【技术实现步骤摘要】
一种管件转运装置
本专利技术涉及五金管件搬运装置，具体涉及一种管件转运装置。
技术介绍
五金制品中，管状零件应用广泛，在其生产制造过程中，常常需要进行折弯、焊接、装配等一系列操作，要实现自动化生产，可使用工业机器人进行管件的上下料以及转运，配合弯管机等设备完成加工作业。一般地，在对管件进行上下料以及转运的自动化过程中，首先需要对管件进行夹持，传统的夹持方式主要为夹爪固定方式，虽然能够稳定地对管件进夹持，但是由于受限于夹爪的工作方式以及自身的造型，待夹持的管件与相邻的管件之间需要空余足够的空间，否则相邻的管件会与夹爪发生干涉，限制夹取动作。为此，现有的技术中提出采用吸盘(吸嘴或吸头等)固定方式，即使管件的表面为圆柱面，而柔软的吸盘可以通过塑性变形与管件的侧面紧密贴合，在大气压的作用下，管件吸在吸盘上，从而由机器人转移至下一个加工工位中。上述工作方式中，虽然解决了待夹持的管件与相邻的管件之间的空间问题，但是仍存在以下的不足：1、在机器人搬运动作的启停过程中(尤其在机器人高速运行时)，管件会产生较大的摇晃，...
【技术保护点】
1.一种管件转运装置，其特征在于，包括用于对管件进行抓取的抓取模块、用于对管件进行定位的定位模块以及用于实现管件的空间转移的转移机械手，所述抓取模块和定位模块分别设置在不同的转移机械手上；/n其中，所述抓取模块包括安装板以及若干个设置在安装板下方的吸盘定位模块，所述吸盘定位模块包括吸盘和自适定位机构，所述自适定位机构为两组，且相对设置在吸盘的两侧；所述自适定位机构包括自适定位件和自适弹性件，两个自适定位件相对的一侧均设有往下倾斜的自适定位斜面，两个自适定位斜面组合在一起形成下大上小的开口；所述自适弹性件设置在安装板和自适定位件之间，待吸取的管件与两个自适定位斜面接触定位在开...
【技术特征摘要】
1.一种管件转运装置，其特征在于，包括用于对管件进行抓取的抓取模块、用于对管件进行定位的定位模块以及用于实现管件的空间转移的转移机械手，所述抓取模块和定位模块分别设置在不同的转移机械手上；
其中，所述抓取模块包括安装板以及若干个设置在安装板下方的吸盘定位模块，所述吸盘定位模块包括吸盘和自适定位机构，所述自适定位机构为两组，且相对设置在吸盘的两侧；所述自适定位机构包括自适定位件和自适弹性件，两个自适定位件相对的一侧均设有往下倾斜的自适定位斜面，两个自适定位斜面组合在一起形成下大上小的开口；所述自适弹性件设置在安装板和自适定位件之间，待吸取的管件与两个自适定位斜面接触定位在开口中，所述管件和两个自适定位件通过压缩所述弹性件向靠近吸盘的方向移动，并最终由吸盘对管件进行吸附固定；
所述定位模块包括定位架以及设置在定位架上的轴向驱动机构和位置检测模块，所述轴向驱动机构包括上滚轮、下滚轮、用于驱动上滚轮或/和下滚轮进行滚动的滚动驱动件以及用于改变上滚轮与下滚轮之间的距离的调节机构，所述下滚轮至少为两个，且其轴线相互平行；所述上滚轮的轴线平行地位于下滚轮的轴线的上方；待定位的管件放置下滚轮上，管件的轴向方向与下滚轮的轴向方向垂直。
2.根据权利要求1所述的管件转运装置，其特征在于，所述自适定位机构还包括悬挂螺栓，所述自适定位件内设有滑动孔和限位孔，所述滑动孔的直径小于限位孔的直径；所述悬挂螺栓的头部位于限位孔中，其设有螺纹的尾部穿过自适定位件的滑动孔固定在调节板上；所述自适弹性件为弹簧，抵紧在调节板与自适定位件之间。
3.根据权利要求2所述的管件转运装置，其特征在于，所述调节板包括第一调节板和第二调节板，所述第一调节板与安装板固定连接；所述吸盘固定连接在第一调节板上；
所述第二调节板为两个，均固定连接在第一调节板的下方；所述悬挂螺栓固定连接在所述第二调节板上，所述弹簧的两端抵紧在第二调节板与自适定位件之间。
4.根据权利要求3所述的管件转...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢清华，林泽钦，王志锋，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44
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