基于视觉引导的机器人的磨料水射流去毛刺系统和方法技术方案

本发明专利技术提供了一种基于视觉引导的机器人的磨料水射流去毛刺系统和方法，所述系统包括：多工位工作盘、上料机器人、视觉检测器、加工机器人、下料机器人和控制器，其中，多工位工作盘用于放置加工产品，视觉检测器检测用于处于检测位置的待加工产品，控制器用于控制多工位工作盘将待加工产品依次送到上料位置、检测位置、加工位置，以及将已加工产品送到下料位置，并用于根据检测的结果控制加工机器人通过磨料水射流加工待加工产品。本发明专利技术能够提高产品加工的可靠性和稳定性，并能够提高生产效率，降低生产成本，同时能够实现各种复杂曲面的加工，并保证对加工产品无亚表面损伤，还能够提高抛光精度，避免产生边界效应。

Deburring system and method of abrasive water jet based on vision guided robot

【技术实现步骤摘要】
基于视觉引导的机器人的磨料水射流去毛刺系统和方法
本专利技术涉及去毛刺加工
，具体涉及一种基于视觉引导的机器人的磨料水射流去毛刺系统和一种基于视觉引导的机器人的磨料水射流去毛刺方法。
技术介绍
在汽车安全中，ABS汽车制动防抱死系统是重要组成部分。ABS汽车制动防抱死系统是在汽车制动时能自动控制制动力的大小，使车轮不被抱死且处于边滚边滑的状态，以保证车轮与地面的附着力在最大值，避免在急刹车时车轮侧滑，保证制动时仍能转向。汽车ABS系统若要正常工作，必须不间断地采集车轮的轮速数据，而齿圈就是向传感器传递轮速数据的重要零部件，齿圈与轮毂通过过盈配合安装在轮毂的内侧。但是，齿圈在铣削时一般或多或少存在一些端面毛刺，这些毛刺的存在导致齿圈安装之后发生变形，影响轮速信号的采集，降低了ABS系统的作用，减少了系统的使用寿命。因此齿圈的加工质量会直接影响到汽车的正常驾驶及驾驶人员的人身安全。目前的去毛刺过程中，即使用振动去毛刺也难以完全去除毛刺，而且，采用人工去毛刺需要使用钢尺、游标卡尺等工具来检测毛刺，一般很难精确找到毛刺，不仅达不到完全去毛刺的目的，而且效率低下，劳动强度大、费时费力，提高了工件成本。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种基于视觉引导的机器人的磨料水射流去毛刺系统，能够提高产品加工的可靠性和稳定性，并能够提高生产效率，降低生产成本，同时能够实现各种复杂曲面的加工，并保证对加工产品无亚表面损伤，还能够提高抛光精度，避免产生边界效应。本专利技术的第二个目的在于提出一种基于视觉引导的机器人的磨料水射流去毛刺方法。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种基于视觉引导的机器人的磨料水射流去毛刺系统，包括多工位工作盘；上料机器人，所述上料机器人用于将待加工产品放入所述多工位工作盘上处于上料位置的工位中；视觉检测器，所述视觉检测器用于检测处于检测位置的所述待加工产品；加工机器人，所述加工机器人用于加工处于加工位置的所述待加工产品；下料机器人，所述下料机器人用于取出处于下料位置的已加工产品；控制器，所述控制器分别与所述多工位工作盘、所述上料机器人、所述视觉检测器、所述加工机器人和所述下料机器人相连，所述控制器用于控制所述多工位工作盘将所述待加工产品依次送到所述上料位置、所述检测位置、所述加工位置，以及将所述已加工产品送到所述下料位置，并用于根据所述检测的结果控制所述加工机器人通过磨料水射流加工所述待加工产品。根据本专利技术实施例的基于视觉引导的机器人的磨料水射流去毛刺系统，通过多工位工作盘放置加工产品，并通过视觉检测器检测处于检测位置的待加工产品，然后通过控制器控制多工位工作盘将待加工产品依次送到上料位置、检测位置、加工位置，以及将已加工产品送到下料位置，并根据检测的结果控制加工机器人通过磨料水射流加工待加工产品，由此，能够提高产品加工的可靠性和稳定性，并能够提高生产效率，降低生产成本，同时能够实现各种复杂曲面的加工，并保证对加工产品无亚表面损伤，还能够提高抛光精度，避免产生边界效应。另外，根据本专利技术上述实施例提出的基于视觉引导的机器人的磨料水射流去毛刺系统还可以具有如下附加的技术特征：根据本专利技术的一个实施例，所述多工位工作盘包括：四个工位，所述四个工位分别对应所述上料位置、所述检测位置、所述加工位置和所述下料位置均匀设置于所述多工位工作盘上部；驱动电机，所述驱动电机设置于所述多工位工作盘内部，所述驱动电机用于驱动所述多工位工作盘转动；水槽，所述水槽设置于所述多工位工作盘底部，所述水槽用于存放加工时产生的水和废料。根据本专利技术的一个实施例，所述控制器具体用于控制所述驱动电机每次工作驱动所述多工位工作盘转动90°，以控制所述多工位工作盘的每个工位依次通过所述上料位置、所述检测位置、所述加工位置和所述下料位置，以及用于通过所述视觉检测器采集所述待加工产品的图像，并根据所述图像和存储的所述待加工产品的标准图像得到所述待加工产品的毛刺的位置信息，然后通过转换算法对所述毛刺的位置信息进行处理，以得到所述毛刺在所述加工机器人基坐标系中的坐标位置，并发送至所述加工机器人。进一步地，所述多工位工作盘包括圆形工作盘。进一步地，所述的基于视觉引导的机器人的磨料水射流去毛刺系统还包括：待加工产品存放台，所述待加工产品存放台对应所述上料机器人设置，所述待加工产品存放台用于放置所述待加工产品；已加工产品存放台，所述已加工产品存放台对应所述下料机器人设置，所述已加工产品存放台用于放置所述已加工产品。进一步地，所述视觉检测器包括照明装置、CCD相机和光电传感器。进一步地，所述加工机器人包括喷嘴、磨料装置、水流管和调压装置。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种基于视觉引导的机器人的磨料水射流去毛刺方法，包括：通过上料机器人将待加工产品放入多工位工作盘上处于上料位置的工位中，然后通过所述多工位工作盘将所述待加工产品送到检测位置；通过视觉检测器对所述待加工产品进行检测，然后通过所述多工位工作盘将所述待加工产品送到加工位置；通过加工机器人根据所述检测的结果对所述待加工产品采用磨料水射流进行加工，然后通过所述多工位工作盘将已加工产品送到下料位置；通过下料机器人将所述下料位置的所述已加工产品取出。根据本专利技术实施例基于视觉引导的机器人的磨料水射流去毛刺方法，通过上料机器人将待加工产品放入多工位工作盘上处于上料位置的工位中，然后通过多工位工作盘将待加工产品送到检测位置，进而通过视觉检测器对待加工产品进行检测，然后通过多工位工作盘将待加工产品送到加工位置，以及通过加工机器人根据检测的结果对待加工产品采用磨料水射流进行加工，然后通过多工位工作盘将已加工产品送到下料位置，最后通过下料机器人将下料位置的已加工产品取出，由此，能够提高产品加工的可靠性和稳定性，并能够提高生产效率，降低生产成本，同时能够实现各种复杂曲面的加工，并保证对加工产品无亚表面损伤，还能够提高抛光精度，避免产生边界效应。另外，根据本专利技术上述实施例提出的基于视觉引导的机器人的磨料水射流去毛刺方法还可以具有如下附加的技术特征：进一步地，所述多工位工作盘将所述待加工产品送到加工位置、检测位置以及将已加工产品送到下料位置，具体通过设置于所述多工位工作盘内的驱动电机每次工作驱动所述多工位工作盘转动90°，以将所述待加工产品依次送到所述检测位置、所述加工位置，以及将所述已加工产品送到所述下料位置。进一步地，通过所述视觉检测器对所述待加工产品进行检测，具体包括：通过所述视觉检测器采集所述待加工产品的图像并发送至控制器；所述控制器根据所述图像和存储的所述待加工产品的标准图像得到所述待加工产品的毛刺的位置信息；所述控制器通过转换算法对所述毛刺的位置信息进行处理，以得到所述毛刺在所述加工机器人基坐标系中的坐标位置，并发送至所述加工机器人。附图说明图1为本专利技术实施例的基于视觉引导的机器人的磨料水射流去毛刺系统的方框示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉引导的机器人磨料水射流去毛刺系统，其特征在于，包括：/n多工位工作盘；/n上料机器人，所述上料机器人用于将待加工产品放入所述多工位工作盘上处于上料位置的工位中；/n视觉检测器，所述视觉检测器用于检测处于检测位置的所述待加工产品；/n加工机器人，所述加工机器人用于加工处于加工位置的所述待加工产品；/n下料机器人，所述下料机器人用于取出处于下料位置的已加工产品；/n控制器，所述控制器分别与所述多工位工作盘、所述上料机器人、所述视觉检测器、所述加工机器人和所述下料机器人相连，所述控制器用于控制所述多工位工作盘将所述待加工产品依次送到所述上料位置、所述检测位置、所述加工位置，以及将所述已加工产品送到所述下料位置，并用于根据所述检测的结果控制所述加工机器人通过磨料水射流加工所述待加工产品。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉引导的机器人磨料水射流去毛刺系统，其特征在于，包括：
多工位工作盘；
上料机器人，所述上料机器人用于将待加工产品放入所述多工位工作盘上处于上料位置的工位中；
视觉检测器，所述视觉检测器用于检测处于检测位置的所述待加工产品；
加工机器人，所述加工机器人用于加工处于加工位置的所述待加工产品；
下料机器人，所述下料机器人用于取出处于下料位置的已加工产品；
控制器，所述控制器分别与所述多工位工作盘、所述上料机器人、所述视觉检测器、所述加工机器人和所述下料机器人相连，所述控制器用于控制所述多工位工作盘将所述待加工产品依次送到所述上料位置、所述检测位置、所述加工位置，以及将所述已加工产品送到所述下料位置，并用于根据所述检测的结果控制所述加工机器人通过磨料水射流加工所述待加工产品。


2.根据权利要求1所述的基于视觉引导的机器人磨料水射流去毛刺系统，其特征在于，所述多工位工作盘包括：
四个工位，所述四个工位分别对应所述上料位置、所述检测位置、所述加工位置和所述下料位置均匀设置于所述多工位工作盘上部；
驱动电机，所述驱动电机设置于所述多工位工作盘内部，所述驱动电机用于驱动所述多工位工作盘转动；
水槽，所述水槽设置于所述多工位工作盘底部，所述水槽用于存放加工时产生的水和废料。


3.根据权利要求2所述的基于视觉引导的机器人磨料水射流去毛刺系统，其特征在于，所述控制器具体用于控制所述驱动电机每次工作驱动所述多工位工作盘转动90°，以控制所述多工位工作盘的每个工位依次通过所述上料位置、所述检测位置、所述加工位置和所述下料位置，以及用于通过所述视觉检测器采集所述待加工产品的图像，并根据所述图像和存储的所述待加工产品的标准图像得到所述待加工产品的毛刺的位置信息，然后通过转换算法对所述毛刺的位置信息进行处理，以得到所述毛刺在所述加工机器人基坐标系中的坐标位置，并发送至所述加工机器人。


4.根据权利要求3所述的基于视觉引导的机器人磨料水射流去毛刺系统，其特征在于，所述多工位工作盘包括圆形工作盘。


5.根据权利要求4所述的基于视觉引导的机器人磨料水射流去毛刺系统，其特征在于，还包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：李兴成，荀康迪，周豪，梁栋，
申请(专利权)人：江苏理工学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32