一种轮系式远心点机构制造技术

本发明专利技术公开了一种轮系式远心点机构。目前用于微创手术的远心机构，加工精度要求较高。本发明专利技术包括旋转安装座组件、驱动组件三连杆机构和末端执行臂组件；旋转安装座组件带动驱动组件绕竖直轴线做圆周转动；三连杆机构包括第一传动杆组件、第二传动杆组件和第三传动杆组件，驱动组件用于驱动三连杆机构的第一传动杆组件运动；第一传动杆组件、第二传动杆组件和第三传动杆组件通过内部的轮系依次进行传动；末端执行臂组件安装在第三传动杆组件的输出端。本发明专利技术使得手术器的中心轴线运动轨迹呈以远心点为顶点的圆锥，在手术时实现了一个圆锥面的工作空间，满足手术的需要。

A kind of wheel system telecentric mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种轮系式远心点机构
本专利技术属于医疗智能机器人
，具体涉及一种轮系式远心点机构。
技术介绍
微创手术是在患者表皮开微小的创口，将手术器械伸入，控制手术器械的运动而实现患处的处理，手术器械以创口为运动中心，一般有四个自由度，覆盖面广。微创手术具有创口面积小，恢复周期短，出血量少，患者承受的痛苦少的优点，故在现代治疗手段中得以普遍运用。目前，用于微创手术的远心机构有双平行四边形机构、圆弧导轨机构、三角形机构、并联机构等。双平行四边形机构对各杆的加工精度和装配精度要求较高，执行末端对驱动原件的要求较大；圆弧导轨机构的设计要求和加工精度要求较高，并且相互之间通过串联连接，对末端的精度影响较大；三角形机构三个转动运动之间会发生干涉，加工精度要求高；并联机构控制算法比较复杂，范围也没有串联机构大。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的不足，提供一种远端运动中心稳定，工作范围广，视野开阔，传动精准的轮系式远心点机构。本专利技术包括旋转安装座组件(1)和驱动组件(2)，旋转安装座组件(1)带动驱动组件(2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮系式远心点机构，包括旋转安装座组件(1)和驱动组件(2)，旋转安装座组件(1)带动驱动组件(2)绕竖直轴线做圆周转动；其特征在于：还包括三连杆机构(3)和末端执行臂组件(4)，所述的三连杆机构(3)包括第一传动杆组件(301)、第二传动杆组件(302)和第三传动杆组件(303)；/n所述的第一传动杆组件(301)包括第一左壳体(311)、第一右壳体(312)、第一太阳轮主轴(32)、第一太阳轮(33)、第一中间双联齿轮(34)、第二太阳轮主轴(35)和第二太阳轮(36)；所述的第一左壳体(311)和第一右壳体(312)固定连接，第一太阳轮(33)固定设置在第一太阳轮主轴(32)上，第...

【技术特征摘要】
1.一种轮系式远心点机构，包括旋转安装座组件(1)和驱动组件(2)，旋转安装座组件(1)带动驱动组件(2)绕竖直轴线做圆周转动；其特征在于：还包括三连杆机构(3)和末端执行臂组件(4)，所述的三连杆机构(3)包括第一传动杆组件(301)、第二传动杆组件(302)和第三传动杆组件(303)；
所述的第一传动杆组件(301)包括第一左壳体(311)、第一右壳体(312)、第一太阳轮主轴(32)、第一太阳轮(33)、第一中间双联齿轮(34)、第二太阳轮主轴(35)和第二太阳轮(36)；所述的第一左壳体(311)和第一右壳体(312)固定连接，第一太阳轮(33)固定设置在第一太阳轮主轴(32)上，第一太阳轮主轴(32)一端与第一太阳轮(33)固定，另一端伸出第一左壳体(311)和凸台外；第一太阳轮主轴(32)与旋转安装座组件(1)的转盘(14)相对静止；第一左壳体(311)由驱动组件(2)驱动绕水平设置的第一太阳轮主轴(32)周转；第一中间双联齿轮(34)与第一左壳体(311)构成转动副，第一中间双联齿轮(34)的一个齿轮与第一太阳轮(33)啮合；第二太阳轮主轴(35)与第一左壳体(311)固定，并与第二太阳轮(36)固定；第二太阳轮(36)设置在第一左壳体(311)和第一右壳体(312)外；
所述的第二传动杆组件(302)包括第二左壳体(321)、第二右壳体(322)、第一输出齿轮(323)、第二中间双联齿轮(324)、第三中间双联齿轮(325)、第三太阳轮轴(326)和第三太阳轮(327)；第二左壳体(321)和第二右壳体(322)固定；第二左壳体(321)的一端设有一体成型的空心轴，空心轴空套在第一传动杆组件(301)的第二太阳轮主轴(35)外，并位于第一左壳体(311)和第一右壳体(312)之间；所述的第一输出齿轮(323)固定在空心轴上，并与第一中间双联齿轮(34)的另一个齿轮啮合；所述的第三中间双联齿轮(325)与第二左壳体(321)构成转动副，包括中间轴以及固定在中间轴上的第二输出齿轮(3251)和第一圆齿轮(3252)；所述的第二中间双联齿轮(324)与第二左壳体(321)构成转动副；第一传动杆组件(301)的第二太阳轮(36)设置在第二左壳体(321)和第二右壳体(322)之间，第二中间双联齿轮(324)的两个齿轮分别与第二太阳轮(36)和第二输出齿轮(3251)相啮合；第三太阳轮(327)固定在第三太阳轮轴(326)上，第三太阳轮轴(326)固定在第二左壳体(321)上；第三太阳轮(327)设置在第二左壳体(321)和第二右壳体外；
所述的第三传动杆组件(303)包括第三左壳体(331)、第三右壳体(332)、第二圆齿轮(333)、第四中间双联齿轮(334)、第三输出齿轮(335)和输出轴(336)；第二圆齿轮(333)固定在第三左壳体(331)一端一体成型的空心轴(3311)上，并位于第二左壳体(321)和第二右壳体(322)之间；第二圆齿轮(333)与第一圆齿轮(3252)相啮合；第三左壳体(331)上的的空心轴(3311)空套在第二传动杆组件(302)的第三太阳轮轴(326)外，第二传动杆组件(302)的第三太阳轮(327)设置在第三左壳体(331)和第三右壳体(332)之间；第三输出齿轮(335)固定设置在输出轴(336)上，输出轴(336)与第三左壳体(331)构成转动副；第四中间双联齿轮(334)与第三左壳体(331)构成转动副，第四中间双联齿轮(334)的两个齿轮分别与第三太阳轮(327)和第三输出齿轮(335)相啮合；所述的第三左壳体(331)和第三右壳体(332)固定；输出轴(336)的一端伸出第三右壳体(332)外，驱动末端执行臂组件(4)。


2.根据权利要求1所述的一种轮系式远心点机构，其特征在于：所述的末端执行臂组件(4)包括安装座(41)、第三电机(42)、丝杠(43)、丝杠螺母块(44)、手术器(45)、第四电机(46)、第三圆齿轮(47)和第四圆齿轮(48)；输出轴(336)伸出第三右壳体(332)外的一端端部设置有方形轴段，方形轴段开设有插销孔(3361)；安装座(41)的中部设...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙良，陈培杰，陈亚超，李秦川，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33