农田地图生成系统技术方案

本发明专利技术提供一种农田地图生成系统，包括：随时间获取农作物数据的农作物数据获取单元(14)；随时间获取表示农作物的收割位置的位置信息的位置信息获取单元(17)；基于收割机(10)的作业宽度和车速，对由农作物数据获取单元(14)获取的每个农作物数据构筑多边形的多边形构筑单元(21、24、27)；对构筑的各多边形分配农作物数据或基于农作物数据的农作物信息的数据分配单元(22、25、28)；对构筑的各多边形分配位置信息的位置信息分配单元(30)；以及通过集合多边形，生成作为多边形的集合体的农田多边形地图的农田地图生成单元(23、26、29)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】农田地图生成系统
本专利技术涉及基于农业机械等的工作机中获取的数据，生成地图的农田地图生成系统。
技术介绍
作为上述那样的农田地图(map)生成系统，例如已知有专利文献1所记载的系统。在该农田地图生成系统中，在利用收割机等的农业机械进行收割作业之前，以预定的大小分割农田。由此，农田被分区为多个微小区域。该微小区域是将农田等距离间隔地分区的区域。而且，能够根据微小区域的距离间隔以等距离间隔获取农作物的产量等的数据，之后将获取的数据与各微小区域相对应。另外，在相同定时随时间获取农业机械的位置信息和农作物的产量等的数据，并且使获取的数据与位置信息对应，也能够使农作物的产量等的数据与各微小区域相对应。由此，可生成精度良好的农田地图。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-67308号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，在以等距离间隔获取农作物的产量等的数据的情况下，与每单位时间获取数据的情况相比，获取的数据的精度往往变低。这是因为，以等距离间隔获取的数据中包含收割机的行驶距离的计算误差等。因此，考虑每单位时间获取农作物的产量等的数据。但是，一般而言，农田中的收割机的行驶速度不固定。因此，在专利文献1所记载的农田地图生成系统中，在每隔单位时间获取农作物的产量等的数据的情况下，数据的获取位置不是等距离间隔。因此，数据的获取位置与农田的分区方式不一致，例如，产生形成不存在获取的数据的微小区域等。因此，假定生成与农田的实际情况不符合的、精度低的农田地图的情况。另外，在与农作物的产量等的数据一起获取农业机械的位置信息的情况下，由于用于获取农业机械的位置信息的设备中产生的暂时性故障等，有时暂时性地不能获取农业机械的位置信息。而且，此时获取的农作物的产量等的数据不存在对应的位置信息，因此，不能与微小区域相对应。而且，与微小区域不对应的数据未反映在生成的农田地图中。由此，生成的农田地图的精度变低。本专利技术的目的在于，提供能够生成精度良好的农田地图的农田地图生成系统。用于解决课题的方案本专利技术的一个实施方式的特征在于，包括：农作物数据获取单元，其随时间获取与由收割机收获的农作物相关的数据即农作物数据；位置信息获取单元，其随时间获取表示农田中的农作物的收割位置的位置信息；多边形构筑单元，其基于所述收割机的作业宽度和车速，对由所述农作物数据获取单元获取的每个所述农作物数据构筑多边形；数据分配单元，其对由所述多边形构筑单元构筑的各多边形，分配所述农作物数据或基于所述农作物数据的农作物信息；位置信息分配单元，其对由所述多边形构筑单元构筑的各多边形，分配所述位置信息；农田地图生成单元，其通过集合多边形，生成作为多边形的集合体的农田多边形地图。根据这种结构，不是根据预先确定的农田的分区方式获取农作物数据，而是通过多边形构筑单元，对每个农作物数据构筑多边形。因此，不需要以等距离间隔获取农作物数据，因此，能够避免农作物数据的精度由于以等距离间隔获取农作物数据而变低的情况。另外，不是预先分区农田，而是通过多边形构筑单元，对每个农作物数据构筑多边形，因此，能够避免农作物数据的获取位置与农田的分区方式不吻合的情况。由此，能够生成与实际情况一致的农田地图。因此，根据本专利技术，能够避免农作物数据或基于农作物数据的农作物信息的精度变低，并且生成与实际情况一致的农田地图。另外，在本专利技术的一个实施方式中，优选包括：作业状态判定单元，其对所述收割机具有的作业装置中沿着左右方向排列的多个区域各自，判定是否为作业状态；作业宽度计算单元，其基于所述作业状态判定单元的判定结果，计算所述收割机的作业宽度。在构筑多边形时，考虑使多边形的宽度与作业宽度一致。在这种情况下，考虑将作业装置的左右宽度作为作业宽度用于多边形的构筑。但是，实际上，假定仅作业装置的左半部分进行作业等的情况。即，有时仅作业装置的一部分进行作业。因此，作业装置的左右宽度与实际的作业宽度未必一致。在此，根据所述的结构，与将作业装置的左右宽度作为作业宽度用于多边形的构筑的情况相比，作业宽度的精度良好。由此，由多边形构筑单元构筑的多边形的宽度的精度良好。另外，在本专利技术的一个实施方式中，优选所述农作物数据获取单元可随时间获取多种所述农作物数据，所述农田地图生成单元对每个所述农作物数据的种类生成所述农田多边形地图。在农作物数据获取单元可随时间获取多种农作物数据的情况下，即使农田地图生成单元能够生成的农田多边形地图仅为一种，如果获取各种农作物数据的定时一致，则通过使这些多种农作物数据或基于多种农作物数据的多种农作物信息与各多边形相对应，也能够生成表示各种农作物数据或农作物信息的农田中的分布的一种农田多边形地图。但是，在农田地图生成单元能够生成的农田多边形地图仅为一种，且获取各种农作物数据的定时不同的情况下，农田地图生成单元仅能够生成多种农作物数据或农作物信息中、关于任一种农作物数据或农作物信息的农田多边形地图。这是因为，在获取各种农作物数据的定时不同的情况下，构筑的多边形也不同。因此，作业者仅能够知道多种农作物数据或农作物信息之中任一种农作物数据或农作物信息的分布。在此，根据所述的结构，农田地图生成单元对每个农作物数据的种类生成农田多边形地图。因此，即使在获取各种农作物数据的定时不同的情况下，也能够对各种农作物数据或农作物信息各自生成农田多边形地图。由此，作业者可根据多种农作物数据或农作物信息的每一个，知道农田中的分布。另外，在本专利技术的一个实施方式中，优选所述农作物数据获取单元可随时间获取农作物的产量，作为所述农作物数据，所述数据分配单元将农作物的产量分配给多边形，作为所述农作物数据。根据该结构，农田地图生成单元能够生成表示农田中的农作物的产量的分布的农田多边形地图。由此，作业者可知道农田中的农作物的产量的分布。另外，在本专利技术的一个实施方式中，优选所述农作物数据获取单元可随时间获取农作物的产量，作为所述农作物数据，所述数据分配单元将通过所述农作物数据获取单元获取的农作物的产量除以与分配目的地的多边形对应的农田面积所算出的每单位面积的产量分配给多边形，作为所述农作物信息。根据该结构，农田地图生成单元能够生成表示农田中的每单位面积的产量的分布的农田多边形地图。由此，作业者可知道农田中的每单位面积的产量的分布。另外，在本专利技术的一个实施方式中，优选所述农作物数据获取单元可随时间获取表示农作物的质量的值即质量值，作为所述农作物数据，所述数据分配单元将所述质量值分配给多边形，作为所述农作物数据。根据该结构，能够生成表示农田中的质量值的分布的农田多边形地图。由此，作业者可知道农田中的质量值的分布。另外，本专利技术的一个实施方式中，优选还包括：地图转换单元，将所述农田多边形地图转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种农田地图生成系统，包括：/n农作物数据获取单元，其随时间获取与由收割机收获的农作物相关的数据即农作物数据；/n位置信息获取单元，其随时间获取表示农田中的农作物的收割位置的位置信息；/n多边形构筑单元，其对由所述农作物数据获取单元获取的每个所述农作物数据，基于所述收割机的作业宽度和车速构筑多边形；/n数据分配单元，其将所述农作物数据或基于所述农作物数据的农作物信息分配给由所述多边形构筑单元构筑的各多边形；/n位置信息分配单元，其将所述位置信息分配给由所述多边形构筑单元构筑的各多边形；以及/n农田地图生成单元，其通过集合多边形，生成作为多边形的集合体的农田多边形地图。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170626 JP 2017-124605;20170626 JP 2017-1246071.一种农田地图生成系统，包括：
农作物数据获取单元，其随时间获取与由收割机收获的农作物相关的数据即农作物数据；
位置信息获取单元，其随时间获取表示农田中的农作物的收割位置的位置信息；
多边形构筑单元，其对由所述农作物数据获取单元获取的每个所述农作物数据，基于所述收割机的作业宽度和车速构筑多边形；
数据分配单元，其将所述农作物数据或基于所述农作物数据的农作物信息分配给由所述多边形构筑单元构筑的各多边形；
位置信息分配单元，其将所述位置信息分配给由所述多边形构筑单元构筑的各多边形；以及
农田地图生成单元，其通过集合多边形，生成作为多边形的集合体的农田多边形地图。


2.如权利要求1所述的农田地图生成系统，还包括：
作业状态判定单元，其对所述收割机具有的作业装置中沿着左右方向排列的多个区域的各区域，判定是否为作业状态；以及
作业宽度计算单元，其基于所述作业状态判定单元的判定结果，计算所述收割机的作业宽度。


3.如权利要求1或2所述的农田地图生成系统，
所述农作物数据获取单元可随时间获取多种所述农作物数据，
所述农田地图生成单元对每个所述农作物数据的种类生成所述农田多边形地图。


4.如权利要求1～3中任一项所述的农田地图生成系统，
所述农作物数据获取单元可随时间获取农作物的产量，作为所述农作物数据，
所述数据分配单元将农作物的产量分配给多边形，作为所述农作物数据。


5.如权利要求1～3中任一项所述的农田地图生成系统，
所述农作物数据获取单元可随时间获取农作物的产量，作为所述农作物数据，
所述数据分配单元将通过所述农作物数据获取单元获取的农作物的产量除以与分配目的地的多边形对应的农田面积所算出的每单位面积的产量分配给多边形，作为所述农作物信息。


6.如权利要求1～5中任一项所述的农田地图生成系统，
所述农作物数据获取单元可随时间获取表示农作物的质量的值即质量值，作为所述农作物数据，
所述数据分配单元将所述质量值分配给多边形，作为所述农作物数据。


7.如权利要求4所述的农田地图生成系统，还包括：
地图转换单元，将所述农田多边形地图转换成分区为与多边形不同的多个指标区域的转换后地图，
所述地图转换单元通过将各多边形中包含在各指标区域内的部分的面积比例分割产量相加，计算分配给各指标区域的农作物的产量。


8.如权利要求5所述的农田地图生成系统，还包括：
地图转换单元，将所述农田多边形地图转换成分区为与多边形不同的多个指标区域的转换后地图，
所述地图转换单元通过将各多边形中包含在各指标区域内的部分的面积比例分割产量之和除以与分配目的地的指标区域对应的农田面积，计算分配给各指标区域的每单位面积的产量。


9.如权利要求6所述的农田地图生成系统，还包括：
地图转换单元，将所述农田多边形地图转换成分区为与多边形不同的多个指标区域的转换后地图，
所述地图转换单元将分配给各指标区域的所述质量值计算作为分配给各多边形中与各指标区域重叠的多边形的所述质量值的平均值，
在计算所述平均值时，所述地图转换单元基于与各多边形中包含在各指标区域内的部分对应的农田面积进行加权。


10.如权利要求7～9中任一项所述的农田地图生成系统，
所述地图转换单元根据与所述收割机不同的工作机的作业宽度，确定指标区域的大小。


11.一种农田地图生成方法，用于生成与由行驶的收割机收获的农田的农作物相关的农田地图，该方法包括：
随时间获取行驶中的所述收割机的位置信息的工序；
随时间获取所述农作物的农作物数据的工序；
基于获取所述农作物数据时的所述收割机的行驶状态创建多边形的工序；
将获取的所述农作物数据分配给对应的所述多边形的工序；
通过集合所述多边形，生成相对于所述农田整体的农田地图的工序；
假定分割了所述农田的多个指标区域的工序；以及
将所述农田地图转换成对所述指标区域分配了所述农作物数据的转换后地图的工序。


12.如权利要求11所述的农田地图生成方法，
基于作为所述行驶状态的所述收割机的作业宽度和所述收割机的车速，创建所述多边形。


13.如权利要求11或12所述的农田地图生成方法，
所述农作物数据是收获的所述农作物的产量，
通过将各个所述指标区域中包含的所述多边形的部分的面积比例分割产量相加，计算对每个所述指标区域分配的所述产量。


14.如权利要求11或12所述的农田地图生成方法，
所述农作物数据是收获的所述农作物的每单位面积的产量，
通过将各个所述指标区域中包含的所述多边形的部分的面积比例分割产量之和除以与分配目的地的所述指标区域对应的农田面积，计算对每个所述指标区域分配的所述每单位面积的产量。


15.如权利要求11或12所述的农田地图生成方法，
所述农作物数据是收获的所述农作物的质量值，
对每个所述指标区域分配的所述质量值，被计算为对各个所述指标区域中包含的所述多边形分配的所述质量值的平均值，
在计算所述平均值时，基于与各个所述指标区域中包含的所述多边形的部分对应的农田面积进行加权。


16.一种农田地图生成系统，包括：
数据获取单元，其在一边在农田中行驶一边利用作业装置进行耕种...

【专利技术属性】
技术研发人员：高原一浩，藤田隆三，关光宏，北原麻央，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：日本;JP