一种轻质推压式爬墙机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种轻质推压式爬墙机器人，包括基于3D打印的轻质底盘、抽气部、控制器、行走轮和行走轮驱动部；底盘上具有从靠近墙面一侧贯穿至远离墙面一侧的抽气腔，抽气部安装在抽气腔内；抽气腔靠近墙面的一侧设有连接架，连接架的外侧面设置有柔性密封结构；行走轮分别安装在所述底盘靠近前后端的位置，对称分布在底盘的两侧；行走轮驱动部与行走轮传动连接；控制器安装在底盘上，且与抽气部和行走轮驱动部电连接，用于控制抽气部抽气和行走轮行走。本发明专利技术同时对抽气腔内内气压和旋转电机的电流进行检测，具有良好的动态性能，提高爬壁机器人安全性；具有智能化程度高，重量轻、噪声低的优点。

A light push and press wall climbing robot

The invention discloses a light push type wall climbing robot, which comprises a light-weight Chassis Based on 3D printing, an air extraction part, a controller, a walking wheel and a driving part of the walking wheel; the chassis is provided with an air extraction chamber penetrating from the side near the wall to the side far from the wall, and the air extraction part is installed in the air extraction chamber; the side near the wall of the air extraction chamber is provided with a connecting frame, and the outer side of the connecting frame is provided with a flexible one Sealing structure: the walking wheels are respectively installed near the front and rear ends of the chassis, symmetrically distributed on both sides of the chassis; the driving part of the walking wheel is connected with the driving part of the walking wheel; the controller is installed on the chassis, and is electrically connected with the air extraction part and the driving part of the walking wheel, for controlling the air extraction part and the walking wheel. The invention simultaneously detects the air pressure in the air extraction chamber and the current of the rotary motor, has good dynamic performance, improves the safety of the wall climbing robot, and has the advantages of high intelligence, light weight and low noise.

【技术实现步骤摘要】
一种轻质推压式爬墙机器人
本专利技术涉及机器人
，更具体的说是涉及一种轻质推压式爬墙机器人。
技术介绍
爬壁机器人是能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，它作为高空极限作业的一种自动机械装置，越来越受到人们的重视。目前，爬壁机器人吸附方式主要有以下几种：磁力吸附、仿生材料抓，真空吸附，推力吸附等方式，具有十分实用的应用前景，如武装反恐侦查，高空清洗作业，建筑墙面裂缝检查，高空喷涂作业，高空消防等。但是，传统爬壁机器人具有很多的不足之处，如对壁面的材料和形状适应性不强，跨越障碍物的能力弱，体积大。2015年迪士尼公司推出VertiGo推压式爬墙机器人，采用两个无刷电机作为其推压源，且可以控制两个电机所在平面的运动，同时调整两平面的倾角，以此来驱动其车体的移动，但存在的不足之处在于，移动系统和吸附系统均需要大量的电能供应，加大了对电池容量的需求，所用电池的体积和重量也相应加大，导致了爬墙效果不好，如果减小电池携带量就会存在爬墙机器人在中途电量不够无法实现安全返程的问题。爬墙机器人一般是将机器人和墙壁之间的相对密封部分抽出，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轻质推压式爬墙机器人，其特征在于，包括基于3D打印的轻质底盘(1)、抽气部(2)、控制器、行走轮(3)和行走轮驱动部；/n所述底盘(1)上具有从靠近墙面一侧贯穿至远离墙面一侧的抽气腔(4)，所述抽气部(2)安装在所述抽气腔(4)内；/n所述抽气腔(4)靠近墙面的一侧设有连接架(41)，所述连接架(41)的外侧面设置有柔性密封结构；/n所述行走轮(3)至少两组，两组所述行走轮(3)分别安装在所述底盘(1)靠近前后端的位置，且每组所述行走轮(3)对称分布在所述底盘(1)的两侧；/n所述行走轮驱动部与所述行走轮(3)传动连接；/n所述控制器安装在所述底盘(1)上，且与所述抽气部(1)和所述行...

【技术特征摘要】
1.一种轻质推压式爬墙机器人，其特征在于，包括基于3D打印的轻质底盘(1)、抽气部(2)、控制器、行走轮(3)和行走轮驱动部；
所述底盘(1)上具有从靠近墙面一侧贯穿至远离墙面一侧的抽气腔(4)，所述抽气部(2)安装在所述抽气腔(4)内；
所述抽气腔(4)靠近墙面的一侧设有连接架(41)，所述连接架(41)的外侧面设置有柔性密封结构；
所述行走轮(3)至少两组，两组所述行走轮(3)分别安装在所述底盘(1)靠近前后端的位置，且每组所述行走轮(3)对称分布在所述底盘(1)的两侧；
所述行走轮驱动部与所述行走轮(3)传动连接；
所述控制器安装在所述底盘(1)上，且与所述抽气部(1)和所述行走轮驱动部电连接，用于控制所述抽气部(1)抽气和所述行走轮(3)行走。


2.根据权利要求1所述的一种轻质推压式爬墙机器人，其特征在于，所述行走轮驱动部为行走轮驱动电机(5)；所述底盘(1)的前后端的两侧均开设有电机安装槽(6)，所述驱动电机(5)对应安装在所述电机安装槽(6)内；所述电机安装槽(6)对应所述底盘(1)的位置设有用于调节电机安装位置并固定的条形孔(7)；所述行走轮(3)安装在所述驱动电机(5)的输出轴上。


3.根据权利要求1所述的一种轻质推压式爬墙机器人，其特征在于，所述抽气部(2)包括旋转电机(21)、电机座(22)和桨叶(23)，所述电机座(22)安装在所述连接架(41)上，所述电机座(22)中固定有所述旋转电机(21)，所述旋转电机(21)的动力输出轴与所述桨叶(23)固定连接。


4.根据权利要求1所述的一种轻质推压式爬墙机器人，其特征在于，所述抽气腔(4)内表面设有消声装置，且远离墙面的一侧还设有整流网罩。


5.根据权利要求1至4任一项所述的一种轻质推压式爬墙机器人，其特征在于，控制器包括：主控模块(112)、驱动模块(113)、电源管理模块(114)、无线通讯模块(115)、传感器模块(116)和电源(117)；
所述主控模块(112)与上位机(111)通过无线通讯模块(115)双向通讯连接；所述主控模块(112)的两个输出接口分别对应所述电源管理模块(114)与所述驱动模块(113)，其一个输入接口与所述传感器模块(116)连接；
所述驱动模块(113)与所述抽气部(1)和所述行走轮驱动部...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘胜永，王仕刚，
申请(专利权)人：广西科技大学，
类型：发明
国别省市：广西;45