自动化系统和用于运行自动化系统的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种自动化系统(10)，包括：‑控制装置(20)，用于控制至少一个机器，‑至少一个无人飞行器(40，40a，40b，40c，40d)，‑其中所述控制装置(20)被构造为控制所述无人飞行器(40，40a，40b，40c，40d)以支持机器的运行。本发明专利技术还涉及一种用于运行自动化系统(10)的对应方法。本发明专利技术还涉及一种计算机程序。

Automation systems and methods for operating automation systems

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动化系统和用于运行自动化系统的方法
本专利技术涉及一种自动化系统。本专利技术还涉及一种用于运行自动化系统的方法。本专利技术还涉及一种计算机程序。本专利申请要求德国专利申请DE102017106996.8的优先权，其公开内容由此通过引用合并于此。
技术介绍
公开文献DE102014201203A1描述了农用作业车辆与所属无人机的协作，其中借助于所述无人机的传感器数据来匹配所述作业车辆的执行器设置。描述了自动更换蓄电池或用于将电能从所述作业车辆传输到所述无人机的其他装置的可能性。公开文献DE102014218749A1描述了一种用于支持工作机器(例如挖掘机)的运行的方法。规定借助于无人飞行物体的照相机产生末端执行器和/或由所述末端执行器操纵的物体的图像数据。所述图像数据被传送到布置在所述工作机器上的显示装置。公开文献DE102014224884A1示出了用于监视物流设施中的过程和/或运行状态的一种方法和一种系统。该已知系统包括具有至少一个传感器、至少一个数据处理设施和至少一个输出设备的无人飞行器。该已知方法包括借助于所述至少一个飞行器的至少一个传感器来检测所述物流设施中至少一个特征参数的实际状态。代表所述实际状态的数据被传输到所述数据处理设施。所述数据处理设施处理所述数据。公开文献DE102015104052A1描述了一种用于通过无人运输装置转移货物的方法。技术文献DE202014006541U1描述了一种无人飞行器，用于对物体执行电阻测量、电流测量和/或电压测量，特别是对风力发电设施执行防雷测量。专利文献EP2697604B1描述了一种用于使用无人飞行器确定3D坐标的测量系统。
技术实现思路
本专利技术所基于的任务在于提供用于有效地运行自动化系统的概念。该任务借助于独立权利要求的相应主题加以解决。本专利技术的有利实施方式分别是从属权利要求的主题。根据一个方面，提供了一种自动化系统，其包括：-用于控制至少一个机器的控制装置，-至少一个无人飞行器，-其中，所述控制装置被构造为控制所述无人飞行器以支持所述(至少一个)机器的运行。根据另一方面，提供了一种用于运行所述自动化系统的方法，该方法包括：-借助于所述控制装置来控制所述无人飞行器，以支持所述(至少一个)机器的运行。根据另一方面，提供了一种计算机程序，该计算机程序包括程序代码，所述程序代码用于当在计算机上、特别是在所述自动化系统的控制装置上执行所述计算机程序时执行用于运行所述自动化系统的方法。本专利技术基于以下认识：上述任务可以通过以下方式解决，即为了控制所述无人飞行器精确地使用还控制所述自动化系统的(至少一个)机器的所述控制装置。由此导致对所述控制装置的有效利用。这是因为，一方面，所述控制装置控制所述自动化系统的(至少一个)机器。另一方面，所述控制装置也附加地控制所述无人飞行器。因此，所述控制装置特别地被构造为既控制所述至少一个机器、又控制所述无人飞行器。因此，所述控制装置可以特别是既控制所述至少一个机器、又控制所述无人飞行器。因此，所述控制装置特别是既控制所述至少一个机器、又控制所述无人飞行器。因此，这特别是意味着所述自动化系统的控制装置具有双重功能：对所述自动化系统的机器的控制和对所述无人飞行器的控制。因此，通过所述控制装置与控制所述机器并行地也接管了对无人飞行器的控制，有利地给出了一种自主系统。通过所述控制装置以其支持所述(至少一个)机器的运行的方式而控制所述无人飞行器，特别是导致以下技术优点，即可以在机器运行时有效地支持所述机器。因此，由此特别是导致以下技术优点，即可以有效地运行所述自动化系统。在这方面导致以下技术优点，即提供了用于有效地运行自动化系统的有效概念。在一种实施方式中，所述控制装置包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器可以执行所述计算机程序、或者所述一个或多个处理器执行所述计算机程序。在一种实施方式中，所述控制装置包括一个或多个存储器，所述计算机程序或其至少部分可以存储在所述一个或多个存储器中、或者存储在所述一个或多个存储器中。在一种实施方式中，所述自动化系统包括所述至少一个机器。根据一种实施方式，所述无人飞行器包括自身的飞行控制器用于控制飞行模式，特别是用于控制飞行运动。因此，所述飞行器可以例如有利地自主飞行。在一种实施中规定：针对所述飞行器的飞行命令由所述控制装置例如无线地、即例如通过无线电发送给所述飞行控制器。因此，根据一种实施方式，所述飞行器从机器控制器或设施控制器(即从所述控制装置)获得所述飞行器的飞行指令，并且因此成为一般来说自动化系统的机器或设施的功能部件。所述控制装置特别是可以被称为机器控制器和/或设施控制器。因此，根据本专利技术的概念规定：除了对所述机器和/或所述设施的控制之外，还将所述机器的机器控制器或所述设施的设施控制器用于控制所述无人飞行器。根据一种实施方式，所述至少一个机器是固定布置的机器。根据一种实施方式，所述控制装置被固定地布置。在一种实施方式中，所述至少一个机器不同于例如自行进的车辆。该车辆例如是陆地车辆，例如农业作业车辆、例如田间粉碎机。在本说明书的含义中，农用作业车辆(例如田间粉碎机)不同于自动化系统。因此，自动化系统不是农用作业车辆、或不包括农用作业车辆，即没有农用作业车辆。在一种实施方式中，所述控制装置与所述至少一个机器在空间上分开地布置。因此，所述至少一个机器和所述控制装置例如彼此有间隔地布置。根据一种实施方式，所述至少一个机器不包括所述控制装置。因此这特别是意味着，根据一种实施方式，所述至少一个机器没有所述控制装置。在本说明书的含义中，所述无人飞行器也可以称为无人机。根据一种实施方式，所述无人飞行器是以下飞行器之一：飞机，旋翼机特别是直升机，四旋翼飞行器，八旋翼飞行器，飞艇。根据一种实施方式规定：所述控制装置是可编程逻辑控制器。可编程逻辑控制器在英语中称为“programmableLogicContrller(PLC)”。在德语中，可编程逻辑控制器也可以缩写为“SPS”。由此例如导致了以下技术优点，即可以对控制器进行有效和灵活的编程。术语“至少一个机器”特别是包括术语“一个或多个机器”。因此，这特别是意味着例如设置多个机器。在多个机器的情况下，这些机器例如被构造为相同或不同。所述机器或所述多个机器例如是一个设施或多个设施的一部分。与一个机器相关的实施类似地适用于多个机器，反之亦然。在术语“机器”中应始终包含术语“至少一个机器”。术语“至少一个无人飞行器”特别是包括术语“一个或多个无人飞行器”。因此，这特别是意味着例如设置多个飞行器。在多个无人飞行器的情况下，这些无人飞行器例如被构造为相同或不同。与一个飞行器有关的实施类似地适用于多个飞行器，反之亦然。在术语“(无人)飞行器”中，应始终包含术语“本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化系统(10)，包括：/n-控制装置(20)，用于控制至少一个机器，/n-至少一个无人飞行器(40，40a，40b，40c，40d)，/n-其中，所述控制装置(20)被构造为控制所述无人飞行器(40，40a，40b，40c，40d)来支持所述机器的运行。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170331 DE 102017106996.81.一种自动化系统(10)，包括：
-控制装置(20)，用于控制至少一个机器，
-至少一个无人飞行器(40，40a，40b，40c，40d)，
-其中，所述控制装置(20)被构造为控制所述无人飞行器(40，40a，40b，40c，40d)来支持所述机器的运行。


2.根据权利要求1所述的自动化系统(10)，其中，所述控制装置(20)被构造为依据对所述机器的控制来控制所述无人飞行器(40，40a，40b，40c，40d)。


3.根据权利要求1或2所述的自动化系统(10)，其中，所述控制装置(20)被构造为针对所述无人飞行器(40，40a，40b，40c，40d)确定用于控制所述无人飞行器(40，40a，40b，40c，40d)的控制数据，其中所述控制数据说明将要借助于所述无人飞行器(40，40a，40b，40c，40d)执行的、用于支持所述机器的运行的任务，其中所述无人飞行器(40，40a，40b，40c，40d)被构造为基于所述控制数据自主地和/或借助于所述控制装置(20)遥控地执行要执行的任务。


4.根据权利要求3所述的自动化系统(10)，其中，所述任务包括以下任务中的一项或多项：将物品运送到所述机器，将物品从所述机器运送到预定地点，从预定地点拾取物品并将所述物品运送到所述机器，检验借助于所述机器制造的产品的至少一个特性，修理和/或重新加工借助于所述机器制造的有缺陷的产品，填充借助于所述机器未完全填充的包装单元，引入和/或更换要借助于所述机器加工的物品的顺序，借助于所述无人飞行器(40，40a，40b，40c，40d)的环境传感器检测所述机器和/或所述机器的环境，以及将与所述检测对应的环境传感器数据传送给所述控制装置(20)。


5.根据前述权利要求中任一项所述的自动化系统(10)，其中，所述无人飞行器(40，40a，40b，40c，40d)和/或所述控制装置(20)被构造为确定所述无人飞行器(40，40a，40b，40c，40d)的瞬时位置，其中所述控制装置(20)被构造为基于所述无人飞行器(40，40a，40b，40c，40d)的瞬时位置来控制所述无人飞行器(40，40a，40b，40c，40d)。


6.根据权利要求5所述的自动化系统(10)，其中，所述无人飞行器(40，40a，40b，40c，40d)被构造为在飞行期间检测所述飞行器(40，40a，40b，40c，40d)的环境，其中所述无人飞行器(40，40a，40b，40...

【专利技术属性】
技术研发人员：汉斯·贝克霍夫，
申请(专利权)人：贝克霍夫自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE