夹抱机构及其激光、磁钉复合导航AGV和控制方法技术

本发明专利技术公开了一种夹抱机构及其激光、磁钉复合导航AGV和控制方法。一种夹抱机构，包括安装板，滑动联接于安装板的至少二个夹抱臂，及设置在安装板的夹抱动力件；所述夹抱动力件与二个夹抱臂传动联接，以使二个夹抱臂相向或背向运动；所述安装板上设有载货检测开关；所述夹抱臂设有货位占位感应器。本发明专利技术在夹抱臂与安装板滑动联接，并且通过夹抱油缸驱动运动，以对货物进行夹抱。夹抱机构设置在AGV上，能牢固的对货物进行夹抱，并且AGV准确的进行定位，使得能准确的对货物进行叠放。本发明专利技术对货物夹抱牢固，定位、识别准确，叠放货物准确整齐，工作效率高。

Gripping mechanism and AGV and control method of laser magnetic nail composite navigation

【技术实现步骤摘要】
夹抱机构及其激光、磁钉复合导航AGV和控制方法
本专利技术涉及AGV小车
，更具体地说是一种夹抱机构及其激光、磁钉复合导航AGV和控制方法。
技术介绍
目前国内很少厂商开发大负载能力且完全夹抱式AGV，在箱式货物搬运中，多是采用人工驾驶叉车夹抱搬运，效率低下，且夹抱力度无法很好的把握，常导致箱式货物被夹抱变形。而有些半自动运送，经常存在夹抱不稳、不牢靠现象，使得在搬运货物时，会存在定位、识别不够准确，货物叠放不整齐，导致重复工作，效率不高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种夹抱机构及其激光、磁钉复合导航AGV和控制方法。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种夹抱机构，包括安装板，滑动联接于安装板的至少二个夹抱臂，及设置在安装板的夹抱动力件；所述夹抱动力件与二个夹抱臂传动联接，以使二个夹抱臂相向或背向运动；所述安装板上设有载货检测开关；所述夹抱臂设有货位占位感应器。其进一步技术方案为：所述安装板设有用于对货物高度判定的高度开关，及用于对夹抱臂限位的接近开关。其进一步技术方案为：所述夹抱动力件的执行件为夹抱油缸；所述夹抱油缸通过设有的换向阀控制。其进一步技术方案为：所述夹抱臂末端设有急停开关。其进一步技术方案为：所述夹抱臂与安装板滑动联接；所述夹抱臂一端设有滑块，且安装板设有滑槽；所述夹抱臂一端的滑块与安装板的滑槽滑动联接，并且夹抱臂均与夹抱油缸的动力输出端联接，以使夹抱油缸推动夹抱臂沿着滑槽横向运动；其中，二个所述夹抱臂相向或相背运动，以使夹抱臂夹持或松开货物。其进一步技术方案为：还包括控制中心；所述载货检测开关、货位占位感应器、高度开关、接近开关均与控制中心电性连接。一种带有夹抱机构的激光、磁钉复合导航AGV，包括AGV本体，上述的夹抱机构；所述AGV本体与夹抱机构设有升降机构，以使夹抱机构具有升降运动。其进一步技术方案为：所述AGV本体为磁钉与激光混合导航。其进一步技术方案为：所述AGV本体为单舵轮驱动；所述AGV本体前进方向端设有避障雷达，用于检测前进方向的障碍物；并且，所述AGV本体的升降机构的上端设有导航模块。一种带有夹抱机构的激光、磁钉复合导航AGV，包括AGV本体，上述的夹抱机构；所述AGV本体与夹抱机构设有升降机构，以使夹抱机构具有升降运动。一种激光、磁钉复合导航AGV的控制方法，货物夹抱：AGV空车按照系统指令路径到达货物的前一身位，且到达前一身位前，AGV的夹抱臂张开至最大宽度及提升至与货物相应的高度；AGV行驶至夹抱位置时，货物触碰到检测开关后AGV停止，夹抱臂相向运动以将货物固定，并提升设定高度；货物搬运：AGV按照系统设定的路线运动至货物放置区；货物卸载：AGV夹抱货物运动至指定底层放置点前，AGV检测底层放置点是否有障碍；如无障碍物时，升降机构驱动夹抱机构及货物下降，并且下降至放置面时，夹抱臂张开，以将货物卸载；AGV驶离底层放置点。其进一步技术方案为：还包括非底层放置点，用于叠放AGV搬运的货物；AGV搬运货物至非底层放置点前，AGV判断是否有障碍物；若无障碍物，AGV运动至非底层放置点；此时夹抱机构及货物在升降机构的作用下下降，夹抱臂展开，货物叠放于底层货物上，AGV驶离非底层放置点。其进一步技术方案为：货物在夹抱机构的作用下运动至非底层放置点上方，夹抱机构带动货物横向移动，以使夹抱臂上设有的测距传感器检测出与底层货物之间的距离H1；夹抱机构夹抱货物再横向移动，以使夹抱臂上的测距传感器检测出与地面之间的距离H2，H1与H2的差值突变量大于设定值，以检测出测距传感器是否逾越过底层货物的边缘，并以此刻底层货物边缘为基准点；AGV依照基准点继续移动，以使AGV夹抱的货物与底层货物对齐。其进一步技术方案为：AGV夹抱货物时，夹抱臂通过设有的夹抱油缸控制，且夹抱油缸通过设有的换向阀控制；夹抱臂逐渐夹紧货物，并通过设有的压力传感器的反馈；当夹抱油缸压力达到设定值后，换向阀关闭，夹抱油缸锁死，夹抱臂完成夹报动作；当夹抱油缸压力降低时，且压力下降值达到设定阀值时，换向阀继续工作加压。其进一步技术方案为：在货物卸载时，夹抱机构及货物在升降机构的作用下下降，并且升降机构通过设有的液压油路控制；其中，升降机构的液压油路设有的压力传感器；当液压油路的压力发生突变时，并且结合设有的拉绳位移传感器的数值，若拉绳位移传感器反馈高度与参考值偏差较大，压力传感器未发生变化时，则停车报警；当液压油路的压力发生突变时，并且结合设有的拉绳位移传感器的数值，若拉绳位移传感器反馈高度与参考值偏差较小，表示货物已接触下层货箱，关闭升降阀，夹抱机构停止下降，并且AGV打开控制夹抱机构的换向阀，使夹抱臂张开，完成货物的卸载。本专利技术与现有技术相比的有益效果是：本专利技术在夹抱臂与安装板滑动联接，并且通过夹抱油缸驱动运动，以对货物进行夹抱。夹抱机构设置在AGV上，能牢固的对货物进行夹抱，并且AGV准确的进行定位，使得能准确的对货物进行叠放。本专利技术对货物夹抱牢固，定位、识别准确，叠放货物准确整齐，工作效率高。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，详细说明如下。附图说明图1为本专利技术的一种夹抱机构立体结构图；图2为本专利技术的一种夹抱机构立体前视图；图3为本专利技术的一种夹抱机构立体后视图；图4为本专利技术的一种带有夹抱机构的激光、磁钉复合导航AGV的夹抱货物状态的立体结构图；图5为本专利技术的一种带有夹抱机构的激光、磁钉复合导航AGV的夹抱货物状态的侧视图；图6为本专利技术的一种激光、磁钉复合导航AGV的控制方法的卸货流程图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细说明。下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹抱机构，其特征在于，包括安装板，滑动联接于安装板的至少二个夹抱臂，及设置在安装板的夹抱动力件；所述夹抱动力件与二个夹抱臂传动联接，以使二个夹抱臂相向或背向运动；所述安装板上设有载货检测开关；所述夹抱臂设有货位占位感应器。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹抱机构，其特征在于，包括安装板，滑动联接于安装板的至少二个夹抱臂，及设置在安装板的夹抱动力件；所述夹抱动力件与二个夹抱臂传动联接，以使二个夹抱臂相向或背向运动；所述安装板上设有载货检测开关；所述夹抱臂设有货位占位感应器。


2.根据权利要求1所述的一种夹抱机构，其特征在于，所述安装板设有用于对货物高度判定的高度开关，及用于对夹抱臂限位的接近开关。


3.根据权利要求2所述的一种夹抱机构，其特征在于，所述夹抱动力件的执行件为夹抱油缸；所述夹抱油缸通过设有的换向阀控制。


4.根据权利要求3所述的一种夹抱机构，其特征在于，所述夹抱臂末端设有急停开关。


5.一种带有夹抱机构的激光、磁钉复合导航AGV，其特征在于，包括AGV本体，权利要求1至4任一项所述的夹抱机构；所述AGV本体与夹抱机构设有升降机构，以使夹抱机构具有升降运动；所述AGV本体的导航方式为磁钉与激光混合导航。


6.一种激光、磁钉复合导航AGV的控制方法，其特征在于，
货物夹抱：AGV空车按照系统指令路径到达货物的前一身位，且到达前一身位前，AGV的夹抱臂张开至最大宽度及提升至与货物相应的高度；AGV行驶至夹抱位置时，货物触碰到载货检测开关后AGV停止，夹抱臂相向运动以将货物固定，并提升设定高度；
货物搬运：AGV按照系统设定的路线运动至货物放置区；
货物卸载：AGV夹抱货物运动至指定底层放置点前，AGV检测底层放置点是否有障碍；如无障碍物时，升降机构驱动夹抱机构及货物下降，并且下降至放置面时，夹抱臂张开，以将货物卸载；AGV驶离底层放置点。


7.根据权利要求6所述的一种激光、磁钉复合导航AGV的控制方法，其特征在于，还包括非底层放置点，用于叠放AGV搬运的货物；AGV搬运货物至非底层放置点前，AGV...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘军，缪欣呈，王焜，
申请(专利权)人：深圳市今天国际智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44