一种心梗急救喂药机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种心梗急救喂药机器人，包括机器人机身、设于机器人机身的中央处理器、医疗箱、机械臂、滑轮、与中央处理器连接的手环检测设备、双目深度摄像头、红外雷达、步进电机、关节伺服电机。手环检测设备实时监测患者心电图信号，并将心电图信号和患者位置信息发送给中央处理器；中央处理器判断出心电图信号异常后，控制步进电机驱动滑轮到达患者位置；双目深度摄像头对患者姿态和面部口鼻精确识别，机械臂在关节伺服电机驱动下根据患者状态辅助患者服药。本实用新型专利技术目的在于监控心梗独居患者日常心电图，在患者突发心肌梗死时可以及时帮助患者服用药物，可以大大的降低了患者因突发心肌梗死的而导致严重后果的可能性。

【技术实现步骤摘要】
一种心梗急救喂药机器人
本技术属于机器人
，具体涉及一种心梗急救喂药机器人。
技术介绍
我国每年新发心肌梗死病例50万起，现有患者超过200万。心梗病发后黄金一小时内如未得到及时有效的救治，患者就可能出现心脏衰竭甚至死亡。特别是对独居患者而言，非常需要一款能够进行实施急救喂药和发送急救信号的智能家庭守护者。经调研，市场上能进行紧急施救的家庭机器人存在空白。随着科学技术的不断进步，机器人开始走向千家万户，通过心梗急救喂药机器人来实现患者发病时能够快抢、快救、快送，避免数万家庭发生悲剧。
技术实现思路
本技术提供一种心梗急救喂药机器人，旨在针对心梗患者在发病时无法自救，机器人为其提供急救喂药，降低患者发病时因为服药不及时或者没能及时向医院发送急救信号而导致的死亡风险。一种心梗急救喂药机器人，包括机器人机身、设于机器人机身的中央处理器、医疗箱、机械臂、滑轮、与中央处理器连接的手环检测设备、双目深度摄像头、红外雷达、步进电机、关节伺服电机，其中滑轮由步进电机驱动，机械臂由关节伺服电机驱动；所述手环检测设备佩戴于患者手部，用于实时监测患者心电图信号及患者位置信息，并将心电图信号和患者位置信息传送至中央处理器；所述中央处理器，用于判断出心电图信号异常后，结合红外雷达扫描地图建立的场景模型，根据所述患者位置信息以及生成的路径规划与避障策略控制步进电机，步进电机驱动滑轮到达患者位置；所述双目深度摄像头用于对患者姿态和脸部进行识别，识别出患者姿态和面部特征之后，机械臂在关节伺服电机驱动下根据患者状态选择拾取医疗箱中的硝酸甘油药片或是硝酸甘油喷雾，辅助患者服药。进一步的，所述手环检测设备包括心电图监测装置、Wi-Fi发射模块和定位标签，所述心电图监测装置用于实时监测患者心电图信号，所述定位标签通过和室内多个的UWB定位基站通讯确定患者位置，通过Wi-Fi发射模块实时发送患者心电图信号和位置信息到中央处理器。进一步的，所述手环检测设备还包括报警单元，中央处理器对心电图信号进行预处理、滤波，若监测信号异常，则中央处理器向手环检测设备的Wi-Fi发射模块反馈报警信号，驱动报警单元发出警报。进一步的，所述手环检测设备还包括与报警单元连接的机械按键、与Wi-Fi发射模块连接的触屏操作单元，机械按键、触屏操作单元置于手环检测设备的外壳，触屏操作单元用于患者日常自主操作机器人；当报警单元出现报警信息后，患者根据自身状况选择通过机械按键手动解除报警状态，机器人取消执行后续动作。进一步的，还包括与中央处理器连接的无线通信模块，用于在中央处理器判断出心电图信号异常后，发送急救信号给定点医院。进一步的，所述红外雷达用于通过对场景信息成像，将不断获取的空间图像传送给中央处理器，生成地图和障碍物云图，中央处理器通过新的图像不断地修正地图场景信息，不断地修正路径规划与避障策略，并向步进电机发出控制指令，实现滑轮的智能导航。进一步的，所述机械臂包括7轴机械臂左臂和7轴机械臂左臂，分设于机器人机身两侧，第一关节通过旋转关节与机器人机身连接，中间段包含五个小臂，前端为三爪机械手。进一步的，所述三爪机械手包括三爪机械手腕部、三爪机械手第一关节伺服电机、三爪机械手第一节、三爪机械手第二关节伺服电机、三爪机械手第二节，机械手指采用双关节手指设计，在各个关节处分别安装有关节伺服电机。本技术能实时有效的监测心梗患者的身体状况并且反馈给定点医院的医生，同时在患者发病无法自主服药的时候，机器人能帮助患者及时服药，及时发送求救信号给定点医院医生，减低患者因为发病无法自救的死亡风险。附图说明图1是本技术心梗急救喂药机器人的正视图；图2是本技术心梗急救喂药机器人的侧视图；图3是本技术心梗急救喂药机器人其中一个机械臂的结构示意图；图4是本技术心梗急救喂药机器人中三爪机械手的结构示意图；图5是本技术心梗急救喂药机器人内部电路模块原理框图；图6是本技术中手环检测设备的模块框图；图中：1—双目深度摄像头；2—红外雷达；3—7轴机械臂右臂；4—7轴机械臂左臂；5—中央处理器；6—医疗箱；7—蓄电池；8—移动装置；9—7轴机械臂第一节；10—7轴机械臂第二节；11—7轴机械臂第三节；12—7轴机械臂第四节；13—7轴机械臂第五节；14—7轴机械臂第六节；15—三爪机械手；16—三爪机械手腕部；17—三爪机械手第一关节伺服电机；18—三爪机械手第一节；19—三爪机械手第二关节伺服电机；20—三爪机械手第二节，21—手环检测设备，22—无线通信模块，23—步进电机，24—滑轮，25—关节伺服电机，26—机械臂，211—心电图监测装置，212—Wi-Fi发射模块，213—定位标签，214—报警单元，215—机械按键，216—触屏操作单元。具体实施方式下面将结合本技术中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述。请参阅图1-6，本技术心梗急救喂药机器人其中一个实施例包括机器人机身、设于机器人机身的中央处理器5、医疗箱6、机械臂26、滑轮24、与中央处理器5连接的手环检测设备21、无线通信模块22、双目深度摄像头1、红外雷达2、步进电机23、关节伺服电机25，其中滑轮24由步进电机23驱动，机械臂26由关节伺服电机25驱动。所述步进电机23以及由其驱动的滑轮24组成移动装置8，其中滑轮24可采用全向轮，且采用对称布置，用于支撑机器人机身。医疗箱6中放置有硝酸甘油药片或是硝酸甘油喷雾，用于治疗心梗疾病。双目深度摄像头1位于看机器人头部，红外雷达2位于机器人头部下方，机械臂26位于机器人左右两侧，移动装置8位于机器人底部。医疗箱6可采用自启盖式医疗箱，位于机器人底座上部。请进一步参阅图6，手环检测设备21佩戴于患者手部，包括心电图监测装置211、Wi-Fi发射模块212和定位标签213，所述心电图监测装置211用于实时监测患者心电图信号，所述定位标签213通过和室内多个的UWB定位基站通讯确定患者位置，通过Wi-Fi发射模块212实时发送患者患者心电图信号和位置信息到中央处理器5。所述手环检测设备21还包括报警单元214、机械按键215、触屏操作单元216，所述手环检测设备21将心电图信号通过Wi-Fi发射模块212传递给中央处理器5，中央处理器5对心电图信号进行预处理、滤波，若监测信号异常，则中央处理器5向手环检测设备21的Wi-Fi发射模块212反馈报警信号，驱动报警单元214发出警报(例如声光报警)；机器人此时处于应急待命状态。机械按键215、触屏操作单元216置于手环检测设备21的外壳，触屏操作单元216与Wi-Fi发射模块212电性连接，用于患者日常自主操作机器人；当手环出现报警信息后，患者可以根据自身状况，选择通过机械按键215手动解除报警状态，机器人取消执行后续动作。在通过机械按键215手动解除报警后，手环检测设备21可进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种心梗急救喂药机器人，其特征在于：包括机器人机身、设于机器人机身的中央处理器(5)、医疗箱(6)、机械臂(26)、滑轮(24)、与中央处理器(5)连接的手环检测设备(21)、双目深度摄像头(1)、红外雷达(2)、步进电机(23)、关节伺服电机(25)，其中滑轮(24)由步进电机(23)驱动，机械臂(26)由关节伺服电机(25)驱动；/n所述手环检测设备(21)包括心电图监测装置(211)、Wi-Fi发射模块(212)和定位标签(213)，所述心电图监测装置(211)用于实时监测患者心电图信号，所述定位标签(213)通过和室内多个的UWB定位基站通讯确定患者位置，通过Wi-Fi发射模块(212)实时发送患者心电图信号和位置信息到中央处理器(5)；所述手环检测设备(21)还包括报警单元(214)，中央处理器(5)对心电图信号进行预处理、滤波，若监测信号异常，则中央处理器(5)向手环检测设备(21)的Wi-Fi发射模块(212)反馈报警信号，驱动报警单元(214)发出警报。/n

【技术特征摘要】
1.一种心梗急救喂药机器人，其特征在于：包括机器人机身、设于机器人机身的中央处理器(5)、医疗箱(6)、机械臂(26)、滑轮(24)、与中央处理器(5)连接的手环检测设备(21)、双目深度摄像头(1)、红外雷达(2)、步进电机(23)、关节伺服电机(25)，其中滑轮(24)由步进电机(23)驱动，机械臂(26)由关节伺服电机(25)驱动；
所述手环检测设备(21)包括心电图监测装置(211)、Wi-Fi发射模块(212)和定位标签(213)，所述心电图监测装置(211)用于实时监测患者心电图信号，所述定位标签(213)通过和室内多个的UWB定位基站通讯确定患者位置，通过Wi-Fi发射模块(212)实时发送患者心电图信号和位置信息到中央处理器(5)；所述手环检测设备(21)还包括报警单元(214)，中央处理器(5)对心电图信号进行预处理、滤波，若监测信号异常，则中央处理器(5)向手环检测设备(21)的Wi-Fi发射模块(212)反馈报警信号，驱动报警单元(214)发出警报。


2.如权利要求1所述的心梗急救喂药机器人，其特征在于：包括：所述手环检测设备(21)还包括与报警单元(214)连接的机械按键(215)、与Wi-Fi发射模...

【专利技术属性】
技术研发人员：张黎明，焦猛，范越，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军工程大学，
类型：新型
国别省市：湖北;42