【技术实现步骤摘要】
一种物流系统的路径规划方法和系统
本专利技术涉及路径规划领域，尤其涉及一种物流系统的路径规划方法和系统。
技术介绍
随着社会生产力和科学技术的发展，以及劳动力成本的不断提高，传统的人力和的仓储系统物流方式已经无法满足现代物流的需求，自动化、智能化的物流方式已经成为社会发展的趋势。其中，AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)系统结合了计算机、自动控制等科学技术的综合应用，对于提高自动化生产和降低生产成本、促进社会发展具有重大的意义。目前，在AGV系统控制领域中，设计者们一般采用集中式控制和路径规划方法，虽然可以完成自主避障、任务可达、避免碰撞，但是计算的复杂度非常高，而且灵活性差，一旦发生故障将面临交通阻塞、系统崩溃等问题，且难以实现对大规模物流系统的兼容性控制，路径规划方法的兼容性和可扩展性较低。且对于物流系统中的路径规划问题，目前主要采用启发式算法来寻找大概率可行路径，但由于系统存在不可控因素，例如出现障碍物、或某个机器人无法行走、或自动充电信号产生等；在这些情况下，单独采用启发式算...
【技术保护点】
1.一种物流系统的路径规划方法，其特征在于，适用于多个机器人组成的物流系统，所述方法包括：/n根据系统特征构建系统预设模型；/n所述机器人进行初始化；/n所述机器人获取任务指令信息后执行转移程序直至完成所述任务指令，所述转移程序包括以下步骤：/n所述机器人获取当前状态下的第一工作状态信息；/n所述机器人根据所述任务指令信息和所述第一工作状态信息，基于所述系统预设模型获取第一路径信息；/n所述机器人根据所述第一路径信息运行至所述下一状态的空间位置，重复上述步骤。/n
【技术特征摘要】
1.一种物流系统的路径规划方法，其特征在于，适用于多个机器人组成的物流系统，所述方法包括：
根据系统特征构建系统预设模型；
所述机器人进行初始化；
所述机器人获取任务指令信息后执行转移程序直至完成所述任务指令，所述转移程序包括以下步骤：
所述机器人获取当前状态下的第一工作状态信息；
所述机器人根据所述任务指令信息和所述第一工作状态信息，基于所述系统预设模型获取第一路径信息；
所述机器人根据所述第一路径信息运行至所述下一状态的空间位置，重复上述步骤。
2.根据权利要求1所述的一种物流系统的路径规划方法，其特征在于，所述根据系统特征构建系统预设模型包括根据系统特征采用形式化方法构建所述系统预设模型，构建步骤包括：
对系统的工作区进行网格划分，用单个网格标识的所述工作区内的空间位置；
构建系统参数；
确定系统的运行规则；
采用线性时序逻辑算法基于所述系统运行规则，获取路径生成规则；
根据所述系统参数和所述路径生成规则采用形式化方法确定所述系统预设模型。
3.根据权利要求2所述的一种物流系统的路径规划方法，其特征在于，所述系统的运行规则包括根据所述系统物理特征生成的运行规则，以及用户设定的运行规则。
4.根据权利要求3所述的一种物流系统的路径规划方法，其特征在于，所述线性时序逻辑算法包括广义反应性算法。
5.根据权利要求2所述的一种物流系统的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述机器人在执行所述转移程序前，获取优先级信息；
所述机器人在执行所述转移程序时，同时执行分布式路径协同程序，包括：
所述机器人获得所述第一路径信息后，发送路径请求信息至其他机器人，同时接收其他机器人发送的路径请求信息；所述路径请求信息包含所述机器人的优先级信息；
所述机器人获取并存储所述路径请求中的所述优先级信息，将自身优先级信息和接收到的其他机器人的优先级信息进行比较；
当所述其他机器人的优先级低于自身优先级时，发送所述机器人在当前状态的最新的第一路径信息至该优先级信息对应的所述其他机器人存储；
并且所述机器人接收并存储比自身更高优先级的其他机器人所发送的第二路径信息；
当所述机器人检测到已经接收并存储所述系统内所有的更高优先级的其他机器人发送的所述第二路径信息，根据所述任务指令信息、所述第一工作状态信息和全部的所述第二路径信息，基于所述系统预设模型生成当前状态下的最新的第一路径信息；所述机器人根据所述第一路径信息运行至所述下一状态的空间位置；
以及当所述机器人运行至所述下一状态，获取最新的所述第一工作状态信息时，同时执行所述路径协同程序，获取最新的全部所述第二路径信息，并且根据所述任务指令信息、新的所述第一工作状态信息和全部的所述第二路径信息，基于预设的系统模型更新所述第一路径信息并根据更新后的所述第一路径信息运行至下一状态。
6.根据权利要求5所述的一种物流系统的路径规划方法，其特征在于：所述机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：殷翔，杨沅江，赵佳伟，李少远，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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