一种室外高空打靶机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种室外高空打靶机器人，属于打靶机器人的技术领域，所述打靶机器人能够在环形的轨道上以不同的速度进行运动，所述轨道由若干个支撑柱支撑固定在高空；所述打靶机器人包括驱动装置、从动装置，所述驱动装置和从动装置的底部通过合页与转向装置连接，所述转向装置底部固定连接用于安装放置电池的电池固定架，所述电池固定架放置电池的电池底板底面固定设置若干个靶面固定架，所述靶面固定架的两侧固定安装靶面。能进行以不同速度绕环形轨道运动的室外高空打靶机器人，主要适用于地面士兵采用射击武器模拟训练射击室外高空运动目标。

【技术实现步骤摘要】
一种室外高空打靶机器人
本专利技术涉及一种室外高空打靶机器人，属于打靶机器人

技术介绍
目前国内已经出现能够在地面实现灵活移动打靶机器人，其特点为机动灵活、可随时出靶、稳定性高等，但其应用范围多适用于步枪等武器练习瞄准射击地面移动目标等，不适用于打击高空运动物体目标的场合。如申请号为CN201910091265.X的一种室内打靶机器人能够满足室内训练射击；又如申请号为CN201810986916.7的一种智能打靶机器人，能够根据导航自动移动到目标点提供训练；再如申请号为CN201910091754.5的一种室外打靶机器人，该机器人本身携带靶体能够实现室外地面上的自由运动，但以上三种专利都不适用于对高空运动目标瞄准射击的场景。步枪、火箭筒等射击武器是打击中近距离目标的一种常规有效武器，能够实现在中近距离范围内打击装甲车辆、坦克战车、军事工事、空中直升机等目标，能够满足士兵作战需求。查阅资料，目前国内缺少瞄准射击高空运动物体的专用训练设备。基于此研究背景，本专利提出了一种能够在高空环形轨道上以不同速度循环运动的室外打靶机器人，可以满足士兵射击高空运动目标的训练要求。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种室外高空打靶机器人，能进行以不同速度绕环形轨道运动的室外高空打靶机器人，主要适用于地面士兵采用射击武器模拟训练射击室外高空运动目标。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种室外高空打靶机器人，所述打靶机器人能够在环形的轨道上以不同的速度进行运动，所述轨道由若干个支撑柱支撑固定在高空；所述打靶机器人包括驱动装置、从动装置，所述驱动装置和从动装置的底部通过合页与转向装置连接，所述转向装置底部固定连接用于安装放置电池的电池固定架，所述电池固定架放置电池的电池底板底面固定设置若干个靶面固定架，所述靶面固定架的两侧固定安装靶面。本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述驱动装置和从动装置沿轨道方向呈线性阵列布置；所述驱动装置和从动装置可绕合页旋转轴向轨道外侧翻转90度。本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述转向装置包括沿轨道径向设置的两个下连接板，所述下连接板的两端通过合页分别连接驱动装置和从动装置；所述转向装置还包括沿轨道轴向设置的上连接板，所述上连接板和下连接板之间通过设置旋转台实现相对旋转，所述下连接板、旋转台和上连接板通过防松螺母和六角头螺栓连接在一起；所述下连接板上表面安装有垫块，所述垫块上安装有防止打靶机器人颠簸损坏的万向轮。本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述下连接板端部两侧朝向下设置有伸出轨道的侧连接板，所述侧连接板与驱动装置和从动装置之间安装有快速锁扣，所述快速锁扣的扳手部分通过螺纹连接件与侧连接板连接，所述快速锁扣的锁扣部分通过螺纹连接件与驱动装置的两块驱动侧连接板和从动装置的两块从动侧连接板连接；两块驱动侧连接板之间和通过驱动侧螺杆连接件连接固定，两块从动侧连接板之间通过从动侧螺杆连接件连接固定。本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述驱动装置包括伺服电机，所述伺服电机朝向从动装置的端部通过螺纹连接件连接相配套的减速器；所述减速器输出轴与主动轮通过平键连接；所述减速器通过螺纹连接件与上部的减速器支架连接，所述减速器支架的上方通过螺纹连接件连接上支撑板，所述上支撑板呈倒U形将两块驱动侧连接板夹住，并通过长螺栓连接固定上支撑板和两块驱动侧连接板；在两块驱动侧连接板之间靠向轨道的位置处设置第一侧向导轮，所述第一侧向导轮空腔内部通过螺纹连接件连接第一侧向导轮连接块，所述第一侧向导轮连接块两侧面开有螺纹孔，并用螺纹连接件连接两侧的驱动侧连接板；在两块驱动侧连接板的底部之间通过螺纹连接件连接合页连接板，所述合页连接板用于与合页进行连接。本专利技术技术方案的进一步改进在于：在两块从动侧连接板对应减速器的输出轴位置处设置轴，所述轴靠近从动轮的端部呈阶梯结构，在轴的阶梯结构处通过弹性挡圈固定从动轮，所述从动轮内安装轴承；所述轴远离从动轮的端部穿过轴连接块，所述轴连接块的两侧面分别开有螺纹孔，以螺纹连接件连接从动侧连接板，所述轴连接块在中间竖直方向还开有光孔，通过螺纹连接件加强固定连接轴；在对应第一侧向导轮位置处在两块从动侧连接板相同位置设置第二侧向导轮，所述第二侧向导轮空腔内部通过螺纹连接件连接侧向第二导轮连接块，所述第二侧向导轮连接块两侧面开有螺纹孔，并用螺纹连接件连接两侧的从动侧连接板；在两块从动侧连接板的底部之间通过螺纹连接件连接合页连接块，所述合页连接块用于与合页进行连接。本专利技术技术方案的进一步改进在于：靶面上安装有用于接收武器发射信号的激光接收传感器。由于采用了上述技术方案，本专利技术取得的技术效果有：1、能够满足士兵训练射击室外高空运动目标的要求；2、驱动装置、从动装置与下连接板通过快速锁扣相连接，便于驱动装置、从动装置在轨道上安装时翻转，且锁紧时连接稳定；3、打靶机器人在轨道两侧安装有侧向导轮，机器人由直道进入弯道以及在弯道上运动时，侧向导轮的导向作用能保证实现平稳拐弯；通过改变侧向导轮与轨道侧面之间的距离，能够调整打靶机器人适应半径不同的弯道；4、下连接板上安装有万向轮，万向轮与轨道下侧之间的距离可调试；当机器人受到强风力等外力发生颠簸时，万向轮能够限制机器人的颠簸，保护机器人不会发生卡死等现象，保证机器人平稳运动；万向轮通过调整垫块的高度，能够灵活调整万向轮与轨道下侧面之间的距离。附图说明图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是本专利技术的正轴测图；图3是本专利技术的左视图；图4是本专利技术的正视图；图5是本专利技术的驱动装置正轴测图；图6是本专利技术的驱动装置主剖视图；图7是本专利技术的从动装置正轴测图；图8是本专利技术的从动装置主剖视图；图9是本专利技术的转向装置轴测图；图10是本专利技术的转向装置主剖视图。其中，1、轨道，2、驱动装置，3、快速锁扣，4、靶面，5、靶面固定架，6、电池底板，7、电池，8、电池固定架，9、转向装置，10、从动装置，11、万向轮，12、垫块，13、电池侧面连接板，14、合页，15、支撑柱；1001、从动轮，1002、从动侧连接板，1003、合页连接块，1004、从动侧螺杆连接件，1005、轴连接块，1006、轴，1007、弹性挡圈，1008、第二侧向导轮，1009、第二侧向导轮连接块；2001、主动轮，2002、驱动侧连接板，2003、合页连接板，2004、驱动侧螺杆连接件，2005、上支撑板，2006、伺服电机，2007、减速器，2008、减速器支架，2009、第一侧向导轮，2010、第一侧向导轮连接块；9001、下连接板，9002、旋转台，9003、上连接板，9004、防松螺母，9005、六角头螺栓。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对本专利技术做进一步详细说明：本专利技术公开了一种室外高空打靶机器人，如图1所示，本专利技术整体由六个支撑柱15支撑的室外高空环形的轨道1和打靶机器人组成，支撑柱15为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室外高空打靶机器人，其特征在于：所述打靶机器人能够在环形的轨道（1）上以不同的速度进行运动，所述轨道（1）由若干个支撑柱（15）支撑固定在高空；所述打靶机器人包括驱动装置（2）、从动装置（10），所述驱动装置（2）和从动装置（10）的底部通过合页（14）与转向装置（9）连接，所述转向装置（9）底部固定连接用于安装放置电池（7）的电池固定架（8），所述电池固定架（8）放置电池（7）的电池底板（6）底面固定设置若干个靶面固定架（5），所述靶面固定架（5）的两侧固定安装靶面（4）。/n

【技术特征摘要】
1.一种室外高空打靶机器人，其特征在于：所述打靶机器人能够在环形的轨道（1）上以不同的速度进行运动，所述轨道（1）由若干个支撑柱（15）支撑固定在高空；所述打靶机器人包括驱动装置（2）、从动装置（10），所述驱动装置（2）和从动装置（10）的底部通过合页（14）与转向装置（9）连接，所述转向装置（9）底部固定连接用于安装放置电池（7）的电池固定架（8），所述电池固定架（8）放置电池（7）的电池底板（6）底面固定设置若干个靶面固定架（5），所述靶面固定架（5）的两侧固定安装靶面（4）。


2.根据权利要求1所述的一种室外高空打靶机器人，其特征在于：所述驱动装置（2）和从动装置（10）沿轨道（1）方向呈线性阵列布置；所述驱动装置（2）和从动装置（10）可绕合页（14）旋转轴向轨道（1）外侧翻转90度。


3.根据权利要求1所述的一种室外高空打靶机器人，其特征在于：所述转向装置（9）包括沿轨道（1）径向设置的两个下连接板（9001），所述下连接板（9001）的两端通过合页（14）分别连接驱动装置（2）和从动装置（10）；所述转向装置（9）还包括沿轨道（1）轴向设置的上连接板（9003），所述上连接板（9003）和下连接板（9001）之间通过设置旋转台（9002）实现相对旋转，所述下连接板（9001）、旋转台（9002）和上连接板（9003）通过六角头螺栓（9005）和防松螺母（9004）连接在一起；所述下连接板（9001）上表面安装有垫块（12），所述垫块（12）上安装有防止打靶机器人颠簸损坏的万向轮（11）。


4.根据权利要求3所述的一种室外高空打靶机器人，其特征在于：所述下连接板（9001）端部两侧朝向下设置有伸出轨道（1）的侧连接板，所述侧连接板与驱动装置（2）和从动装置（10）之间安装有快速锁扣（3），所述快速锁扣（3）的扳手部分通过螺纹连接件与侧连接板连接，所述快速锁扣（3）的锁扣部分通过螺纹连接件与驱动装置（2）的两块驱动侧连接板（2002）和从动装置（10）的两块从动侧连接板（1002）连接；两块驱动侧连接板（2002）之间通过驱动侧螺杆连接件（2004）连接固定，两块从动侧连接板（1002）之间通过从动侧螺杆连接件（2004）连接固定。


5.根据权利要求4所述的一种室外高空打靶机器人，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：史小华，李月娟，庞英杰，丰尚宇，姚吉路，刘瑞发，张朝辉，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13