一种镜头付着物的检测系统、终端和存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种镜头付着物的检测系统、终端和存储介质，包括以下步骤：S01：图像分割：对输入图像进行疑似区域分割；S02：特征提取：提取因附着物造成模糊的轮廓区域，并对轮廓内的多种清晰度评价指标进行统计计算，综合多种指标结果判定区域是否为附着物；S03：预警判断：对判定区进行累计标记，累计次数超过报警阈值的处理结果进行预警触发判定。本发明专利技术为保证辅助系统的正常运行，保证用户车身安全，解决镜头受到不同形态的水滴遮挡或者镜头受到深色污迹、光斑、折射光等遮挡污染问题进行检测，及时报警。

A detection system, terminal and storage medium for lens objects

The invention provides a detection system, a terminal and a storage medium for a lens attached object, which comprises the following steps: S01: image segmentation: suspected area segmentation of an input image; S02: feature extraction: extraction of a blurred contour area caused by an attached object, statistical calculation of a variety of definition evaluation indexes within the contour, and judgment of whether the area is an attached area by combining the results of a variety of indexes Object; S03: early warning judgment: mark the judgment area cumulatively, and make early warning trigger judgment for the processing results whose cumulative times exceed the alarm threshold. In order to ensure the normal operation of the auxiliary system, ensure the safety of the user's body, solve the problem that the lens is blocked by different forms of water drops or the lens is blocked by dark stains, facula, refracted light, etc. for detection and timely alarm.

【技术实现步骤摘要】
一种镜头付着物的检测系统、终端和存储介质
本专利技术涉及汽车电子
，特别是涉及一种镜头付着物的检测系统、终端和存储介质。
技术介绍
在现有技术中，“自动代客泊车”(AutoValetParking)成为自动驾驶领域的热门技术之一，同样也将是自动驾驶量产道路上的一个重要里程碑。作为一套完整的自动无人驾驶汽车系统，AVP系统以低速驾驶汽车或将汽车停在有限的区域内，如停车场或周围道路。此外，作为泊车辅助的一种功能扩展，也会是最早商业化的全自动驾驶功能之一。车辆行驶过程中，经常遇到路况、天气等偶然原因，会引起镜头存在污渍、雨水遮挡的情况，这些情景对AVP系统的正常运行存在破坏性影响。所以，在车辆行驶中，需要对摄像头画面进行检测，判断成像效果是否可信。
技术实现思路
为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本专利技术提供了一种镜头付着物的检测系统、终端和存储介质，为保证辅助系统的正常运行，保证用户车身安全，需要对镜头受到不同形态的水滴遮挡，例如凝聚水滴、模糊水渍，或者镜头受到深色污迹、光斑、折射光等遮挡污染问题进行检测，及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种镜头付着物的检测系统，其特征在于，包括以下模块：/n图像分割模块，所述图像分割模块用于对捕获图像进行下采样、模糊和差分处理，以区分出图像中疑似因附着物造成模糊的轮廓区域与疑似未因附着物造成模糊的轮廓区域；/n特征提取模块，所述特征提取模块用于提取疑似因附着物造成模糊的轮廓区域，并对轮廓内的多种评价指标进行统计计算，综合多种指标结果判定区域是否为附着物；/n预警判断模块，所述预警判断模块用于统计特征提取模块判定区域并标记累计值，将累计次数超过报警阈值的判定区域进行触发报警。/n

【技术特征摘要】
1.一种镜头付着物的检测系统，其特征在于，包括以下模块：
图像分割模块，所述图像分割模块用于对捕获图像进行下采样、模糊和差分处理，以区分出图像中疑似因附着物造成模糊的轮廓区域与疑似未因附着物造成模糊的轮廓区域；
特征提取模块，所述特征提取模块用于提取疑似因附着物造成模糊的轮廓区域，并对轮廓内的多种评价指标进行统计计算，综合多种指标结果判定区域是否为附着物；
预警判断模块，所述预警判断模块用于统计特征提取模块判定区域并标记累计值，将累计次数超过报警阈值的判定区域进行触发报警。


2.根据权利要求1所述的镜头付着物的检测系统，其特征在于，所述图像分割模块还包括降采样模块、模糊处理模块、叠加模块、后处理模块。


3.根据权利要求2所述的镜头付着物的检测系统，其特征在于，
所述降采样模块用于减小图像像素，保证图像处理的实时性；
所述模糊处理模块用于对捕获图像用滤波算子进行模糊处理，将原图和模糊处理之后的图像相减，取绝对值，获得模糊差分图，所述模糊差分图以区分出图像中疑似因附着物造成模糊的轮廓区域与疑似未因附着物造成模糊的轮廓区域；
所述叠加模块用于将多帧连续的模糊差分图特征融合，形成融合特征图，所述叠加模块的作用是短时间内附着物形态位置分布变换较少，累积连续多帧模糊差分图能够增强附着物模糊区域与背景的对比度，突出图像上的附着物轮廓。


4.根据权利要求3所述的镜头付着物的检测系统，其特征在于，所述模糊处理模块的作用是：
对捕获图像用滤波算子进行模糊处理，将原图和模糊处理之后的图像相减，取绝对值，获得模糊差分图；
定义当前模糊差分图像为：deltax＝|xsrc-xblur|；
其中Deltax是当前帧模糊差分图，xsrc是当前帧原图，xblur是当前帧图像滤波平滑处理后的图。


5.根据权利要求4所述的镜头付着物的检测系统，其特征在于，所述叠加模块的作用是：对模糊差分图进行n帧累计xaccum＝delatxk+deltaxk+n，获得融合特征图；
其中Xaccum为多帧累加得到的融合特征图，为k帧到k+n帧的累加结果，deltaxk为第k帧时刻的模糊差分图，deltaxk+n为第k+n帧时刻的模糊差分图。


6.根据权利要求5所述的镜头付着物的检测系统，其特征在于，所述后处理模块包括二值化模块、邻域滤波模块、形态学处理模块，后处理模块用于剔除孤立噪点、去除较小的噪声区域、膨胀操作填充空洞、修复区域面积；
在多帧累加得到的融合特征图上二值化作用是，利用自动阈值划分算法，将灰度图转换为二值图，将图像分割为疑似附着物的感兴趣区域和无附着物的区域；
邻域滤波作用是统计二值图邻域内像素分布情况，剔除孤立噪点，以减小噪点对附着物感兴趣区域的影响；
形态学滤波作用是对二值图进行腐蚀操作去除较小的噪声区域、膨胀操作填充提取疑似区域中存在的空洞，修复疑似区域面积。


7.根据权利要求6所述的镜头付着物的检测系统，其特征在于，所述图像分割模块还包括深度学习网络模型，所述深度学习网络模型用于对输入的图像进行图像分割，所述深度学习网络模型包括以下部分：
预处理模块：所述预处理模块将图像下采样到M*N尺寸，对图像数...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗亮，唐锐，张笑东，于璇，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31