一种用于多帧联合检测与跟踪的点迹序列实时滤波方法技术

本发明专利技术公开一种用于多帧联合检测与跟踪算法输出点迹序列的实时滤波方法，应用于雷达目标检测与跟踪技术领域，为解决现有的处理方法对提升目标跟踪精度缺乏实时性，以及对检测前跟踪算法输出的点迹序列之间的相关性难以计算的问题，本发明专利技术首先根据批处理检测前跟踪算法输出的点迹序列获得属于同一目标相同时刻的点迹集合，然后对点迹集合内的点迹分别作卡尔曼滤波，获得对应的更新的状态估计和后验协方差估计，再基于行列式最小化准则对更新的后验协方差估计求最小值，得到对应的权值，最终利用获得的权值得到加权求和后的状态估计和后验协方差估计，完成对点迹序列的滤波；本发明专利技术的方法显著提高了检测前跟踪算法的跟踪精度。

【技术实现步骤摘要】
一种用于多帧联合检测与跟踪的点迹序列实时滤波方法
本专利技术属于雷达目标检测与跟踪
，特别涉及一种批处理检测前跟踪算法输出的点迹序列的滤波技术。
技术介绍
对于雷达扫描获得数据平面，为对目标进行跟踪，传统跟踪算法会对单帧数据平面作恒虚警检测，而在恒虚警检测过程中容易造成目标丢失，严重降低雷达对微弱目标的检测跟踪性能，削弱雷达系统的威力推远范围。检测前跟踪技术是一种能够对微弱目标信号进行检测和跟踪的技术。与传统检测方法最大的区别在于，检测前跟踪技术并不在单帧内对数据进行门限判决检测，而是通过对目标回波中的多帧数据进行联合积累。通过增加时间这一维度，来联合对比多帧数据，利用目标与杂波、噪声之间的差异性，分离出真实目标回波，有效地避免了单帧回波数据检测因处理信息有限而造成的目标丢失，因此可以用于检测微弱目标信号。常见的微弱目标检测前跟踪算法有基于动态规划的检测前跟踪算法、最大似然概率数据融合算法、霍夫变换检测前跟踪算法、基于粒子滤波的检测前跟踪算法、基于随机集理论的检测前跟踪算法等。但上述检测前跟踪算法输出的是若干相同长度的点迹序列，直本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于多帧联合检测与跟踪算法输出点迹序列的实时滤波方法，其特征在于，包括：/nS1、根据批处理检测前跟踪算法输出的点迹序列获得属于同一目标相同时刻的点迹集合；/nS2、对步骤S1获得的同一目标相同时刻的点迹集合内的点迹分别作卡尔曼滤波，获得同一目标相同时刻的点迹集合内的所有点迹的更新状态估计和后验协方差估计；/nS3、基于行列式最小化准则对同一目标相同时刻的点迹集合内的所有点迹的更新状态估计和后验协方差估计求最小值，得到同一目标相同时刻的点迹集合内的所有点迹的更新的后验协方差估计对应的权值；/nS4、根据步骤S3得到的各时刻所有的更新的后验协方差估计对应的权值，通过加权求和得到最终的状态...

【技术特征摘要】
1.一种用于多帧联合检测与跟踪算法输出点迹序列的实时滤波方法，其特征在于，包括：
S1、根据批处理检测前跟踪算法输出的点迹序列获得属于同一目标相同时刻的点迹集合；
S2、对步骤S1获得的同一目标相同时刻的点迹集合内的点迹分别作卡尔曼滤波，获得同一目标相同时刻的点迹集合内的所有点迹的更新状态估计和后验协方差估计；
S3、基于行列式最小化准则对同一目标相同时刻的点迹集合内的所有点迹的更新状态估计和后验协方差估计求最小值，得到同一目标相同时刻的点迹集合内的所有点迹的更新的后验协方差估计对应的权值；
S4、根据步骤S3得到的各时刻所有的更新的后验协方差估计对应的权值，通过加权求和得到最终的状态估计和后验协方差估计。


2.根据权利要求1所述的一种用于多帧联合检测与跟踪算法输出点迹序列的实时滤波方法，其特征在于，步骤S2所述某个点迹更新状态估计的过程为：
若则采用更新该点迹的状态估计；否则采用更新该点迹的状态估计；
其中，(·)T为矩阵转置运算；(·)-1为矩阵求逆运算；θnt表示点迹；t表示点迹所在的那一帧回波数据在总观测数据平面的帧数回波数据中的序列号；H表示观测矩阵；γ表示椭圆波门门限；F表示目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨晓波，刘克柱，杨琪，张鹏辉，汤窈颖，李武军，易伟，孔令讲，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：四川;51