水平多关节型机器人制造技术

本发明专利技术提供一种水平多关节型机器人，该水平多关节型机器人具备基座(100)、第一臂(10)、第二臂(20)、以及与基座(100)以及第二臂(20)连接的电缆单元(50)，电缆单元(50)具有：臂部导管(51)，其一端与第二臂(20)连接，在另一端安装有固定于基座(100)的上表面的第一板状部件(61)；多根电缆(CA)，其插入通过臂部导管(51)内；以及第二板状部件(62)，其封闭基座(100)的背面开口(101)，第一板状部件(61)封闭设置于基座(100)的上表面的上表面开口(102)，上表面开口(102)与背面开口(101)连接。

Horizontal multi joint robot

【技术实现步骤摘要】
水平多关节型机器人
本专利技术涉及水平多关节型机器人。
技术介绍
作为水平多关节型机器人，已知一种机器人，其具备：基座；第一臂，其以能够围绕第一轴线回转的方式支撑于基座；以及第二臂，其以能够围绕第二轴线回转的方式支撑于所述第一臂(例如，参照专利文献1。)。另外，已知一种垂直多关节型机器人，其具有通过串联地连接多个臂部件而形成的臂，并且为了将多根电缆配置于臂内，将各部件的背面利用盖部件进行开闭，所述多根电缆用于向分别驱动多个臂部件的马达发送电力、信号等(例如，参照专利文献2。)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014－4638号公报专利文献2：日本专利第3340456号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题所述水平多关节型机器人具有一端与第二臂连接并且另一端与基座连接的挠性的导管，用于向第二臂发送电力、信号等的多根电缆，不是经由第一臂而是经由导管，连接到基座与第二臂。另外，从导管的另一端引出的多根电缆，与用于控制水平多关节型机器人的控制装置、电源装置等连接。需要将这种多根电缆之中的一部分与基座内的马达等连接，但在导管的另一端侧存在多根电缆，因此难以进行如下作业等：寻找在基座内连接的电缆的作业，整理该电缆的配置以及其他电缆的配置的作业。在此，由于基座内的空间小的情况较多，因此上述连接作业费时费力。在除了基座内的空间较小之外，在电缆的长度不存在富余的情况下，在将电缆的束靠近基座的状态或配置于基座内的状态下，在基座内进行上述连接作业，因此在连接作业中更费时费力。为了改善这种状况，使电缆的长度存在富余，但电缆的根数不少，因此应该确保在基座内用于容纳富余的电缆的空间。本专利技术是鉴于上述的情况而做出的。本专利技术的目的之一是提供一种水平多关节型机器人，其能够容易进行向机器人内的设备供给电力、信号等的电缆的铺设作业。用于解决问题的方案为了解决上述问题，本专利技术采用以下方案。本专利技术的一个方案的水平多关节型机器人具备：基座；第一臂，其以能够围绕第一轴线回转的方式支撑于所述基座；第二臂，其以能够围绕第二轴线回转的方式支撑于所述第一臂；以及电缆单元，其与所述基座以及所述第二臂连接，所述电缆单元具有：挠性的臂部导管，其一端与所述第二臂连接，在另一端安装有利用紧固部件固定于所述基座的上表面的第一板状部件；多根电缆，其插入通过所述臂部导管内，并且一端导入于所述第二臂内；以及第二板状部件，其构成所述基座的背面的至少一部分，并且利用紧固部件固定于所述基座，由此封闭设置于所述基座的背面的背面开口，所述第一板状部件封闭设置于所述基座的上表面的上表面开口，所述上表面开口与所述背面开口连接。在上述方案中，基座的背面开口与上表面开口连接。因此，在进行将电缆与配置于基座内的马达进行连接的连接作业时，作业人员容易将手放进去，基座内的可见性也良好。另外，能够在基座内的马达与电缆的连接作业之后，经由由背面开口与上表面开口构成的开口，将从臂部导管的另一端引出的多根电缆配置于基座内。之后，将第一板状部件固定于基座的上表面，将第二板状部件固定于基座，由此基座内的连接作业、向基座内的电缆的配置作业、以及臂部导管向基座的安装作业结束。因此，容易进行电缆的铺设作业。另外，第一板状部件与第二板状部件不是一体形成，而是第一板状部件以及第二板状部件分别利用紧固部件固定于基座，因此能够使第一板状部件以及第二板状部件与基座紧贴。这有利于防止灰尘、水等向基座内侵入。在上述方案中，优选地，所述电缆单元还具有从所述第二板状部件向所述基座的外侧延伸的挠性的基座导管，所述基座导管导入有从所述臂部导管的所述另一端引出的所述电缆的至少一部分。从臂部导管的另一端引出的多根电缆导入于基座导管，由此从臂部导管的另一端引出的多根电缆汇聚在一起。由于电缆的根数不少，因此该方案有利于容易进行铺设作业。在上述方案中，优选地，在所述第一板状部件设置有用于支撑所述电缆以及/或者设置于所述电缆的中途的连接器的基端侧电缆支撑部，所述基端侧电缆支撑部在将所述第一板状部件固定于所述基座时配置于所述基座内。在该方案中，能够利用基端侧电缆支撑部，支撑从臂部导管的另一端引出的多根电缆的至少一部分。因此，能够有效地整理从臂部导管的另一端引出的多根电缆。由于从臂部导管的另一端引出的电缆的根数不少，因此上述方案有利于容易进行电缆的铺设作业。另外，第一臂以及第二臂围绕第一轴线以及第二轴线回转，存在这些回转以高速进行的情况，还存在进行近似往复动作的动作的情况。因此，臂部导管在水平方向上摆动，或，使臂部导管重复发生弯曲以及扭转的变形。此时，从臂部导管的另一端引出的电缆也在水平方向等上摆动。在上述方案中，从臂部导管的另一端引出的电缆或连接器支撑于基端侧电缆支撑部，这有利于防止由电缆或连接器与基座的内壁碰撞引起的不良情况。在上述方案中，优选地，用于封闭所述第二臂的上表面开口的盖部件安装于所述臂部导管的所述一端，所述第二臂的所述上表面开口供作业人员将手插入于所述第二臂内。在该方案中，为了封闭第二臂的上表面开口，将盖部件固定于第二臂，由此臂部导管的一端安装于第二臂，因此该方案有利于容易进行电缆的铺设作业。在上述方案中，优选地，在所述盖部件设置有用于支撑所述电缆以及/或者设置于所述电缆的中途的连接器的前端侧电缆支撑部，所述盖部件的所述前端侧电缆支撑部在将所述盖部件固定于所述第二臂时配置于所述第二臂内。在该方案中，能够利用盖部件的前端侧电缆支撑部，支撑从臂部导管的一端引出的多根电缆的至少一部分。因此，能够有效地整理从臂部导管的一端引出的多根电缆。从臂部导管的一端引出的电缆的根数不少，因此上述方案有利于容易进行电缆的铺设作业。另外，第一臂以及第二臂围绕第一轴线以及第二轴线回转，存在这些回转以高速进行的情况，还存在进行近似往复动作的动作的情况。因此，臂部导管在水平方向上摆动，或，使臂部导管重复发生弯曲以及扭转的变形。此时，从臂部导管的一端引出的电缆也在水平方向等上摆动。在上述方案中，从臂部导管的一端引出的电缆或连接器支撑于前端侧电缆支撑部，这有利于防止由电缆或连接器与基座的内壁碰撞引起的不良情况。专利技术效果根据本专利技术，能够容易进行向机器人内的设备供给电力、信号等的电缆的铺设作业。附图说明图1是拆卸了本专利技术的一个实施方式的水平多关节型机器人的电缆单元的状态的立体图。图2是本实施方式的水平多关节型机器人的主视图。图3是本实施方式的水平多关节型机器人的控制装置的框图。附图标记说明：1：机器人10：第一臂11：第一轴马达20：第二臂21：上表面开口22：第二轴马达23：第三轴马达24：第四轴马达30：第三臂31：工具31a：驱动装置40：控制装置50：电缆单元51：臂部导管61：第一板状部件62本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水平多关节型机器人，其特征在于，具备：/n基座；/n第一臂，其以能够围绕第一轴线回转的方式支撑于所述基座；/n第二臂，其以能够围绕第二轴线回转的方式支撑于所述第一臂；以及/n电缆单元，其与所述基座以及所述第二臂连接，/n所述电缆单元具有：/n挠性的臂部导管，其一端与所述第二臂连接，在另一端安装有利用紧固部件固定于所述基座的上表面的第一板状部件；/n多根电缆，其插入通过所述臂部导管内，并且一端导入于所述第二臂内；以及/n第二板状部件，其构成所述基座的背面的至少一部分，并且利用紧固部件固定于所述基座，由此封闭设置于所述基座的背面的背面开口，/n所述第一板状部件封闭设置于所述基座的上表面的上表面开口，/n所述上表面开口与所述背面开口连接。/n

【技术特征摘要】
20180703 JP 2018-1266001.一种水平多关节型机器人，其特征在于，具备：
基座；
第一臂，其以能够围绕第一轴线回转的方式支撑于所述基座；
第二臂，其以能够围绕第二轴线回转的方式支撑于所述第一臂；以及
电缆单元，其与所述基座以及所述第二臂连接，
所述电缆单元具有：
挠性的臂部导管，其一端与所述第二臂连接，在另一端安装有利用紧固部件固定于所述基座的上表面的第一板状部件；
多根电缆，其插入通过所述臂部导管内，并且一端导入于所述第二臂内；以及
第二板状部件，其构成所述基座的背面的至少一部分，并且利用紧固部件固定于所述基座，由此封闭设置于所述基座的背面的背面开口，
所述第一板状部件封闭设置于所述基座的上表面的上表面开口，
所述上表面开口与所述背面开口连接。


2.根据权利要求1所述的水平多关节型机器人，其特征在于，
所述电缆单元还具有从所述第二板状部...

【专利技术属性】
技术研发人员：山城光，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP