一种机器人激光位移传感器寻位的方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人激光位移传感器寻位的方法，包括：通过点光源激光器对工件表面以任意角度进行扫描以获取图像信息，并将图像信息传输至激光器控制器；激光器控制器将图像信息转换成位置信息，并将位置信息传输给机器人控制柜；机器人控制柜根据位置信息和机器人点位对工件表面进行2D建模，识别工件的特征和工件的位置；机器人控制柜根据工件的特征和工件的位置，结合预设焊接角度生成焊接轨迹；机器人控制柜控制机器人根据焊接轨迹运动，当机器人运动至焊接位置时，机器人控制柜控制焊接电源起弧或收弧。本发明专利技术用点光源激光器扫描工件表面，获得工件表面焊缝宽度，面积和位置，使用预先设定的焊枪角度和焊接工艺，自动生成焊接程序。

A method of robot laser displacement sensor location

The invention discloses a robot laser displacement sensor positioning method, which includes: scanning the workpiece surface at any angle through a point light source laser to obtain image information, and transmitting the image information to the laser controller; the laser controller converts the image information into position information, and transmits the position information to the robot control cabinet; the robot control cabinet according to the Position information and robot point position make 2D modeling of workpiece surface to identify the features of workpiece and the position of workpiece; robot control cabinet generates welding track according to the features of workpiece and the position of workpiece, combined with preset welding angle; robot control cabinet controls robot to move according to welding track, when robot moves to welding position, robot control cabinet controls welding power Arc or stop. The invention uses a point light source laser to scan the surface of a workpiece, obtain the width, area and position of a weld seam on the surface of the workpiece, and automatically generate a welding program by using a preset welding gun angle and welding process.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人激光位移传感器寻位的方法
本专利技术涉及焊接的
，尤其涉及一种激光位移传感器寻位的方法。
技术介绍
传统激光位移传感器进行寻位的工作原理为操作人员使用示教器对焊接工件进行寻位程序示教编程，并运行程序进行一次标定。然后将焊接程序传输给机器人控制。机器人控制柜控制安装有焊接设备的机器人，使用机器人携带激光位移传感器进行移动，激光位移传感器和工件之间的距离达到参考位置时，激光位移传感器给与机器人信号，机器人记录当前的坐标值，并与标定的位置进行比较，得到焊缝空间位置。机器人在使用传统激光位移传感器进行寻位时，仅仅通过对物体表面的距离进行判断，无法对物体表面的特征进行寻位，也无法得到特征的数据，例如焊缝的坡口的特征点，焊缝的截面积和宽度。因此会造成工艺上的缺陷，甚至会造成工件损坏及设备损坏。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种机器人激光位移传感器寻位的方法。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种机器人激光位移传感器寻位的方法，其中，包括：步骤S1：通过点光源本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人激光位移传感器寻位的方法，其特征在于，包括：/n步骤S1：通过点光源激光器对工件表面以任意角度进行扫描以获取图像信息，所述图像信息包括位置信息和特征信息，并将所述图像信息传输至激光器控制器；/n步骤S2：所述激光器控制器将所述图像信息转换成位置信息，并将所述位置信息传输给机器人控制柜；/n步骤S3：所述机器人控制柜根据所述位置信息和机器人点位对工件表面进行2D建模，识别工件的特征和工件的位置；/n步骤S4：所述机器人控制柜根据工件的特征和工件的位置，结合预设焊接角度生成焊接轨迹；/n步骤S5：所述机器人控制柜控制机器人根据所述焊接轨迹运动，当所述机器人运动至焊接位置时，所述机器人...

【技术特征摘要】
1.一种机器人激光位移传感器寻位的方法，其特征在于，包括：
步骤S1：通过点光源激光器对工件表面以任意角度进行扫描以获取图像信息，所述图像信息包括位置信息和特征信息，并将所述图像信息传输至激光器控制器；
步骤S2：所述激光器控制器将所述图像信息转换成位置信息，并将所述位置信息传输给机器人控制柜；
步骤S3：所述机器人控制柜根据所述位置信息和机器人点位对工件表面进行2D建模，识别工件的特征和工件的位置；
步骤S4：所述机器人控制柜根据工件的特征和工件的位置，结合预设焊接角度生成焊接轨迹；
步骤S5：所述机器人控制柜控制机器人根据所述焊接轨迹运动，当所述机器人运动至焊接位置时，所述机器人控制柜控制焊接电源起弧或收弧。


2.根据权利要求1所述的机器人激光位移传感器寻位的方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述特征信息包括若干表面特征，所述表面特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：高硕，孔萌，张杰，陈龙，
申请(专利权)人：上海发那科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31