【技术实现步骤摘要】
一种用于车辆转弯主动控制的方法及系统
本专利技术属于电动车辆自动控制领域，具体涉及一种用于车辆转弯主动控制的方法及系统。
技术介绍
车辆在进行转弯时，由于存在视野盲区，尤其是大型车辆，转弯时很容易发生看不到侧边的障碍物信息，从而导致车辆转弯时发生和障碍物或行人碰撞的危险；还有车辆在转弯时，由于司机判断失误，在转弯时误判车辆不会碰撞到车辆侧边的障碍物，继续行驶，导致车辆碰到侧边的障碍物上。因此需要设计一种用来解决如何能实现避免车辆在转弯时碰到预设安全范围内的障碍物上车辆转弯主动控制的方法及系统。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的现状，而提供一种能通过车辆周边的视觉、毫米波雷达、超声波雷达传感器实时检测周围环境，在车辆进行直线或者转弯过程中，通过计算判断车辆有碰撞风险时会主动进行限速和制动，规避与行人或障碍物碰撞的风险的车辆转弯主动控制的方法及系统。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种用于车辆转弯主动控制的方法，包括步骤：S1：获取车辆转
【技术保护点】
1.一种用于车辆转弯主动控制的方法，其特征在于，包括步骤：/nS1：获取车辆转弯的转弯角度；/nS2：根据车辆当前的转弯角度对应控制汽车的转弯速度；/nS3：通过安装在车辆预设位置的障碍物识别传感器获取车辆预设范围内的障碍物位置信息；/nS4：根据车辆转弯的转弯角度按照预设轨迹算法计算车辆的预测轨迹；/nS5：判断车辆预设范围内的障碍物位置信息是否在计算的车辆的预测轨迹内；若是，则根据障碍物位置信息以及车辆当前转弯速度按照预设速度算法计算车辆的预设安全运行加速度，控制车辆停止在预设安全范围内；若否，继续控制车辆行驶。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于车辆转弯主动控制的方法，其特征在于，包括步骤：
S1：获取车辆转弯的转弯角度；
S2：根据车辆当前的转弯角度对应控制汽车的转弯速度；
S3：通过安装在车辆预设位置的障碍物识别传感器获取车辆预设范围内的障碍物位置信息；
S4：根据车辆转弯的转弯角度按照预设轨迹算法计算车辆的预测轨迹；
S5：判断车辆预设范围内的障碍物位置信息是否在计算的车辆的预测轨迹内；若是，则根据障碍物位置信息以及车辆当前转弯速度按照预设速度算法计算车辆的预设安全运行加速度，控制车辆停止在预设安全范围内；若否，继续控制车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的一种用于车辆转弯主动控制的方法，其特征在于，步骤S1包括：
S11：通过方向盘角度传感器获取车辆左前轮转向角度Q1和车辆右前轮转向角度Q2；
S12：按照预设角度计算算法，获取车辆转弯时前轴驱动轮中心的转向角度Q。
3.根据权利要求1所述的一种用于车辆转弯主动控制的方法，其特征在于，步骤S2包括：
S21：根据当前汽车的转弯角度获取当前汽车转弯角度对应的预设速度安全控制范围以及预设速度舒适控制范围；
S22：判断汽车的行驶速度是否超过当前汽车转弯角度对应的预设速度安全控制范围；
S23：若是，通过电机输出电制动，制动汽车速度至预设速度安全控制范围内；若不是，判断汽车的行驶速度是否达到当前汽车转弯角度对应的预设速度安全控制范围的预设百分值；
S24：若达到当前汽车转弯角度对应的预设速度安全控制范围的预设百分值，通过整车控制器降低电机控制器输出扭矩，控制汽车速度至预设速度舒适控制范围内，若没有达到当前汽车转弯角度对应的预设速度安全控制范围的预设百分值，继续行驶。
4.根据权利要求2所述的一种用于车辆转弯主动控制的方法，其特征在于，步骤S12中：车辆前轴驱动轮中心的转向角度Q和左前轮转向角度Q1和车辆右前轮转向角度Q2之间的关系为：
Q=(Q1+Q2）/2。
5.根据权利要求2所述的一种用于车辆转弯主动控制的方法，其特征在于，步骤S4包括步骤：
S41：获取车辆前轴驱动轮中心和后轴驱动轮中心的距离L；
S42：获取车辆宽度L2以及障碍物识别传感器至后轮驱动轴的垂直距离L11；
S43：结合车辆前轴驱动轮中心和后轴驱动轮中心的距离L、车辆宽度L2以及车辆转弯时车辆前轴驱动轮中心的转向角度Q，按照预设半径算法获取车辆转弯过程中障碍物识别传感器的运动轨迹半径R；
S44：根据获取的车辆转弯过程中障碍物识别传感器的运动轨迹半径R按照预设最近距离...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡远敏，何安清，黄帅，颜祺宇，孙亮宏，
申请(专利权)人：浙江中车电车有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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