存储感测数据的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种存储感测数据的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，可应用于自动驾驶领域，尤其自主泊车领域。该方法包括响应于可编程电路接收到来自第一感测装置的第一感测数据，使得可编程电路将第一感测数据发送至控制装置。该方法还包括获取第一感测数据的第一时间标签，第一时间标签用于指示第一感测装置感测到第一感测数据的时刻。此外，该方法进一步包括基于第一时间标签，将第一感测数据存储至控制装置可访问的存储装置。本公开的技术方案能够实现感测数据的实时存储，且能做到延时最小化。

Methods, devices, electronic devices and computer readable storage media for storing sensing data

【技术实现步骤摘要】
存储感测数据的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质
本公开的实施例主要涉及数据处理领域，并且更具体地，涉及存储感测数据的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
在目前的基于大数据量的多传感器应用领域(尤其是自动驾驶领域)中，通常需要多种感测装置采集外界信息，然后传输给装置。例如目前的自动驾驶领域中的感测装置包括相机、激光雷达、超声波雷达、惯性测量单元(IMU)、全球定位系统(GPS)等中的一种或多种。在自动驾驶技术开发或产品运营过程中，将感测装置所采集的大量数据存储在存储装置中以便于进行离线分析或者仿真，是至关重要的。对于开发者而言，离线分析这些数据能更快发现设计缺陷，用这些数据进行仿真，能大幅增加开发效率。对于产品运营者而言，这些数据能够成为事故或故障的判断依据，从而可以提高运营的可靠性。然而，出于成本和资源等因素考虑，诸如CPU的控制装置在完成自身必需数据处理任务之外，还不足以完成对所有信息的记录，尤其是针对大量的图像数据，目前的控制装置还无法实现实时存储。
技术实现思路
根据本公开的示例实施例，提供了一种存储感测数据的方案。在本公开的第一方面中，提供了一种存储感测数据的方法。该方法包括响应于可编程电路接收到来自第一感测装置的第一感测数据，使得所述可编程电路将所述第一感测数据发送至控制装置。该方法还包括获取所述第一感测数据的第一时间标签，所述第一时间标签用于指示所述第一感测装置感测到所述第一感测数据的时刻。此外，该方法进一步包括基于所述第一时间标签，将所述第一感测数据存储至所述控制装置可访问的存储装置。在本公开的第二方面中，提供了一种存储感测数据的装置。该装置包括：可编程电路控制模块，被配置为响应于可编程电路接收到来自第一感测装置的第一感测数据，使得所述可编程电路将所述第一感测数据发送至控制装置；第一时间标签获取模块，被配置为获取所述第一感测数据的第一时间标签，所述第一时间标签用于指示所述第一感测装置感测到所述第一感测数据的时刻；以及第一存储模块，被配置为基于所述第一时间标签，将所述第一感测数据存储至所述控制装置可访问的存储装置。在本公开的第三方面中，提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。应当理解，
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。附图说明结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的作为示例环境的交通工具的示意图；图2示出了根据本公开的一些实施例的信号处理过程的示意框图；图3示出了根据本公开的实施例的用于存储感测数据的过程的流程图；图4示出了根据本公开的实施例的用于存储感测数据的另一过程的流程图；图5示出了根据本公开的实施例的用于存储感测数据的装置的示意框图；以及图6示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。如以上提及的，自动驾驶车辆需要通过多个感测装置采集与路况有关的信息来生成较为合理的驾驶策略。需要理解的是，由于诸如CPU的控制装置通常会专注于繁重的数据处理以及策略生成等工作，感测装置所采集到的数据(尤其是尺寸较大的图像数据)并不能得到及时地存储。目前，在自动驾驶领域中，并不存在录制感测数据的技术方案。即便存在类似方案，录制的感测数据也仅用于调试的技术方案，且此类方案均是完成录制后再离线使用。此类技术方案在运行时会占用控制装置，增加了控制装置的工作量，同时也降低了控制装置的工作效率。近年来，无人驾驶技术逐渐崭露头角。越来越多的企业开始投入无人驾驶的研发和生产中。如何实现自动驾驶车辆中的多个感测装置所感测到的数据的实时存储是目前亟待解决的问题。根据本公开的实施例，提出了一种存储感测数据的方案。在该方案中，可以通过将包含诸如现场可编程门阵列(FPGA)的可编程电路和诸如CPU的计算设备的异构模块串接在感测装置与用于自动驾驶的控制装置之间，利用FPGA的并行和低延时特性将大数据量的数据(诸如图像数据)转发至控制装置，同时也转发给异构模块中的CPU。CPU可以将这些数据以及来自其他感测设备(如相机、激光雷达、超声波雷达、GPS等)的感测数据按照时间标签进行整合存储。与传统的控制装置直接处理感测数据的存储操作的方案相比，本方案能够实现感测数据的实时存储，且能做到延时最小化。以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的作为示例环境的诸如车辆的交通工具100的示意图。在该示例环境中，交通工具100具有自动驾驶控制设备110以及多个相机，诸如，位于交通工具100的前部的感测装置120、位于交通工具100的左前部的感测装置130(下文也称为第一感测装置130)、位于交通工具100的右前部的感测装置140、位于交通工具100的左后部的感测装置150(下文也称为第二感测装置150)以及位于交通工具100的右后部的感测装置160。在本文中，交通工具100可以是可以承载人和/或物并且通过发动机等动力系统移动的任何类型的车辆，包括但不限于轿车、卡车、巴士、摩托车、房车、火车等等。交通工具100是具有一定自动驾驶能力的车辆，这样的车辆也被称为自动驾驶车辆。如图1所示，自动驾驶控制设备110可以被嵌入在交通工具100中。自动驾驶控制设备110也可以交通工具100外部的实体，并且可以经由无线网络与交通工具100通信。自动驾驶控制设备110可以被实现为一个或多个计算设备，其至少包含处理器、存储器以及其他通常存在于通用计算机中的组件，以便实现计算、存储、通信、控制等功能。下文将详细描述与自动驾驶控制设备110相关联的信号处理系统。图2示出了根据本公开的一些实施例的与图1中的自动驾驶控制设备110相关联的信号处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种存储感测数据的方法，包括：/n响应于可编程电路接收到来自第一感测装置的第一感测数据，使得所述可编程电路将所述第一感测数据发送至控制装置；/n获取所述第一感测数据的第一时间标签，所述第一时间标签用于指示所述第一感测装置感测到所述第一感测数据的时刻；以及/n基于所述第一时间标签，将所述第一感测数据存储至所述控制装置可访问的存储装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种存储感测数据的方法，包括：
响应于可编程电路接收到来自第一感测装置的第一感测数据，使得所述可编程电路将所述第一感测数据发送至控制装置；
获取所述第一感测数据的第一时间标签，所述第一时间标签用于指示所述第一感测装置感测到所述第一感测数据的时刻；以及
基于所述第一时间标签，将所述第一感测数据存储至所述控制装置可访问的存储装置。


2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
响应于接收到来自所述控制装置的第二感测数据，获取由所述控制装置为所述第二感测数据设置的第二时间标签，所述第二感测数据是由与所述控制装置通信连接的第二感测装置所感测的，并且所述第二时间标签用于指示所述第二感测装置感测到所述第二感测数据的时刻；以及
基于所述第二时间标签，将所述第二感测数据存储至所述存储装置。


3.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述第一感测数据的所述第一时间标签包括：
从所述第一感测数据中的预定位置中提取所述第一时间标签。


4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一时间标签是由所述第一感测装置在感测到所述第一感测数据时标记的。


5.根据权利要求1所述的方法，其中响应于所述控制装置的请求，存储在所述存储装置中的所述第一感测数据被发送至所述控制装置，用于进行分析或仿真。


6.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一感测装置是交通工具的相机，并且所述第一感测数据是图像数据。


7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一感测装置和所述第二感测装置分别包括以下各项中的至少一项：
交通工具的相机；
交通工具的激光雷达；
交通工具的超声波雷达；
交通工具的惯性测量单元；以及
交通工具的全球定位系统。


8.根据权利要求1所述的方法，其中所述可编程电路是现场可编程门阵列FPGA。


9.一种存储感测数据的装置，包括：
可编程电路控制模块，被配置为响应于可编程电路接收到来自第一感测装置的第一感测数据，使得所述可编程电路将所述第一感测数据发送至控制装置；
第一时间标签获取模块，被配置为获取所述第一感测数据的第一时间标签，所述第一时...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐立华，刘慧，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11