【技术实现步骤摘要】
一种抓取机构
本技术属于现代农业技术装备领域，具体涉及一种抓取机构。
技术介绍
我国是农业大国，球形类果蔬如苹果、柑橘、桃子等种植面积与产量位居世界第一。果蔬采摘是收获的重要环节，公知地，我国现有果蔬收获采用人工收获，导致效率低下，而且劳动强度大。果蔬采摘环节耗时耗力，对于一些表面带刺的果蔬，不便于人工抓取，因此设计一种抓取机构，能代替人手完成机械抓取和放置，以提高果蔬采摘的效率。
技术实现思路
针对现有技术中存在的人工效率低下、不便抓取的问题，本技术的实施例提供了一种结构稳固、适用于球形类果蔬的抓取机构。为解决上述技术问题，本技术的实施例采用的技术方案是：一种抓取机构，包括：上固定板；三组支撑架；下活动板。抓取部分，包括机械手指一，机械手指二，所述机械手指共有三组，均匀分布于所述支撑架上部，围成一个允许球类果蔬进入的空间。驱动部分，其用于同时驱动三组机械手指，以使所述机械手指一靠拢运动，在弹簧的推力作用下，推动机械手指二靠拢缩进从而减小空间口径，实现对球类果蔬的抓取。
【技术保护点】
1.一种抓取机构，其特征在于，包括上固定板(6)、下活动板(10)、驱动部分、抓取部分；所述的驱动部分包括气缸（8）、负压器（14）、活塞杆（16）、支撑推杆（9）、控制器（15），气缸（8）、负压器（14）安装在上固定板(6)下端，所述的抓取部分包括推动连杆(2)、竖直滑动杆(7)、V型推动杆（4）、机械手指一（1）、机械手指二（11）、弹簧（3）、限位片（13）、支撑架（5）、吸附罩（12），所述的下活动板(10)一端连接活塞杆（16），另一端连接支撑推杆(9)。/n
【技术特征摘要】
1.一种抓取机构，其特征在于，包括上固定板(6)、下活动板(10)、驱动部分、抓取部分；所述的驱动部分包括气缸（8）、负压器（14）、活塞杆（16）、支撑推杆（9）、控制器（15），气缸（8）、负压器（14）安装在上固定板(6)下端，所述的抓取部分包括推动连杆(2)、竖直滑动杆(7)、V型推动杆（4）、机械手指一（1）、机械手指二（11）、弹簧（3）、限位片（13）、支撑架（5）、吸附罩（12），所述的下活动板(10)一端连接活塞杆（16），另一端连接支撑推杆(9)。
2.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述的驱动部分包括设置在上固定板(6)上的气缸（8）和负压器(14)，所述的气缸(8)和下活动板(10)之间通过活塞杆(16)连接。
3.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述的V型推动杆（4）通过竖直滑动杆(7)与下活动板(10)连接，所述上固定板(6)与下活动板(10)保持相对运动；所述气缸（8）、负压器（14）安装固定于上固定板(6)的下方。...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨福增，雷小燕，樊攀，孙景彬，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。