一种管道机器人制造技术

一种管道机器人。主要解决的问题是管道机器人在工作中出现大量维持机体稳定、保持工作状态的难题。其特征在于：所述越障轮分别分布在云台和车体的两侧，所述云台的两侧设有驱动轮和越障轮，所述越障轮的直径大于车体的垂直高度，所述驱动轮的直径大于越障轮，所述越障轮和驱动轮的车轴位于车体垂直方向的中线上。其优点在于：对于目前管道机器人面对的工作环境具有良好的应对能力，是一种具备良好的在复杂管道工作环境下工作能力的管道机器人。

A pipeline robot

【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人
本技术涉及一种机器人,具体涉及一种管道机器人。
技术介绍
随着我国市政建设工作的推进，管道作业向规范化、系统化迈进，目前投入应用的管道机器人和所使用管道相适应，随着地下空间的开发，大量管道作业产生，随着地下管道网络的建设，出现了空间过小、工作环境对人体有害等情况，管道机器人代替人进行管道作业的情况大量发生。目前的管道作业中，随着地下地下管道网络的铺设，出现了管道挂留脏污、垂直高度上出现起伏的情况，管道机器人在工作中出现大量维持机体稳定、保持工作状态的难题。市面上出现的能够保持管道机器人工作状态的产品在复杂的工作环境中任然具有较高的损伤概率。
技术实现思路
一种管道机器人，包括云台、车体、驱动轮、越障轮，其特征在于，所述越障轮分别分布在云台和车体的两侧，所述云台的两侧设有驱动轮和越障轮，所述越障轮的直径大于车体的垂直高度，所述驱动轮的直径大于越障轮，所述越障轮和驱动轮的车轴位于车体垂直方向的中线上。进一步的，车体还包括一个保护环，所述保护环与车体连接云台一侧固定连接，所述保护环位于云台下侧，所述保护环的长和宽大于云台。进一步的，越障轮数目为4，左右两侧分别设置三个对应的越障轮，每侧三个越障轮在同一水平面上前后设置。进一步的，驱动轮与左右两侧前后两端越障轮同一个轮轴。进一步的，云台包括叉状件，云台与车体通过叉状件固定连接。进一步的，云台上设有视频采集装置、视频传输装置。进一步的，车体上包括一个视频转接装置。进一步的，车体还包括三个挂钩，所述挂钩与车体固定连接。进一步的，挂钩的数量为3，挂钩分为两个侧挂钩和一个后挂钩，所述侧挂钩设置在车体两侧与驱动轮之间，侧挂钩与车体固定连接，所述后挂钩设于车体远离云台一侧，所述后挂钩与车体固定连接。本技术的有益效果是：在管道中复杂工作环境导致的污物、障碍等与车体接触导致的车轮悬空，管道机器人失去推进动力发生的影响管道机器人的工作效率的情况发生时，具有良好的通过能力，同时因为工作环境导致的管道机器人产生倾覆的情况具有良好的防止作用，在上下颠倒之后具有基本一致的工作性能，对于目前管道机器人面对的工作环境具有良好的应对能力，是一种具备良好的在复杂管道工作环境下工作能力的管道机器人。附图说明图1为本技术实施例结构示意图。图2为本技术实施例结构示意图。图中1为云台，2为车体，3为驱动轮、4为越障轮，5为保护环，8位视频采集装置，9位视频传输装置，10为视频转接装置，11为挂钩，111为侧挂钩，112为后挂钩。具体实施方式下面结合附图对本技术实施例作进一步说明：本技术为一种管道机器人，包括云台1、车体2、驱动轮3、越障轮4，所述越障轮分布在云台1和车体2的两侧，所述云台1两侧设有驱动轮3与越障轮4，所述越障轮4直径大于车体2的垂直高度，所述驱动轮3直径大于越障轮4，所述越障轮4和驱动轮3的车轴位于车体垂直方向的中线上。所设置的驱动轮3与越障轮4为大越障轮设计，且都大于车体2的高度，本技术设置有驱动轮3和越障轮4，在遭遇实际工作中因为障碍与车体2发生接触，障碍对车体2支撑，驱动轮3与管道失去接触，发生管道机器人卡在管道内，设置了越障轮4对于此等地形具有一定的客服能力，提高了本技术应对一些复杂工作环境的能力，驱动轮3与越障轮4的车轴均设置在垂直高度一半高度，配合云台1，本技术具有在面对工作中的极端情况发生翻车时，能够具有继续工作的能力，对于管道机器人这种面对复杂工作环境的机器来说，大大提高了本技术面对工作环境的复杂性的上限，同时提高了面对困难环境的工作效率。所述车体2还包括一个保护环5，所述保护环5与车体2连接云台1一侧固定连接，所述保护环5位于云台1下侧，所述保护环5的长和宽大于云台1。设置本保护环5在云台1的同一个水平面上，配合保护环5的长和宽大于云台1，保护环5位于云台1外侧，对于本技术在工作中面对转弯等情况可能导致云台的结构和云台中设置的摄像头等视频采集设置造成损伤的情况，对实际工作中的管道机器人起到保护作用，延长管道机器人的使用寿命，增强了本技术在市场中的竞争力。所述越障轮4数目为4，左右两侧分别设置三个对应的越障轮4，每侧三个越障轮4在同一水平面上前后设置。每侧设置三个越障轮4，所述越障轮4因为车轴直径大于车体2的高度，所述越障轮4水平方向设置三个越障轮4，使得在面对管道内的复杂地形时，避免发生车体与崎岖地形中的一些尖锐物体接触导致发生车体2单独被支撑，造成管道机器人失去动力的情况。驱动轮3直径大于越障轮4，驱动轮数目为4，驱动轮3与左右两侧的前后两端越障轮4共用同一个轮轴。所述驱动轮3与左右两侧的前后两端越障轮4共用一个轮毂，所述驱动轮3余越障轮4共用四个轮毂使得本技术在面对复杂工作环境时对于障碍有着更好的通过能力，增加了本技术的工作范围。云台1包括叉状件，云台1与车体2通过叉状件固定连接。通过所述云台1与车体的连接方式，实现云台1的角度调节等动作，使管道机器人对于转弯等工作环境具有良好的克服效果，配合云台1本身具有的调节能力，在不影响管道机器人在管道中的正常行动条件下，同时对于云台1视屏采集装置8和视频传输装置9不造成损伤的前提下，获得更大的视野，方便使用者的使用。所述云台1上设有视频采集装置8、视频传输装置9。所述云台1上设有的视频采集装置8和视频传输装置9使得操作者能够对于管道机器人的工作环境有着视频画面光信号捕捉，对于操作者而言，方便了操作者的操作。车体2上包括一个视频转接装置10。所述车体2上包括一个视频转接装置10，视频采集装置8采集的视频信息通过视频传输装置9和视频转接装置10实现视频信号转化其他形式信号进行传播，使得操作者能够获得良好的操作条件，方便了操作者的操作。车体2还包括三个挂钩11，所述挂钩11与车体2固定连接。设置与车体2进行固定连接的挂钩11，在通过越障轮4和驱动轮3与车体2的固定连接，使得只需要对于挂钩11进行连接，即可实现对于整个挂电脑机器人的连接，挂钩数目设置为3且在管道机器人的同一水平高度上，管道机器人具有水平运动能力，投送过程多为在竖直方向上的运动，数目为3且位于同一水平高度的挂钩11具有良好的竖直投送能力。所述挂钩11的数量为3，挂钩分为两个侧挂钩111和一个后挂钩112，所述侧挂钩111设置在车体2两侧与驱动轮3之间，侧挂钩111与车体2固定连接，所述后挂钩112设于车体2远离云台1一侧，所述后挂钩112与车体2固定连接。设置三个挂钩的位置，通过三个不在一条直线上的点，形成一个三角形的方式提供了一个稳定的受力面，后挂钩112设置在远离云台1一侧，避免干扰云台1的正常运行，设置的侧挂钩在竖直切面上，水平宽度较小，避免在竖直方向的投送中和在较小直径的管道中推进时，因为侧挂钩111宽度较大的干扰，属于在不干扰管道机器人的正常功能时，提供的一种可靠的解决挂钩设置的技术方案，不干扰管本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道机器人，包括云台（1）、车体（2）、驱动轮（3）、越障轮（4），其特征在于，所述越障轮（4）分别分布在云台（1）和车体（2）的两侧，所述云台（1）的两侧设有驱动轮（3）和越障轮（4），所述越障轮（4）的直径大于车体（2）的垂直高度，所述驱动轮（3）的直径大于越障轮（4），所述越障轮（4）和驱动轮（3）的车轴位于车体垂直方向的中线上。/n

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人，包括云台（1）、车体（2）、驱动轮（3）、越障轮（4），其特征在于，所述越障轮（4）分别分布在云台（1）和车体（2）的两侧，所述云台（1）的两侧设有驱动轮（3）和越障轮（4），所述越障轮（4）的直径大于车体（2）的垂直高度，所述驱动轮（3）的直径大于越障轮（4），所述越障轮（4）和驱动轮（3）的车轴位于车体垂直方向的中线上。


2.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述车体（2）还包括一个保护环（5），所述保护环（5）与车体（2）连接云台（1）一侧固定连接，所述保护环（5）位于云台（1）下侧，所述保护环（5）的长和宽大于云台（1）。


3.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述越障轮（4）数目为4，左右两侧分别设置三个对应的越障轮（4），每侧三个越障轮（4）在同一水平面上前后设置。


4.根据权利要求1所述的一种管道机器人，其特征在于，所述驱动轮（3）直径大于越障轮（4），驱动轮数目为4，所述驱动轮（3）与左右两侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：李小雄，
申请(专利权)人：南京洪翔检测技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32