基于机器视觉的基准定位、物体姿态调整及图形显示方法技术

本发明专利技术涉及一种基于机器视觉的基准定位方法、物体姿态调整方法以及物体实际姿态的图形显示方法，基准定位方法包括步骤：1)标定基准调整平台上的两个参考点的位置；2)计算两个参考点相对于视觉相机的角度，根据所述角度调平所述基准调整平台；3)定位并记录视觉相机能够拍摄到参考点的位置，以其中的第一参考点为基准原点，建立坐标系。根据本发明专利技术的基于机器视觉的基准定位、物体姿态调整及图形显示方法，能够缩短定位补偿的时间，只拍2个物体上的点就能调整检测物体的实际姿态，相比拍3次，提升33％定位时间。检测物体旋转后无需再次进行定位拍照，大幅缩短定位时间。

Machine vision based method for datum positioning, object attitude adjustment and graphic display

【技术实现步骤摘要】
基于机器视觉的基准定位、物体姿态调整及图形显示方法
本专利技术涉及自动化设备领域，尤其涉及一种基于机器视觉的基准定位、物体姿态调整及图形显示方法。
技术介绍
目前自动化检测设备的检测对象定位方式一般有机械定位，机器视觉定位方式。目前机器视觉定位方式用于非圆形检测对象补偿时，需要先拍两个定位mark，校正旋转角度之后，再拍一次mark，用于补偿XY方向，此种方法增加了定位时间，降低了设备的效率。目前定位补偿方式，当检测物体旋转任意角度时，需要再次拍照定位，降低设备的效率。目前定位补偿方式，是将补偿值直接补偿到轴的运动过程中，此方式没有图形交互，使用者无法知道当前被检测物体的真实姿态，人机交互差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决上述问题，提供一种基于机器视觉的基准定位、物体姿态调整及图形显示方法。为实现上述目的，本专利技术体用一种基于机器视觉的基准定位方法，包括以下步骤：1)标定基准调整平台上的两个参考点的位置；2)计算两个参考点相对于视觉相机的角度，根据所述角度调平所述基本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的基准定位方法，包括以下步骤：/n1)标定基准调整平台上的两个参考点的位置；/n2)计算两个参考点相对于视觉相机的角度，根据所述角度调平所述基准调整平台；/n3)定位并记录视觉相机能够拍摄到参考点的位置，以其中的第一参考点为基准原点，建立坐标系。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的基准定位方法，包括以下步骤：
1)标定基准调整平台上的两个参考点的位置；
2)计算两个参考点相对于视觉相机的角度，根据所述角度调平所述基准调整平台；
3)定位并记录视觉相机能够拍摄到参考点的位置，以其中的第一参考点为基准原点，建立坐标系。


2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的基准定位方法，其特征在于，在所述1)步骤中，包括以下标定步骤：
11)移动机器视觉相机，使所述基准调整平台上的所述第一参考点处于所述机器视觉相机的拍摄范围内，记录当前能够促使所述机器视觉相机拍摄到所述第一参考点的位置；
12)移动所述机器视觉相机，使所述基准调整平台上的第二参考点处于所述机器视觉相机的拍摄范围内，记录当前能够促使所述机器视觉相机拍摄到所述第二参考点的位置。


3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的基准定位方法，其特征在于，在所述2)步骤中，根据所述第1)步骤中的两个记录位置和计算机图像处理后返回的差值，计算所述基准调整平台上的两个参考点相对于所述机器视觉相机调平所需要旋转的角度，然后将所述基准调整平台调整至此角度。


4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的基准定位方法，其特征在于，在所述3)步骤中，调整所述机器视觉相机，使得所述基准调整平台上的所述第一参考点位于所述机器视觉相机的视野中心，横向/或者纵向移动所述机器视觉相机，使得所述基准调整平台上的第二参考点也位于所述机器视觉相机的视野中心，记录此时还能够促使所述机器视觉相机拍摄到所述第一参考点的位置，以所述第一参考点为基准原点，建立坐标系。


5.一种基于权利要求1至4中任一项所述的基准定位方法的物体姿态调整方法，包括以下步骤：
a.根据物体在所述基准调整平台上的理论放置位置，计算理论放置的物体上的两个点相对于所述坐标系的所述基准原点的两个理论坐标P1和P2；
b.根据物体在所述基准调整平台上的实际放置位置，计算出实际放置的物体上与所述理论放置的物体上的两个点分别对应的两个点相对于所述坐标系的所述基准原点的两个实际坐标P′1和P′2；
c.根据所述两个理论坐标P1和P2以及所述两个实际坐标P′1和P′2计算物体实际所需调整的角度和移动距离。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭波锋，翁桌荒，吴林哲，
申请(专利权)人：宁波舜宇仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33