自动化插管机制造技术

本发明专利技术涉及一种用于将插管自动化附接到患者的插管机器人。所述插管机器人包括用于借助于粘合剂载体将插管附接到患者的固定设备。插管机器人包括设计成能够将插管的插管保持器定位到患者的皮肤区域的定位装置。插管机器人包括用于引导结构的致动器装置，其中，引导结构设计成能够将粘合剂载体引导到所述皮肤区域。致动器装置设计成能够启动所述引导结构，从而借助于引导结构使粘合剂载体朝向皮肤区域移动，其中，粘合剂载体由于该移动而接触所述皮肤区域并粘附到皮肤区域，并且被设置成使得其至少在粘附之后连接到所述插管。

Automatic intubation machine

The invention relates to an intubation robot for automatically attaching intubation to a patient. The intubation robot includes a fixed device for attaching the intubation to a patient with the aid of an adhesive carrier. The intubation robot includes a positioning device designed to position the intubation holder of the intubation to the skin area of the patient. The intubation robot includes an actuator device for guiding the structure, wherein the guiding structure is designed to guide the adhesive carrier to the skin area. The actuator device is designed to be able to activate the guide structure to move the adhesive carrier toward the skin area by means of the guide structure, wherein the adhesive carrier contacts the skin area and adheres to the skin area due to the movement, and is arranged to connect to the intubation at least after adhesion.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动化插管机
本专利技术涉及医疗
，特别涉及一种插管机器人、一种插管保持器和一种用于自动化附接插管的方法。
技术介绍
血管穿刺，也称为插管操作，是许多患者在医疗治疗中的常规程序步骤，其中，在患者的血液循环与外部流体系统、特别是插管之间建立流体连接。插管操作通常由医生或经过培训的人员执行。因此，由插管操作产生的血管通路的质量取决于多个参数，所述参数特别受到医务人员的个性化和时间上变化的能力和待治疗患者的身体特征以及插管操作中使用的技术仪器的多样性的影响。为了由此标准化插管操作，高效利用财务以及人力资源，并且可靠地确保高治疗质量，已经开发了插管机器人，其使用合适的传感器技术和电机功能对患者自动地执行插管操作程序。这种插管机器人和由此使用的技术资源已知于例如EP0654244B1、US2015/0065916A1和WO2015/052719A1。在血管已经被刺穿之后，插管、特别是位于插管的插管保持器上的插管通常借助于胶带附接到患者皮肤的在插入点附近的区域，使得插管、特别是插管穿透至血管中的部分保持在期望的位置和取向。如果在插管操作中插管刺穿血管之后，导管然后将用于向患者的血流的流体连接，则导管将相应地附接到患者的皮肤区域，特别是相应地使用插管保持器或导管的导管保持器。插管、或者相应地特别是还有导管，通常由参与治疗的个体手动附接，特别是由医务人员手动附接，参与治疗的个体用一只手握住插管并在插管上、特别是在插管保持器上附接胶带，用另一只手使所述胶带在皮肤区域的一部分上延伸，从而将插管固定到皮肤的所述区域。作为本专利技术的基础，对插管和插管机器人使用的观察表明，通常需要手动执行借助于胶带固定插管，和/或经常发生错误。特别地，胶带因此可以卷曲并且因此特别地粘附到其自身上或者胶带可以粘附到不希望粘附的区域——例如粘附到患者皮肤的另一个区域、另一个医疗附件或插管的不应粘附胶带的一部分，插管的位置或取向可能不期望地改变和/或插管或胶带可能受到污染。因此，插管的固定会影响治疗质量、治疗安全性和/或资源效率，特别是在自动化插管操作的情况下。
技术实现思路
本专利技术基于以下任务：特别是用于进一步发展插管操作自动化，使插管的附接自动化，提高附接插管时的可靠性和/或改善卫生。本专利技术相应地通过根据独立权利要求1的教导的一种插管机器人、根据独立权利要求14的教导的一种插管保持器以及根据独立权利要求15的教导的一种用于自动化附接插管的方法来解决该任务。优选实施例、进一步发展或变体特别构成从属权利要求的主题。权利要求的主题显然是申请文本公开的一部分。本专利技术的第一方面涉及一种用于在特别是用于血液透析的借助于插管的对患者的血管的自动化插管操作中将插管自动化附接到患者的插管机器人。所述插管机器人包括用于借助于粘合剂载体将所述插管附接到患者的固定设备，其中，所述插管特别是在插管刺穿血管之后附接。此外，所述插管机器人还包括设计成能够在患者皮肤的待附接插管的区域处定位插管保持器的定位装置，所述插管保持器是所述插管的组成部分和/或所述插管连接到所述插管保持器。此外，所述插管机器人还包括用于引导结构的致动器装置，其中，所述引导结构设计成能够将粘合剂载体引导到所述皮肤区域。所述致动器装置设计成能够启动所述引导结构，从而借助于所述引导结构将粘合剂载体朝向所述皮肤区域移动，其中，所述粘合剂载体由于该移动而接触所述皮肤区域，并借助于粘合剂粘附到所述皮肤区域，并且设置成使得至少在粘附之后所述粘合剂载体特别是直接或间接地连接到所述插管。在广义的解释中，插管、插管保持器、引导结构、粘合剂载体和/或粘合剂不是本专利技术的插管机器人的组成部分。然而，优选地，在狭义的解释中，特别是引导结构、插管保持器和/或粘合剂载体可以是本专利技术的插管机器人、优选固定设备或者至少其优选实施例的组成部分。在本专利技术的意义上，“用于附接插管的固定设备”至少应理解为设计成能够借助于粘合剂将插管固定到患者的设备。特别地，所述固定设备可以实现附接程序；即将粘合剂载体以及粘合剂放置在插管刺穿血管的部位附近的皮肤区域上，并且借助于所述粘合剂载体以及粘合剂间接地或直接地将所述插管机械地连接到所述皮肤区域。特别地，所述粘合剂载体的粘合剂因此可以材料结合到所述皮肤区域和/或所述插管。在本专利技术的意义上，“插管”是管状体，特别是刚性或柔性注射针，其带有具有适合用于血管插管操作的几何形状和外部尺寸的内腔。优选地，所述插管包括中空针和连接器部件。所述连接器部件特别可以布置在所述插管的近端处并且连接到、特别是一体地连接到所述中空针，使得所述插管可以在其近端处以形状配合或力配合的方式连接到另外的设备、特别是输液管或医用注射器，特别是推到所述另外的设备上，并且所述插管的内腔流体连接到所述另外的设备。优选地，在所述插管的远端处提供的用于引入到血管中的中空针具有尖端——特别是具有尖锐的斜切——或是钝的。优选地，中空针由金属制成和/或连接器部件由塑料制成。优选地，所述插管还可以包括插管保持器，其中，所述插管、特别是中空针和/或连接器部件可以形状配合或力配合连接，或者优选地一体地连接到所述插管保持器。在本专利技术的意义上，“导管”是管状体，特别是柔性管，其带有具有适合用于至少部分地插入到患者血管中的几何形状和外部尺寸的内腔，从而建立血管与导管的内腔之间的流体连接。特别地，在插管操作、即特别是导管插入术期间，可以将导管插入到由插管刺穿的血管中。优选地，所述导管借助于所述插管或与所述插管一起或最初用作用于导管的引导件与插管一起引入的塞尔丁格丝被引入。优选地，所述导管设计成能够通过其远端插入到血管中并且优选地在与所述远端相反的导管近端处包括连接器部件。所述连接器部件特别使得导管能够机械地连接到外部流体系统、优选输液管和/或医疗设备、特别是血液透析机，因此特别是形状配合和/或力配合——优选地作为插接连接或螺纹连接——以及导管的内腔流体连接到外部流体系统。优选地，所述导管或所述导管的设置用于引入到血管中的至少一部分由柔性材料制成和/或所述导管的远端是钝的，以减少血管的压力和/或刺激和/或血管受伤的风险。虽然本专利技术是针对插管的附接而描述的，但是应该理解，特别是在技术上可行的情况下，导管同样可以相应地固定，并且本专利技术还明确地涉及导管的附接。在本专利技术的意义上，“插管保持器”至少应理解为一种设备，借助于所述设备，可以在插管与夹持器设备之间形成机械连接。特别地，所述插管保持器设计成在一侧机械地连接、特别是一体地连接到插管，并且在另一侧机械地连接、优选地可拆卸地连接到夹持器设备。特别地，所述插管保持器可以包括涂有粘合剂的区域、特别是位于所述插管保持器的下侧上的区域。优选地，所述插管保持器包括粘合剂载体和/或用于引导粘合剂载体的引导结构。插管机器人是一种自动地、即至少间歇地或连续地在患者血管中执行至少一个插管操作处理步骤、或多个或所有预期的处理步骤，而无需人类操作者、例如医务人员的干预的设备。因此，这特别通过由系统和/或由用户相应地选择的自动化插管操作的程序参数来实现。插管操作中的一个处理步骤特别是在技术上由插本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在特别是用于血液透析的借助于插管(220)对患者的血管进行的自动化插管操作中将插管(220)自动地附接到患者的插管机器人(1)，所述插管机器人(1)包括：/n固定设备(10)，其用于特别是在血管被插管刺穿之后借助于粘合剂载体(260)将插管(220)附接到患者；/n定位装置(120)，其设计成能够将插管保持器(200)定位在患者皮肤的待附接插管的区域处，所述插管保持器(200)是插管(220)的组成部分和/或插管连接到所述插管保持器(200)；以及/n用于引导结构(160)的致动器装置(100)，所述引导结构(160)设计成能够将粘合剂载体(260)引导到该皮肤区域；以及/n其中，致动器装置(100)设计成能够致动引导结构(160)，从而借助于引导结构使粘合剂载体(260)向皮肤区域移动，其中，粘合剂载体由于移动而接触皮肤区域，并借助于粘合剂(262)粘附到所述皮肤区域，而且在粘附之后设置成使得所述粘合剂载体连接到插管(220)。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170130 DE 102017201434.21.一种用于在特别是用于血液透析的借助于插管(220)对患者的血管进行的自动化插管操作中将插管(220)自动地附接到患者的插管机器人(1)，所述插管机器人(1)包括：
固定设备(10)，其用于特别是在血管被插管刺穿之后借助于粘合剂载体(260)将插管(220)附接到患者；
定位装置(120)，其设计成能够将插管保持器(200)定位在患者皮肤的待附接插管的区域处，所述插管保持器(200)是插管(220)的组成部分和/或插管连接到所述插管保持器(200)；以及
用于引导结构(160)的致动器装置(100)，所述引导结构(160)设计成能够将粘合剂载体(260)引导到该皮肤区域；以及
其中，致动器装置(100)设计成能够致动引导结构(160)，从而借助于引导结构使粘合剂载体(260)向皮肤区域移动，其中，粘合剂载体由于移动而接触皮肤区域，并借助于粘合剂(262)粘附到所述皮肤区域，而且在粘附之后设置成使得所述粘合剂载体连接到插管(220)。


2.根据权利要求1所述的插管机器人(1)，其中，固定设备(10)包括用于机器人工具臂的连接装置(142)，其中，所述连接装置设计成能够将固定设备连接到插管机器人(1)的工具臂(340)。


3.根据前述权利要求中任一项所述的插管机器人(1)，其中，所述插管机器人(1)还包括机器人工具臂(340)，所述机器人工具臂(340)至少配备有用于抓住所述插管(220)的夹持器设备(20)；以及
其中，定位装置(120)设计成能够基于一个或两个以上运动控制参数控制所述机器人工具臂(340)，并借助于机器人工具臂(340)将由夹持器设备(20)抓住的插管保持器定位在皮肤区域上。


4.根据权利要求3所述的插管机器人(1)，其中：
机器人工具臂(340)配备有夹持器设备(20)和固定设备(10)；
夹持器设备(20)和固定设备(10)从而形成共同的、特别是物理的单元，在所述单元中，固定设备邻近所述夹持器设备布置，其中，夹持器设备和固定设备能够借助于机器人工具臂协调移动、特别是同步移动；
固定设备(10)包括致动器装置(100)；以及
固定设备(10)还包括引导结构(160)，所述引导结构(160)邻近致动器装置(100)和夹持器设备(20)布置，或者夹持器设备(20)设计成使引导结构(160)邻近致动器装置(100)布置。


5.根据前述权利要求中任一项所述的插管机器人(1)，其中：
固定设备(10)包括致动器装置(100)和引导结构(160)；
引导结构包括运输装置、引导通道和按压装置或由运输装置、引导通道和按压装置组成；
运输装置设计成能够将粘合剂载体(260)通过引导通道运输到按压装置；
致动器装置设计成能够至少使按压装置和引导通道沿着皮肤的待附接插管的区域移动；以及
按压装置设计成能够压在粘合剂载体的设置在按压装置与皮肤区域的部分之间的一部分上，致动器装置相应地使按压装置在所述皮肤区域的部分之上移动。


6.根据前述权利要求中任一项所述的插管机器人(1)，其中：
所述插管机器人(1)、特别是固定设备(10)构造成用于使用粘合剂载体(260)和具有插管保持器(200)的插管(220)，粘合剂载体(260)和插管(220)分别包括用于连接至彼此的连接结构(206，266)；
固定设备(10)包括致动器装置(100)和引导结构(160)；
固定设备设计成能够将粘合剂载体粘附到皮肤区域，从而经由引导结构沿着所述皮肤区域引导所述粘合剂载体，直到在粘附到皮肤区域之后，粘合剂载体借助于定位装置在皮肤区域的将布置插管保持器区段之上延伸从而固定，粘合剂载体的连接结构(266)设置在所述区段处；以及
定位装置设计成能够在粘合剂载体粘附到皮肤区域之后，将具有连接结构(206)的插管保持器移动到粘合剂载体(260)，并将两个连接结构(206，266)连接在一起。


7.根据权利要求3所述的插管机器人(1)，其用于插管，所述插管的插管保持器具有位于下侧上的粘合剂载体，其中，致动器装置包括定位装置，并设计成能够借助于定位装置使插管保持器朝向皮肤区域移动，并且能够借助于包括插管保持器或由插管保持器组成的引导结构将粘合剂载体压到皮肤区域上。


8.根据权利要求1-4、7中任一项所述的插管机器人(1)，其中：
插管机器人(1)、特别是固定设备(10)构造成能够使用包括引导结构(160)的插管保持器(200)，所述插管保持器(200)具有至少两个固定元件(254)和分别用于作为所述引导结构的固定元件(254)中的相应的一个的相应的支承元件(256)，以将插管(220)固定到患者；
致动器装置(100)包括一个或两个以上压杆(104)以及用于所述压杆(104)的致动器(102)，每个压杆相应地配属于固定元件(254)中的一个或两个以上；以及
致动器装置(...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·科佩施密特，P·丹尼尔，R·施皮克曼，O·阿尔科希，C·肖尔茨，KU·里特尔，E·舒尔特，C·豪克，
申请(专利权)人：费森尤斯医疗护理德国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE