一种抗干扰方法、系统及存储介质技术方案

本申请公开了一种抗干扰方法、系统及存储介质，其中，所述抗干扰方法获取TOF相机拍摄的时序连续的多张图像并将其分为第一图像组和第二图像组，并对所述第一图像组和第二图像组进行处理，分别获得所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值，以根据获得的这些参数值判断所述TOF相机是否受到了多机干扰，在判定所述TOF相机受到多机干扰时，改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序，以避开其他TOF相机的脉冲时序，从而避开多机干扰。

An anti-interference method, system and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种抗干扰方法、系统及存储介质
本申请涉及信号处理
，更具体地说，涉及一种抗干扰方法、系统及存储介质。
技术介绍
TOF(TimeofFlight，飞行时间测距法)是指通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来得到目标物距离的方法。利用TOF技术成像的设备被称为TOF相机(或TOF摄像头)，相应的TOF相机在工作时也需要不断的向目标连续发送光脉冲，以通过物体反射的光脉冲实现探测目标物体距离的目的。在一些应用场景中，需要由多个TOF相机构成相机系统满足特定的应用场景需求。但在实际的应用过程中发现，多个TOF相机的相机系统在工作时，可能会出现多个TOF相机发射的光脉冲之间出现彼此干扰的现象，这个现象称为多机干扰。多机干扰问题给多个TOF相机构成的相机系统的协同工作能力带来了巨大的负面影响，而现有技术中并没有提出一种解决这一问题的方法。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本申请提供了一种抗干扰方法、系统及存储介质，以实现缓解多个TOF相机构成的相机系统中出现的多机干扰现象的目的。为实现上述技术目的，本申请实施例提供了如下技术方案：一种抗干扰方法，用于缓解多个TOF相机构成的相机系统中的多机干扰，所述抗干扰方法包括：获取所述TOF相机拍摄的时序连续的多张图像，并将获取的所述多张图像分为第一图像组和第二图像组，所述第一图像组和第二图像组中均包括多张时序连续的图像；对所述第一图像组和第二图像组中的图像分别进行X轴方向和Y轴方向上的投影处理，以获得所述第一图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，以及所述第二图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，所述第一投影数据为图像在X轴上的投影数据，所述第二投影数据为图像在Y轴上的投影数据；对所述第一投影数据做最小值差值运算，以去除所述第一投影数据中的冗余数据，获得第一差值累加数据；并对所述第二投影数据做最小值差值运算，以去除所述第二投影数据中的冗余数据，获得第二差值累加数据；将所述第一差值累加数据除以图像Y轴方向上的长度，获得第一累加偏差均值；将所述第二差值累加数据除以图像X轴方向上的长度，获得第二累加偏差均值；在所述第二图像组的数组在X轴方向和Y轴方向上移动i个像素的过程中，通过比较所述第一图像组和第二图像组的第一累加偏差均值以及所述第一图像组和第二图像组的第二累加偏差均值，确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值；其中，i依次取0、1……N，N为预设正整数；所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值表征所述第一图像组和第二图像组的帧间抖动；根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序。可选的，所述根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰之前，所述确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值之后，还包括：根据所述第一图像组和第二图像组的所述第一差值累加数据和第二差值累加数据，确定所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值；根据所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值确定所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值；所述根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序包括：根据所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序。可选的，所述根据所述第一图像组和第二图像组的所述第一差值累加数据和第二差值累加数据，确定所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值包括：将所述第一差值累加数据中每个X轴坐标点上的差值累加数据进行累加，并将累加后的数据除以所述图像在X轴方向上的像素点数量，获得所述第一激光累加波动均值；将所述第二差值累加数据中每个Y轴坐标点上的差值累加数据进行累加，并将累加后的数据除以所述图像在Y轴方向上的像素点数量，获得所述第二激光累加波动均值；将第一图像组的激光累加波动均值和第二图像组的激光累加波动均值进行求平均处理，获得所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值。可选的，所述根据所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值确定所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值包括：将所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值代入第一预设公式中，计算获得所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值；所述第一预设公式为：其中，laserBetweenS表示帧间激光波动值，laserMean012表示第一图像组的激光累加波动均值，laserMean345表示所述第二图像组的激光累加波动均值，laserMean表示所述总体激光累加波动均值。可选的，所述根据所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰包括：当所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值大于第一预设阈值、所述第一图像组在Y轴方向上的最小偏差值大于第二预设阈值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值大于第三预设阈值、所述第二图像组在Y轴方向上的最小偏差值大于第四预设阈值且所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值大于第五预设阈值时，判定所述TOF相机受到多机干扰。可选的，所述对图像分别进行X轴方向和Y轴方向上的投影处理包括：对图像在X轴的每个坐标点上的所有数据进行累加，以获得所述图像的第一投影数据；对图像在Y轴的每个坐标点上的所有数据进行累加，以获得所述图像的第二投影数据。可选的，所述对所述第一投影数据做最小值差值运算，以去除所述第一投影数据中的冗余数据，获得第一差值累加数据；并对所述第二投影数据做最小值差值运算，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抗干扰方法，其特征在于，用于缓解多个TOF相机构成的相机系统中的多机干扰，所述抗干扰方法包括：/n获取所述TOF相机拍摄的时序连续的多张图像，并将获取的所述多张图像分为第一图像组和第二图像组，所述第一图像组和第二图像组中均包括多张时序连续的图像；/n对所述第一图像组和第二图像组中的图像分别进行X轴方向和Y轴方向上的投影处理，以获得所述第一图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，以及所述第二图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，所述第一投影数据为图像在X轴上的投影数据，所述第二投影数据为图像在Y轴上的投影数据；/n对所述第一投影数据做最小值差值运算，以去除所述第一投影数据中的冗余数据，获得第一差值累加数据；并对所述第二投影数据做最小值差值运算，以去除所述第二投影数据中的冗余数据，获得第二差值累加数据；/n将所述第一差值累加数据除以图像Y轴方向上的长度，获得第一累加偏差均值；将所述第二差值累加数据除以图像X轴方向上的长度，获得第二累加偏差均值；/n在所述第二图像组的数组在X轴方向和Y轴方向上移动i个像素的过程中，通过比较所述第一图像组和第二图像组的第一累加偏差均值以及所述第一图像组和第二图像组的第二累加偏差均值，确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值；其中，i依次取0、1……N，N为预设正整数；所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值表征所述第一图像组和第二图像组的帧间抖动；/n根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序。/n...

【技术特征摘要】
1.一种抗干扰方法，其特征在于，用于缓解多个TOF相机构成的相机系统中的多机干扰，所述抗干扰方法包括：
获取所述TOF相机拍摄的时序连续的多张图像，并将获取的所述多张图像分为第一图像组和第二图像组，所述第一图像组和第二图像组中均包括多张时序连续的图像；
对所述第一图像组和第二图像组中的图像分别进行X轴方向和Y轴方向上的投影处理，以获得所述第一图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，以及所述第二图像组中每个图像的第一投影数据和第二投影数据，所述第一投影数据为图像在X轴上的投影数据，所述第二投影数据为图像在Y轴上的投影数据；
对所述第一投影数据做最小值差值运算，以去除所述第一投影数据中的冗余数据，获得第一差值累加数据；并对所述第二投影数据做最小值差值运算，以去除所述第二投影数据中的冗余数据，获得第二差值累加数据；
将所述第一差值累加数据除以图像Y轴方向上的长度，获得第一累加偏差均值；将所述第二差值累加数据除以图像X轴方向上的长度，获得第二累加偏差均值；
在所述第二图像组的数组在X轴方向和Y轴方向上移动i个像素的过程中，通过比较所述第一图像组和第二图像组的第一累加偏差均值以及所述第一图像组和第二图像组的第二累加偏差均值，确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值；其中，i依次取0、1……N，N为预设正整数；所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值表征所述第一图像组和第二图像组的帧间抖动；
根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰之前，所述确定所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值之后，还包括：
根据所述第一图像组和第二图像组的所述第一差值累加数据和第二差值累加数据，确定所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值；
根据所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值确定所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值；
所述根据所述第一图像组和第二图像组在X轴方向的最小偏差值和在Y轴方向上的最小偏差值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序包括：
根据所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰，如果是，则改变所述TOF相机的激光脉冲发射时序。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像组和第二图像组的所述第一差值累加数据和第二差值累加数据，确定所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值包括：
将所述第一差值累加数据中每个X轴坐标点上的差值累加数据进行累加，并将累加后的数据除以所述图像在X轴方向上的像素点数量，获得所述第一激光累加波动均值；
将所述第二差值累加数据中每个Y轴坐标点上的差值累加数据进行累加，并将累加后的数据除以所述图像在Y轴方向上的像素点数量，获得所述第二激光累加波动均值；
将第一图像组的激光累加波动均值和第二图像组的激光累加波动均值进行求平均处理，获得所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值确定所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值包括：
将所述第一图像组的激光累加波动均值、所述第二图像组的激光累加波动均值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的总体激光累加波动均值代入第一预设公式中，计算获得所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值；
所述第一预设公式为：其中，laserBetweenS表示帧间激光波动值，laserMean012表示第一图像组的激光累加波动均值，laserMean345表示所述第二图像组的激光累加波动均值，laserMean表示所述总体激光累加波动均值。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值、在Y轴方向上的最小偏差值以及所述第一图像组和第二图像组中所有图像的帧间激光波动值，判断所述TOF相机是否受到多机干扰包括：
当所述第一图像组在X轴方向的最小偏差值大于第一预设阈值、所述第一图像组在Y轴方向上的最小偏差值大于第二预设阈值、所述第二图像组在X轴方向的最小偏差值大于第...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄泽仕，余小欢，陈嵩，白云峰，陈晓刚，
申请(专利权)人：杭州光珀智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33