一种基于陀螺进动效应的自平衡装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于陀螺进动效应的自平衡装置，包括机架，机架内设置有两个进动机构，两个进动机构相对于机架的中轴线对称设置；每个进动机构包括第一飞轮组件、第二飞轮组件、进动电机、第一传动机构和第二传动机构；第一飞轮组件及第二飞轮组件可绕各自的纵向中轴线自转；进动电机通过第一传动机构与第一飞轮组件连接，第一飞轮组件通过第二传动机构与第二飞轮组件相连接，利用两个进动机构的飞轮组件的自转，以及每个进动机构的进动电机同时带动两个飞轮组件的进动旋转，使该自平衡装置可在双轴方向上保持自平衡，满足实际需求，并且保证进动机构的两个飞轮组件的运动统一，能够达到很高的进动加速度，具有较小的尺寸，节约空间。

A self balancing device based on precession effect of gyroscope

【技术实现步骤摘要】
一种基于陀螺进动效应的自平衡装置
本专利技术涉及平衡控制
，特别涉及一种基于陀螺进动效应的自平衡装置。
技术介绍
运动物体在行驶过程中，在行进过程中，由于外界环境因素，会受到外力作用导致失去平衡。因此，需要在运动物体上安装自平衡装置，以保证运动物体在失去平衡后，能够自行平衡，防止倾倒。但是现有的自平衡装置每个飞轮盘均需要一个舵机来进行控制，造成飞轮盘的运动不统一，不能达到很高的进动加速度，若需得到大的调整力，则需要进一步加大飞轮的转动惯量而导致造成整体尺寸的加大，占用大量空间；并且只能实现单轴稳定，不能满足实际需求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于陀螺进动效应的自平衡装置，以解决现有的自平衡装置每个飞轮盘均需要一个舵机来进行控制，造成飞轮盘的运动不统一，不能达到很高的进动加速度，若需得到大的调整力，则需要进一步加大飞轮的转动惯量而导致造成整体尺寸的加大，占用大量空间；并且只能实现单轴稳定，不能满足实际需求的问题。根据本专利技术的实施例，提供了一种基于陀螺进动效应的自平衡装置，包括机架，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于陀螺进动效应的自平衡装置，其特征在于，包括机架(7)，/n所述机架(7)内设置有两个进动机构(1)，两个所述进动机构(1)相对于所述机架(7)的中轴线对称设置；/n每个所述进动机构(1)包括第一飞轮组件(11)、第二飞轮组件(12)、进动电机(6)、第一传动机构和第二传动机构；所述第一飞轮组件(11)及第二飞轮组件(12)可绕各自的纵向中轴线自转；/n所述进动电机(6)通过第一传动机构与第一飞轮组件(11)连接，所述第一飞轮组件(11)通过第二传动机构与第二飞轮组件(12)相连接，所述进动电机(6)能够使第一分轮组与第二分轮组以速率相同且方向相反的角速度绕各自的横向中轴线旋转。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于陀螺进动效应的自平衡装置，其特征在于，包括机架(7)，
所述机架(7)内设置有两个进动机构(1)，两个所述进动机构(1)相对于所述机架(7)的中轴线对称设置；
每个所述进动机构(1)包括第一飞轮组件(11)、第二飞轮组件(12)、进动电机(6)、第一传动机构和第二传动机构；所述第一飞轮组件(11)及第二飞轮组件(12)可绕各自的纵向中轴线自转；
所述进动电机(6)通过第一传动机构与第一飞轮组件(11)连接，所述第一飞轮组件(11)通过第二传动机构与第二飞轮组件(12)相连接，所述进动电机(6)能够使第一分轮组与第二分轮组以速率相同且方向相反的角速度绕各自的横向中轴线旋转。


2.根据权利要求1所述的基于陀螺进动效应的自平衡装置，其特征在于，所述第一飞轮组件(11)和第二飞轮组件(12)均包括壳体、飞轮(114)、飞轮电机(111)及连接轴承(113)；
所述飞轮(114)位于壳体内，且所述飞轮(114)一端的周壁通过连接轴承(113)与所述壳体的一端面转动连接，所述飞轮(114)另一端的周壁通过连接轴承(113)与所述壳体的另一端面转动连接；所述飞轮电机(111)的转动轴穿过所述壳体的一端面且与所述飞轮(114)的一端转动连接，所述飞轮电机(111)能够驱动飞轮(114)沿所述第一飞轮组件(11)的纵向中轴线旋转；所述第一飞轮组件(11)和第二飞轮组件(12)的进动联动齿轮相啮合；
所述第一飞轮组件(11)的壳体的外侧壁通过第二传动机构与第二飞轮组件(12)的壳体的外侧壁相连接；
所述第一飞轮组件(11)的壳体上与所述飞轮电机(111)相对的一端面通过第一传动机构与进动电机(6)连接。
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【专利技术属性】
技术研发人员：丛德宏，李泓硕，黄洋洋，艾煜，廖铉泓，盛闽华，江负成，刘涵嵩，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21