模式交替获取目标的点迹；
通过连续获取的多帧点迹的连续性确定目标的航迹起始；
通过采用设置不同参数的波门分别对远测距模式和近测距模式所获取的点迹进行筛选，以确定与航迹相匹配的点迹；
通过根据获取点迹的不同测距模式所设置的不同非线性滤波器噪声矩阵分别将与航迹相匹配的点迹更新至航迹中，以得到新的航迹。


2.根据权利要求1所述的雷达远近交替测距模式下航迹跟踪优化方法，其特征在于，确定与航迹相匹配的点迹具体包括：
选择波门类型；
对远测距模式所获取的点迹设置第一波门进行筛选，当点迹的测量值满足第一波门条件，则判断该点迹与航迹相匹配；
对近测距模式所获取的点迹设置第二波门进行筛选，当点迹的测量值满足第二波门条件，则判断该点迹与航迹相匹配。


3.根据权利要求2所述的雷达远近交替测距模式下航迹跟踪优化方法，其特征在于，当每帧所获取的点迹中有多个点迹与航迹相匹配，则采用点迹聚类法、角度偏差最小法或距离偏差最小法获取与航迹最佳匹配的点迹。


4.根据权利要求3所述的雷达远近交替测距模式下航迹跟踪优化方法，其特征在于，所述点迹的测量值包括测量距离、测量速度和测量角度；
所述波门参数包括点迹的测量距离与航迹预测距离之间的差值最大值、点迹的测量速度与航迹预测速度之间的差值最大值和点迹的测量角度与航迹预测角度之间的差值最大值。


5.根据权利要求2所述的雷达远近交替测距模式下航迹跟踪优化方法，其特征在于，所述波门类型包括矩形波门、扇形波门和圆形波门。


6.根据权利要求2所述的雷达远近交替测距模式下航迹跟踪优化方法，其特征在于，所述波门...

【专利技术属性】
技术研发人员：周琼峰，唐培培，季丹，
申请(专利权)人：南京市德赛西威汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32