乳腺检测仪及其立体视觉检测装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种乳腺检测仪及其立体视觉检测装置，该立体视觉检测装置包括具有中心空腔的安装架、设置于空腔顶部的双目检测模块、分别设置于空腔内左右两侧的激光测距模块、与双目测距模块和激光测距模块连接的处理器；双目检测模块和第一激光测距传感器均用于采集用户胸部的立体轮廓信息。本实用新型专利技术弥补了双目检测模块的视觉盲区，使得测量到的用户胸部形态更完整。

Breast detector and its stereovision detection device

【技术实现步骤摘要】
乳腺检测仪及其立体视觉检测装置
本技术涉及医疗器械领域，具体涉及一种乳腺检测仪及其立体视觉检测装置。
技术介绍
乳腺检测仪是一种对用户的乳房进行检测以发现病灶并及时防治的医疗设备，乳腺检测仪中具有视觉检测装置和控制系统，视觉检测装置用以对用户胸部形态进行采集和分析，控制系统则根据视觉检测装置的分析结果拟定探测头的运动路径。其中，现有的视觉检测装置一般采用双目视觉结构，即由两近距离设置的摄像头对用户的胸部进行拍摄，利用立体视觉原理，计算空间点在两个摄像头的二维图像的位置偏差，根据位置偏差进行三维重建，从而获取到用户胸部的3D模型。但由于人的乳房形态各异，尤其当乳房体积较大时，不管双目视觉结构安装在哪一个位置，均存在视觉盲区，因此视觉检测装置难以获取完整的胸部轮廓，不利于控制系统对探测头拟定贴合乳房轮廓的运动路径，从而影响检测结果的精准性。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种立体视觉检测装置，旨在解决现有乳腺检测仪采用的双目视觉结构具有视觉盲区的问题。为解决上述技术问题，本技术提出一种应用于乳腺检测仪的立体视觉检测装置，该立体视觉检测装置包括具有中心空腔的安装架、设置于所述空腔顶部的双目检测模块、分别设置于所述空腔内左右两侧的激光测距模块、与所述双目测距模块和所述激光测距模块连接的处理器；所述双目检测模块包括两摄像头；所述激光测距模块包括若干第一激光测距传感器，所述双目检测模块和第一激光测距传感器均用于采集用户胸部的立体轮廓信息。优选地，所述激光测距模块还包括与所述安装架活动连接的支架；所述支架上固定安装有多个所述第一激光测距传感器，多个所述第一激光测距传感器在同一条直线上依次排列；或，所述支架上设置有一个所述第一激光测距传感器、和用于驱动所述第一激光测距传感器直线移动的第一驱动机构。优选地，还包括两第二驱动机构，每个所述第二驱动机构对应驱动一个所述支架，以令所述支架沿水平面做直线运动。优选地，所述第二驱动机构包括位于所述空腔内的导轨、与所述导轨平行设置的丝杠、驱动所述丝杠转动的电机、套设于所述丝杠上的丝杠螺母，所述支架分别与所述丝杠螺母、所述导轨连接；两所述第二驱动机构的丝杠平行。优选地，所述支架包括水平安装板、分别穿设在两所述导轨上且与所述水平安装板固定的两滑块；两所述支架上的第一激光测距传感器相对设置，所述水平安装板与两所述丝杠螺母的其中之一连接。优选地，所述激光测距模块还包括分别安装于所述空腔的左右两侧壁的第二激光测距传感器，每个所述第二激光测距传感器对应检测与其邻近的支架之间的距离。优选地，所述摄像头采用RGB摄像头。本技术还提出一种乳腺检测仪，该乳腺检测仪包括如上任一项所述的立体视觉检测装置。本技术在双目视觉检测的基础上，在空腔内左右两侧设置激光测距模块，能够弥补了双目检测模块的视觉盲区，使得测量的用户胸部形态更完整；还可弥补双目检测模块在昏暗环境中难以准确采集到清晰的图像这一缺点，从而获得更为准确的用户胸部轮廓信息。附图说明图1为本技术立体视觉检测装置在第一视角下的结构示意图；图2为本技术立体视觉检测装置在第二视角下的结构示意图；图3为图1中所示的双目检测模块的结构示意图；图4为图2中所示的支架和第二驱动机构的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术提出一种应用于乳腺检测仪的立体视觉检测装置，如图1和图2所示，该立体视觉检测装置包括具有中心空腔的安装架100、设置于空腔顶部的双目检测模块200(仅以图1表示位置，结构如图3所示)、分别设置于空腔内左右两侧的激光测距模块300、与双目测距模块和激光测距模块300连接的处理器；双目检测模块200包括两摄像头210；激光测距模块300包括若干第一激光测距传感器310，双目检测模块200和第一激光测距传感器310均用于采集用户胸部的立体轮廓信息。本实施例中，安装架100包括有顶板120和围设于顶板120下四周的侧板110，侧板110围合构成位于安装架100中心的空腔，安装架100的底部为敞开式，用于将安装架100罩在用户胸上，使用户的胸部位于安装架100的空腔内。顶板120和侧板110可采用一体成型结构，也可以是互为可拆卸连接。为便于拆装，该安装架100的顶板120和侧板110优选为可拆卸结构，图1可表示为前板拆下后的内部结构示意图；图2可表示为顶板120拆下后的内部结构示意图。本实施例中的“左右”指的是空腔的任意两相对侧面(即安装架100的左右两侧板110)，优选为用户在检测时其两乳房的连线方向。在用户进行乳腺检测时，安装架100罩在用户胸部上，立体视觉检测装置对空腔内的用户胸部乳房进行图像采集和分析。其中，双目检测模块200由两摄像头210组成，两摄像头210可通过安装座220安装到空腔的顶部，且两摄像头210最好位于同一水平面并位于空腔顶部的正中央，即两乳连线中点的正上方，以便采集用户胸部的图像。作为优选，两摄像头210之间的距离为30毫米。为双目摄像头210能够更清晰的拍摄用户胸部的图像，还可在安装架100内的四壁设置照明灯，该照明灯可以以多点设置的方式安装，或以灯光带的方式安装于安装架100的内腔中。激光测距模块300设置有两个，分别位于空腔内左右两侧，两激光测距模块300分别从两侧对左右两乳房的形态进行数据采集，第一激光测距传感器310可以采用线激光扫描的方式、网格状结构光等方式对用户胸部进行扫描。处理器与双目检测模块200和激光测距模块300电连接，处理器作为数据处理中心，以电路板的形式安装在安装架100内或乳腺检测仪的其他结构上，因此图中未标示。该处理器可采用树莓派，首先通过python程序控制摄像头210分别获取两幅用户胸部的图像，再根据立体视觉原理，计算空间物体点在两图像上所对应的准确投影像素点，并根据两图像上该空间物体点的位置偏差进行三维重建，从而得到空间物体上物体点的坐标，这样就可以得到用户胸部的立体轮廓信息，处理器再并对该立体轮廓信息进行滤波去噪等处理。所述的立体轮廓信息包括：胸部的曲率和整体的立体轮廓、乳头的大小和位置、两乳头间距、乳根围、乳间曲线长、乳房高度、乳深等数据。同时，处理器调控第一激光测距传感器310的工作频率，并对第一激光测距传感器310所采集的数据进行处理，以得到所有数据点的空间坐标。最后，将双目检测模块200采集的双目立体轮廓信息与激光检测模块采集的激光立体轮廓信息进行融合、修正，从而得到更精确的胸部深度信息。由于双目检测模块200采用的是被动式光线采集方式，因本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于乳腺检测仪的立体视觉检测装置，其特征在于，包括具有中心空腔的安装架、设置于所述空腔顶部的双目检测模块、分别设置于所述空腔内左右两侧的激光测距模块、与所述双目测距模块和所述激光测距模块连接的处理器；所述双目检测模块包括两摄像头；所述激光测距模块包括若干第一激光测距传感器，所述双目检测模块和第一激光测距传感器均用于采集用户胸部的立体轮廓信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于乳腺检测仪的立体视觉检测装置，其特征在于，包括具有中心空腔的安装架、设置于所述空腔顶部的双目检测模块、分别设置于所述空腔内左右两侧的激光测距模块、与所述双目测距模块和所述激光测距模块连接的处理器；所述双目检测模块包括两摄像头；所述激光测距模块包括若干第一激光测距传感器，所述双目检测模块和第一激光测距传感器均用于采集用户胸部的立体轮廓信息。


2.根据权利要求1所述的立体视觉检测装置，其特征在于，所述激光测距模块还包括与所述安装架活动连接的支架；所述支架上固定安装有多个所述第一激光测距传感器，多个所述第一激光测距传感器在同一条直线上依次排列；或，所述支架上设置有一个所述第一激光测距传感器、和用于驱动所述第一激光测距传感器直线移动的第一驱动机构。


3.根据权利要求2所述的立体视觉检测装置，其特征在于，还包括两第二驱动机构，每个所述第二驱动机构对应驱动一个所述支架，以令所述支架沿水平面做直线运动。


4.根据权利要求3所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李尹喆，秦辉，杨光耀，
申请(专利权)人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44