龙门吊末端的三维定位方法技术

龙门吊末端的三维定位方法，包括以下步骤：S1：设计多个可跟周围环境区分开来的二维码；S2：将多个二维码张贴于行车两侧，测量各个二维码的四个顶点在世界坐标系下的坐标；S3：对工业相机进行标定，建立相机成像的几何模型，求出相机的内、外参数以及畸变参数；S4：使用工业相机对每一个二维码进行单独采集；S5：对用工业相机采集到的二维码图像依次进行预处理；S6：对用工业相机采集到的二维码图像依次进行信息提取；S7：通过工业相机实时采集周围环境图像，识别周围环境图像中的二维码；S8：通过二维码实现龙门吊末端在水平面的定位；S9：通过激光实现龙门吊末端在竖直方向的定位。本发明专利技术定位精准，可有效降低人工强度，有效提高工作效率。

Three dimensional positioning method of the end of gantry crane

【技术实现步骤摘要】
龙门吊末端的三维定位方法
本专利技术涉及龙门吊，具体是涉及一种龙门吊末端的三维定位方法。
技术介绍
门式起重机是桥式起重机的一种变形，又叫龙门吊。主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业。门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，在港口货场得到广泛使用。龙门吊包括行车、滑块、抓斗或挂钩(龙门吊末端)，龙门吊末端与滑块连接，滑块带动龙门吊末端在行车上滑动。现有的龙门吊主要是通过人工操作来控制抓斗或挂钩，人工强度大，工作效率低。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是，克服上述
技术介绍
的不足，提供一种龙门吊末端的三维定位方法，可有效降低人工强度，有效提高工作效率。本专利技术解决其技术问题采用的技术方案是，一种龙门吊末端的三维定位方法，包括以下步骤：步骤S1：设计多个可跟周围环境区分开来的二维码；步骤S2：将多个二维码张贴于行车两侧，测量各个二维码的四个顶点在世界坐标系下的坐标；步骤S3：对工业相机进行标定，建立相机成像的几何模型，求出相机的内、外参数以及畸变本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种龙门吊末端的三维定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S1：设计多个可跟周围环境区分开来的二维码；/n步骤S2：将多个二维码张贴于行车两侧，测量各个二维码的四个顶点在世界坐标系下的坐标；/n步骤S3：对工业相机进行标定，建立相机成像的几何模型，求出相机的内、外参数以及畸变参数；/n步骤S4：使用工业相机对每一个二维码进行单独采集；/n步骤S5：对用工业相机采集到的二维码图像依次进行预处理；/n步骤S6：对用工业相机采集到的二维码图像依次进行信息提取；/n步骤S7：通过工业相机实时采集周围环境图像，识别周围环境图像中的二维码；/n步骤S8：通过二维码实现龙门吊末端在水平面的定位；/...

【技术特征摘要】
1.一种龙门吊末端的三维定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1：设计多个可跟周围环境区分开来的二维码；
步骤S2：将多个二维码张贴于行车两侧，测量各个二维码的四个顶点在世界坐标系下的坐标；
步骤S3：对工业相机进行标定，建立相机成像的几何模型，求出相机的内、外参数以及畸变参数；
步骤S4：使用工业相机对每一个二维码进行单独采集；
步骤S5：对用工业相机采集到的二维码图像依次进行预处理；
步骤S6：对用工业相机采集到的二维码图像依次进行信息提取；
步骤S7：通过工业相机实时采集周围环境图像，识别周围环境图像中的二维码；
步骤S8：通过二维码实现龙门吊末端在水平面的定位；
步骤S9：通过激光实现龙门吊末端在竖直方向的定位。


2.如权利要求1所述的龙门吊末端的三维定位方法，其特征在于：步骤S5中，所述预处理包括灰度化、二值化、去噪。


3.如权利要求1或2所述的龙门吊末端的三维定位方法，其特征在于：步骤S6中，信息提取的方法如下：
步骤S6-1：通过线性拟合，确定二维码的四条边界，边界的交点即为二维码的四个顶点，设定边界内的区域为候选区域；
步骤S6-2：对候选区域进行矫正，使候选区域还原成一个规则的正方形区域；
步骤S6-3：将矫正后的候选区域调整为固定大小，并保存调整后的候选区域大小；
步骤S6-4：对调整后的候选区域内的图像进行特征检测，并保存检测到的特征，作为后续二维码的识别依据。


4.如权利要求3所述的龙门吊末端的三维定位方法，其特征在于：步骤S7中，二维码的识别方法如下：
步骤S7-1...

【专利技术属性】
技术研发人员：张先江，张远谋，雷明军，皮钒，蒋玉城，
申请(专利权)人：湖南海森格诺信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43