一种基于全景视频的稠密三维重构方法技术

本发明专利技术公开了一种基于全景视频的稠密三维重构方法，1、利用全景视频中的第三特征点构建半稠密点云：选取全景视频关键帧中的第一特征点，在[0，1]内进行初始化，获得第二特征点，利用第二特征点在关键帧与目标帧上的投影误差估计相机姿态信息，根据姿态信息重新估计关键帧第二特征点的深度值及其置信度数值，获取第三特征点，将第三特征点映射到世界坐标系；2、对半稠密点云进行过滤处理；3、利用德劳内算法对剩余特征点进行三角重构；实施本发明专利技术，通过利用高置信度特征点构建半稠密点云，并根据置信度高低选取自由空间四面体集合，利用德劳内三角化算法进行三角重构，获取了较为平滑的全景视频三维模型。

A dense 3D reconstruction method based on panoramic video

The invention discloses a dense 3D reconstruction method based on panoramic video. 1. Construct a semi dense point cloud by using the third feature point in panoramic video: select the first feature point in the panoramic video key frame, initialize it in [0,1], obtain the second feature point, estimate the camera attitude information by using the projection error of the second feature point in the key frame and the target frame, and according to the attitude Information re estimates the depth value and confidence value of the second feature point of the key frame, obtains the third feature point, and maps the third feature point to the world coordinate system; 2. Filters the semi dense point cloud; 3. Triangulates the remaining feature points using the Delaunay algorithm; implements the invention, constructs the semi dense point cloud by using the high confidence feature point, and according to the confidence value The free space tetrahedron set is selected, and the Delaunay triangulation algorithm is used to reconstruct the triangle.

【技术实现步骤摘要】
一种基于全景视频的稠密三维重构方法
本专利技术涉及虚拟现实
，特别涉及一种基于全景视频的稠密三维重构方法。
技术介绍
三维建模一直是计算机视觉的热点研究领域，是获取物体模型和三维场景的重要手段。人们获取物体三维信息的手段有很多种，比如传统的几何造型技术，此方法需要的专业水平和大工作量。利用三维扫描设备进行三维重建，如使用激光扫描仪、结构光等进行三维重建。利用扫描设备进行三维重建的方法比较方便，而且在精度上比较精确，费时也较短，但是价格昂贵。通过图像进行三维点云重建，就是利用相机来采集图像，然后利用计算机视觉和计算机图像学的知识，来生成点云的过程。通过对算法的不断优化改进，三维点云的过程趋于简单和自动化，费用相对较低。随着虚拟现实(VirtualReality)与增强现实(AugmentedReality)技术的蓬勃发展，业界对于三维内容的需求不断增多，视频自动重构技术的重要性也日益明显。视频重构技术可以被分为相机静止型和相机运动型。相机静止型的视频重构技术大多利用多视角重构技术(MultiviewReconstructio本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于全景视频的稠密三维重构方法，其特征在于，包括步骤：/n利用全景视频帧中的第三特征点构建半稠密点云；/n对所述半稠密点云进行过滤处理；/n利用德劳内算法对所述半稠密点云中的剩余特征点进行三角重构。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于全景视频的稠密三维重构方法，其特征在于，包括步骤：
利用全景视频帧中的第三特征点构建半稠密点云；
对所述半稠密点云进行过滤处理；
利用德劳内算法对所述半稠密点云中的剩余特征点进行三角重构。


2.根据权利要求1所述的稠密三维重构方法，其特征在于，所述步骤：利用全景视频帧中的第三特征点构建半稠密点云，包括：
选取全景视频关键帧中的第一特征点；
利用第二特征点在关键帧与目标帧上的投影误差估计相机姿态信息；
根据所述姿态信息重新估计所述关键帧第二特征点的深度值及其置信度数值，所述第二特征点更新为第三特征点；
获取所有关键帧的第三特征点，将所述第三特征点映射到世界坐标系。


3.根据权利要求2所述的稠密三维重构方法，其特征在于，所述步骤：选取全景视频关键帧中的第一特征点与步骤：利用第二特征点在关键帧与目标帧上的投影误差估计相机姿态信息之间还包括步骤：
S11a、对所有特征点深度值进行归一化处理，利用置信度数值描述特征点深度值；
S11b、在[0，1]内以均匀随机分布对第一特征点的深度值及其置信度数值进行初始化，获得第二特征点。


4.根据权利要求2所述的稠密三维重构方法，其特征在于，所述步骤：选取全景视频关键帧中的第一特征点，包括步骤：
确定全景视频中的关键帧与目标帧，全景视频中第一帧为关...

【专利技术属性】
技术研发人员：高路房，黄伟冰，林彦好，傅晟，张威，
申请(专利权)人：深圳进化动力数码科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44