一种轮胎夹持装置及自动导引运输车制造方法及图纸

本实用新型专利技术的实施例公开一种轮胎夹持装置及自动导引运输车，涉及自动导引运输车领域，便于在兼顾夹持臂旋出效率的同时，提高轮胎夹持装置的夹持力矩。轮胎夹持装置包括：底板、丝杠、螺母、夹持臂；丝杠设于底板；夹持臂铰接在底板；螺母套设在丝杠上，螺母与夹持臂间铰接有连杆；夹持臂处于收起状态时，丝杠与连杆间平行或有预定角度θ1；连杆与夹持臂的铰接位置距离丝杠的距离为I1；夹持臂处于夹持状态时，丝杠与连杆的夹角θ2，且θ2为夹持臂由收起状态向夹持状态转变过程中，螺母沿丝杠的运动方向与连杆间的夹角；连杆与夹持臂的铰接位置距离丝杠的距离为I2；θ1＜θ2，θ2＜90°，I1＜I2。本实用新型专利技术适用于夹抱汽车轮胎。

A kind of tyre clamping device and automatic guided transport vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种轮胎夹持装置及自动导引运输车
本技术涉及自动导引运输车领域，尤其涉及一种轮胎夹持装置及自动导引运输车。
技术介绍
随着城市化进程不断推进，城市里车辆的保有量也不断增加，这样，在城市里停车难的现象处处可见，例如，车主驾车找有空车位的停车场难，即使找到了停车场，在停车场内找到空车位的具体位置也不是件容易的事情，而停车难，取车也不快，由于车辆很多，车主驾车从停车场内行驶到出口也要花费一定的时间，为解决这样的问题，自动导引运输车应运而生，通过自动导引运输车，可实现自动停车和取车。而自动导引运输车将车辆从初始位置运送到目标位置，是通过自动导引运输车上的轮胎夹持装置将车辆的四个轮胎抬举，实现车辆的搬运。而现有的轮胎夹持装置的夹持臂由收起状态向夹持状态旋转的过程中，夹持臂以较慢速度旋出，这样，轮胎夹持装置的夹持臂旋出效率低。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例提供一种轮胎夹持装置及自动导引运输车，便于提高轮胎夹持装置的夹持臂旋出效率。本技术实施例提供一种轮胎夹持装置，包括：底板，丝杠、螺母、夹持臂；所述丝杠设于所述底板上；所述夹持臂的一端铰接在所述底板上；所述螺母套设在所述丝杠上，在所述螺母与所述夹持臂之间铰接有连杆；所述夹持臂处于收起状态时，所述丝杠与所述连杆平行，或所述丝杠与所述连杆之间存在预定角度θ1；所述连杆与所述夹持臂的铰接位置距离所述丝杠的距离为I1；所述夹持臂处于夹持状态时，所述丝杠与所述连杆的夹角θ2，且θ2为所述夹持臂由收起状态向夹持状态转变过程中，所述螺母沿所述丝杠的运动方向与所述连杆之间的夹角；所述连杆与所述夹持臂的铰接位置距离所述丝杠的距离为I2；其中，θ1＜θ2，θ2＜90°，I1＜I2。根据本技术实施例的一种具体实现方式，所述丝杠包括第一丝杠和第二丝杠，所述螺母包括第一螺母和第二螺母，所述夹持臂包括所述第一夹持臂和第二夹持臂；在第一丝杠上套设有第一螺母，在第一螺母与第一夹持臂之间铰接有第一连杆；在第二丝杠上套设有第二螺母，在第二螺母与第二夹持臂之间铰接有第二连杆。根据本技术实施例的一种具体实现方式，第一夹持臂处于收起状态时，第一螺母位于第一丝杠的第一端与第一中间位置之间，第一丝杠的第一端为第一丝杠距离第二丝杠最近的一端，第一中间位置为第一夹持臂在所述底板上的铰接位置垂直映射到第一丝杠的位置；第二夹持臂处于收起状态时，第二螺母位于第二丝杠的第一端与第二中间位置之间，第二丝杠的第一端为第二丝杠距离第一丝杠最近的一端，第二中间位置为第二夹持臂在所述底板上的铰接位置垂直映射到第二丝杠的位置。根据本技术实施例的一种具体实现方式，θ1为所述夹持臂由收起状态向夹持状态转变过程中，所述螺母沿所述丝杠运动方向与所述连杆的夹角，取值范围为0°～6°。根据本技术实施例的一种具体实现方式，70°≤θ2＜90°。根据本技术实施例的一种具体实现方式，在所述底板上沿第一丝杠的长度方向设有第一支板；第一支板与第一丝杠相对应，并靠近第一螺母；在所述底板上沿第二丝杠的长度方向设有第二支板；第二支板与第二丝杠相对应，并靠近第二螺母。根据本技术实施例的一种具体实现方式，第一支板上沿第一丝杠的长度方向设有第一导轨，第一螺母靠近第一支板的一侧设有第一滑槽，第一滑槽卡设在第一导轨上；第二支板上沿第二丝杠的长度方向设有第二导轨，第二螺母靠近第二支板的一侧设有第二滑槽，第二滑槽卡设在第二导轨上。根据本技术实施例的一种具体实现方式，第一夹持臂的一端通过第一回转支承轴承铰接在所述底板上；第二夹持臂的一端通过第二回转支承轴承铰接在所述底板上。根据本技术实施例的一种具体实现方式，第一夹持臂包括：第一夹持杆和第一转盘；第一夹持杆的一端连接于第一转盘上，第一转盘设有第一安装孔和第一销轴孔，第一安装孔内安装有第一回转支承轴承，第一回转支承轴承的外圈与第一安装孔固定连接，第一回转支承轴承的内圈与第一安装柱固定连接，第一安装柱安装于所述底板上，第一转盘通过第一销轴孔中的第一销轴与第一连杆铰接；第二夹持臂包括：第二夹持杆和第二转盘；第二夹持杆的一端连接于第二转盘上，第二转盘设有第二安装孔和第二销轴孔，第二安装孔内安装有第二回转支承轴承，第二回转支承轴承的外圈与第二安装孔固定连接，第二回转支承轴承的内圈与第二安装柱固定连接，第二安装柱安装于所述底板上，第二转盘通过第二销轴孔中的第二销轴与第二连杆铰接。根据本技术实施例的一种具体实现方式，还包括：丝杠驱动机构，所述丝杠驱动机构，包括：电机、减速器、第一链轮和第二链轮；所述减速器的输入轴与所述电机的输出轴相连，所述减速器的输出轴与第一链轮相连；第一丝杠的第一端和第二丝杠的第一端分别与第二链轮固定连接，在第一链轮和第二链轮之间连接有链条；第一丝杠上的螺纹方向，与第二丝杠上的螺纹方向相反。根据本技术实施例的一种具体实现方式，第一夹持臂处于夹持状态时，第一螺母处于靠近第一丝杠的一端的位置处；第二夹持臂处于夹持状态时，第二螺母处于靠近第二丝杠的一端的位置处。根据本技术实施例的一种具体实现方式，第一丝杠与第二丝杠平行布置；或，第一丝杠与第二丝杠呈“八”字型布置；第一夹持臂由收起状态向夹持状态转变过程中，第一螺母由第一丝杠的第一端运动到第二端；第二夹持臂由收起状态向夹持状态转变过程中，第二螺母由第二丝杠的第一端运动到第二端；第一丝杠的第一端为第一丝杠距离第二丝杠最近的一端，第二丝杠的第一端为第二丝杠距离第一丝杠最近的一端。本技术还提供了一种自动导引运输车，包括车体，在所述车体上设有至少一个前述任一实现方式所述的轮胎夹持装置。本技术实施例提供的一种轮胎夹持装置及自动导引运输车，螺母套设在丝杠上，在螺母与夹持臂之间铰接有连杆；当夹持臂处于收起状态时，丝杠与连杆平行，或丝杠与连杆之间存在预定角度，该角度小于夹持臂处于夹持状态时，丝杠与连杆的夹角θ2，且θ2＜90°；在夹持臂处于收起状态时，连杆与夹持臂的铰接位置距离丝杠的距离，小于夹持臂处于夹持状态时，连杆与夹持臂的铰接位置距离丝杠的距离，在夹持臂由收起状态向夹持状态转变的过程中，丝杠转动对螺母作用力大小不变的情况下，连杆与丝杠之间的夹角逐渐变大，而连杆上的力的大小等于丝杠对螺母作用力与连杆与丝杠之间的夹角的余弦值，这样，连杆上的力逐渐变小，本技术实施例提供的一种轮胎夹持装置及自动导引运输车，丝杠设于底板上；夹持臂的一端铰接在底板上；螺母套设在丝杠上，在螺母与夹持臂之间铰接有连杆，当夹持臂处于收起状态时，丝杠与连杆平行，或丝杠与连杆之间存在预定角度，该角度小于夹持臂处于夹持状态时，丝杠与连杆的夹角θ2，且θ2＜90°，使得在夹持臂由收起状态向夹持状态转变过程中，丝杠与连杆未出现处于90°的状态，这样，可使得夹持臂按照固定的顺时针或逆时针方向旋出；同时，在夹持臂处于收起状态时连杆与夹持臂的铰接位置距离丝杠的距离，小于夹持臂处于夹持状态时连杆与夹持臂的铰接位置距离丝杠的距离，使得连杆与夹持臂之间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮胎夹持装置，其特征在于，包括：底板、丝杠、螺母、夹持臂；/n所述丝杠设于所述底板上；所述夹持臂的一端铰接在所述底板上；所述螺母套设在所述丝杠上，在所述螺母与所述夹持臂之间铰接有连杆；/n所述夹持臂处于收起状态时，所述丝杠与所述连杆平行，或所述丝杠与所述连杆之间存在预定角度θ1；所述连杆与所述夹持臂的铰接位置距离所述丝杠的距离为I1；/n所述夹持臂处于夹持状态时，所述丝杠与所述连杆的夹角θ2，且θ2为所述夹持臂由收起状态向夹持状态转变过程中，所述螺母沿所述丝杠的运动方向与所述连杆之间的夹角；所述连杆与所述夹持臂的铰接位置距离所述丝杠的距离为I2；/n其中，θ1＜θ2，θ2＜90°，I1＜I2。/n

【技术特征摘要】
1.一种轮胎夹持装置，其特征在于，包括：底板、丝杠、螺母、夹持臂；
所述丝杠设于所述底板上；所述夹持臂的一端铰接在所述底板上；所述螺母套设在所述丝杠上，在所述螺母与所述夹持臂之间铰接有连杆；
所述夹持臂处于收起状态时，所述丝杠与所述连杆平行，或所述丝杠与所述连杆之间存在预定角度θ1；所述连杆与所述夹持臂的铰接位置距离所述丝杠的距离为I1；
所述夹持臂处于夹持状态时，所述丝杠与所述连杆的夹角θ2，且θ2为所述夹持臂由收起状态向夹持状态转变过程中，所述螺母沿所述丝杠的运动方向与所述连杆之间的夹角；所述连杆与所述夹持臂的铰接位置距离所述丝杠的距离为I2；
其中，θ1＜θ2，θ2＜90°，I1＜I2。


2.根据权利要求1所述的轮胎夹持装置，其特征在于，所述丝杠包括第一丝杠和第二丝杠，所述螺母包括第一螺母和第二螺母，所述夹持臂包括第一夹持臂和第二夹持臂；
在第一丝杠上套设有第一螺母，在第一螺母与第一夹持臂之间铰接有第一连杆；
在第二丝杠上套设有第二螺母，在第二螺母与第二夹持臂之间铰接有第二连杆。


3.根据权利要求2所述的轮胎夹持装置，其特征在于，第一夹持臂处于收起状态时，第一螺母位于第一丝杠的第一端与第一中间位置之间，第一丝杠的第一端为第一丝杠距离第二丝杠最近的一端，第一中间位置为第一夹持臂在所述底板上的铰接位置垂直映射到第一丝杠的位置；第二夹持臂处于收起状态时，第二螺母位于第二丝杠的第一端与第二中间位置之间，第二丝杠的第一端为第二丝杠距离第一丝杠最近的一端，第二中间位置为第二夹持臂在所述底板上的铰接位置垂直映射到第二丝杠的位置。


4.根据权利要求1所述的轮胎夹持装置，其特征在于，θ1为所述夹持臂由收起状态向夹持状态转变过程中，所述螺母沿所述丝杠运动方向与所述连杆的夹角，取值范围为0°～6°。


5.根据权利要求1所述的轮胎夹持装置，其特征在于，70°≤θ2＜90°。


6.根据权利要求2所述的轮胎夹持装置，其特征在于，在所述底板上沿第一丝杠的长度方向设有第一支板；第一支板与第一丝杠相对应，并靠近第一螺母；在所述底板上沿第二丝杠的长度方向设有第二支板；第二支板与第二丝杠相对应，并靠近第二螺母。


7.根据权利要求6所述的轮胎夹持装置，其特征在于，第一支板上沿第一丝杠的长度方向设有第一导轨，第一螺母靠近第一支板的一侧设有第一滑槽，第一滑槽卡设在第一导轨上；第二支板上沿...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢彬，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33