一种便携式按摩机器人制造技术

本公开揭示了一种便携式按摩机器人，包括底座、第一按摩机构、第二按摩机构、固定机构和调节机构；所述底座包括盖板和支架，所述盖板通过过盈配合与所述支架连接；所述第一按摩机构固定连接在所述底座上，包括机械手和驱动单元，所述机械手通过所述控制台的控制对人体肩部进行按摩；所述第二按摩机构固定连接在所述底座上，通过振动对人体背部进行按摩；所述固定机构固定连接在所述底座上，用于将所述按摩机器人固定在人体肩背位置。所述调节机构固定连接在所述底座上，用于调节所述机械手的按摩位置和按摩力度。本公开结构精巧，模式可调且便于携带，只需打开开关放在肩上，便能够进行手指揉捏按摩和振动头振动按摩。

A kind of portable massage robot

The invention discloses a portable massage robot, which comprises a base, a first massage mechanism, a second massage mechanism, a fixing mechanism and a regulating mechanism; the base comprises a cover plate and a bracket, the cover plate is connected with the bracket through an interference fit; the first massage mechanism is fixedly connected on the base, which comprises a manipulator and a driving unit, and the manipulator is controlled by the control mechanism The control of the platform massages the shoulder of the human body; the second massage mechanism is fixedly connected to the base and massages the back of the human body through vibration; the fixed mechanism is fixedly connected to the base for fixing the massage robot at the shoulder back position of the human body. The adjusting mechanism is fixedly connected to the base to adjust the massage position and massage force of the manipulator. The structure of the invention is exquisite, the mode is adjustable and easy to carry, and the finger kneading massage and the vibrating head vibration massage can be carried out by turning on the switch and putting it on the shoulder.

【技术实现步骤摘要】
一种便携式按摩机器人
本公开属于人工智能领域，具体涉及一种便携式按摩机器人。
技术介绍
随着社会生活的节奏越来越快，高密度的工作往往成了现代人们的常态，长时间的伏案工作，导致了人体肌肉疲劳和酸痛。因此，如何有效而方便地缓解学习工作后的疲劳，已成为上班一族头疼的问题。按摩器的出现可以有效解决上述问题，越来越多的人选择按摩器作为缓解疲劳的必备工具，现有市场上的按摩器主要包括以下两类：一类是便携式按摩机器：该种机器能够达到一定的按摩效果，而且便于携带，但是使用时需要人手把持，不可穿戴，把持时间久了可能会引发新的肌肉疲劳。另一类是非便携式按摩机器：该种机器在使用时不依靠外力把持旧能够达到很好的放松按摩效果，但是该种机器体积较大，不便于携带，仅能作为家用。以上两类按摩机器都无法将按摩效果和可携带性进行很好的结合，而且按摩功能单一，不能适用于不同年龄的人群。为了能够将便携带和按摩模式可调的功能结合，就需要一种新型按摩机器。
技术实现思路
针对现有按摩器存在的不足，本公开的目的在于提供一种便携式按摩机器人，能够以拟人化的动作对人体进行按摩，而且能够针对不同人群的体型以及使用者的意愿进行自适应性调节，便于携带，并且可以在不影响使用者正常活动的情况下使用。本公开通过以下技术方案实现上述目的：一种便携式按摩机器人，包括：底座、第一按摩机构、第二按摩机构、固定机构和调节机构；其中，所述底座包括盖板和支架，所述盖板通过过盈配合与所述支架连接；所述第一按摩机构固定连接在所述底座上，包括机械手和驱动单元，所述机械手由所述驱动单元驱动对人体肩部进行按摩；所述第二按摩机构固定连接在所述底座上，通过振动对人体背部进行按摩；所述固定机构固定连接在所述底座上，用于将所述按摩机器人固定在人体肩背位置。所述调节机构固定连接在所述底座上，用于调节所述机械手的按摩位置和按摩力度。优选的，所述机械手包括食指部分和拇指部分，其中，所述食指部分包括食指指尖、食指前指节、食指后指节、食指指根、第一至第五滑轮、穿线轴、复位皮筋和食指驱动线，所述食指指尖、食指前指节、食指后指节和食指指根依次通过各指节末端的转轴相互连接；所述第一、第二滑轮通过转轴固定在所述食指前指节上，所述第三、第四滑轮通过转轴固定在所述食指后指节上，所述第五滑轮通过转轴固定在所述食指指根上；所述食指指根通过螺栓配合与丝杠螺母连接固定于所述底座上；所述穿线轴固定于所述食指指尖的轴孔内，所述食指驱动线固定在所述穿线轴上，并依次绕过所述第一至第五滑轮后从所述食指指根上方引出连接至所述驱动单元；所述复位皮筋通过位于所述食指指尖、食指前指节、食指后指节顶端的皮筋座进行固定；所述拇指部分包括拇指指根、拇指指节、连接橡胶片与拇指驱动线，所述拇指指根通过指根孔与所述食指部分同轴连接，所述拇指指根与所述拇指指节之间通过连接橡胶片连接，所述拇指指根和所述拇指指节上分别设有指根出线孔和指节出线孔，所述拇指驱动线的一端穿过所述指根出线孔连接至所述驱动单元，另一端穿过所述指节出线孔连接至所述拇指指节。优选的，所述拇指部分还包括橡胶卡槽，所述橡胶卡槽分别位于所述拇指指根、拇指指节上，用于防止所述连接橡胶片游动。优选的，所述驱动单元包括卷线器和卷线电机，所述卷线器包括食指绕线孔、拇指绕线孔、电机配合孔和绕线槽，所述食指驱动线和所述拇指驱动线分别穿过所述食指绕线孔、拇指绕线孔后缠绕于所述绕线槽中；所述电机配合孔位于所述卷线器底部，所述卷线电机通过所述电机配合孔固定于所述卷线器上。优选的，所述第二按摩机构包括弹簧和第一至第四振动按摩头，所述第一至第四振动按摩头分别通过所述弹簧固定在所述支架上。优选的，所述固定机构包括第一上背带、第二上背带、第一下背带、第二下背带以及第一卡扣、第二卡扣；其中，所述第一上背带、第二上背带分别从设置于所述底座上的第一上带孔和第二上带孔穿出，所述第一下背带、第二上背带分别从设置与所述底座上的第一下带孔和第二下带孔穿出，所述第一下背带和所述第二下背带上分别设有第一卡扣和第二卡扣，所述第一上背带、第二上背带、第一下背带上分别粘接有魔术贴。优选的，所述调节机构包括翻转电机、直线丝杠步进电机、丝杠螺母、主动齿轮、从动齿轮和导向轴；其中，所述直线丝杠步进电机通过螺钉固定在所述支架上，所述丝杠螺母通过丝杠与所述直线丝杠步进电机连接，并与所述从动齿轮通过螺栓连接；所述主动齿轮固定在所述导向轴上，并与所述从动齿轮齿合连接；所述导向轴的一侧开有配合槽，通过与所述翻转电机的输出轴配合实现导向轴与翻转电机的连接。优选的，所述按摩机器人还包括电路控制机构，所述电路控制结构封装与所述盖板和所述支架形成的空腔内，包括：arduino开发板、HC05蓝牙模块、28byj步进电机和ULN2003电机驱动模块。优选的，所述按摩机器人通过移动智能终端控制，所述移动智能终端包括如下任一：智能手机，笔记本电脑，掌上电脑和可穿戴设备。与现有技术相比，本公开带来的有效技术效果为：1、本公开充分考虑了人体工学和人体美学，通过采用仿人手设计对肩膀进行按摩，同时通过按摩头进行辅助按摩，能够使肩背同时得到放松；2、本公开体积小，质量轻，携带方便。附图说明图1是本公开实施例提供的一种便携式按摩机器人的结构示意图；图2是本公开实施例的食指部分的结构示意图；图3是本公开实施例的拇指部分的结构示意图；图4是本公开实施例的卷线器的结构示意图；图5是本公开实施例的调节机构的局部放大示意图；图6是本公开实施例的固定机构的结构示意图。附图中标记说明如下：I-第一按摩机构(I-1食指部分，I-2拇指部分)，II-第二按摩机构，III-底座，IV-固定机构，V-驱动单元，VI-调节模块；a1-食指指尖，a2-穿线轴，a3-1～a3-5-第一至第五滑轮，a4-食指前指节，a5-食指驱动线，a6-复位皮筋，a7-食指后指节，a8-食指指根，a9-从动齿轮；b1-拇指指根孔，b2-橡胶卡槽，b3-连接橡胶片，b4-拇指指节，b5-指节出线孔，b6-拇指驱动线，b7-指根出线孔，b8-拇指指根；c1-拇指绕线孔，c2-食指绕线孔，c3-电机配合孔，c4-绕线槽；d1-翻转电机，d2-直线丝杠电机，d3-丝杠螺母，d4-导向轴，d5-主动齿轮，d6-支架，d7-弹簧，d8-1～d8-4-第一至第四振动按摩头，d9-盖板；e1-1-第一上背带，e1-2-第二上背带，e2-1-第一上带孔，e2-2-第二上带孔，e3-1-第一下带孔，e3-2-第二下带孔，e4-1-第一下背带，e4-2-第二下背带，e5-魔术贴，e6-1-第一卡扣，e6-2-第二卡本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种便携式按摩机器人，包括：底座、第一按摩机构、第二按摩机构、固定机构和调节机构；其中，/n所述底座包括盖板和支架，所述盖板通过过盈配合与所述支架连接；/n所述第一按摩机构固定在所述底座上，包括机械手和驱动单元，/n所述机械手由所述驱动单元驱动对人体肩部进行按摩；/n所述第二按摩机构固定在所述底座上，通过振动对人体背部进行按摩；/n所述固定机构固定在所述底座上，用于将所述按摩机器人固定在人体肩背位置；/n所述调节机构固定在所述底座上并与所述机械手相连，用于调节所述机械手的按摩位置和按摩力度。/n

【技术特征摘要】
1.一种便携式按摩机器人，包括：底座、第一按摩机构、第二按摩机构、固定机构和调节机构；其中，
所述底座包括盖板和支架，所述盖板通过过盈配合与所述支架连接；
所述第一按摩机构固定在所述底座上，包括机械手和驱动单元，
所述机械手由所述驱动单元驱动对人体肩部进行按摩；
所述第二按摩机构固定在所述底座上，通过振动对人体背部进行按摩；
所述固定机构固定在所述底座上，用于将所述按摩机器人固定在人体肩背位置；
所述调节机构固定在所述底座上并与所述机械手相连，用于调节所述机械手的按摩位置和按摩力度。


2.根据权利要求1所述的按摩机器人，其特征在于，优选的，所述机械手包括食指部分和拇指部分，其中，
所述食指部分包括食指指尖、食指前指节、食指后指节、食指指根、第一至第五滑轮、穿线轴、复位皮筋和食指驱动线，
所述食指指尖、食指前指节、食指后指节和食指指根依次通过各指节末端的转轴相互连接；
所述第一、第二滑轮通过转轴固定在所述食指前指节上，所述第三、第四滑轮通过转轴固定在所述食指后指节上，第五滑轮通过转轴固定在所述食指指根上；
所述食指指根通过螺栓配合与丝杠螺母连接固定于所述底座上；
所述穿线轴固定于所述食指指尖的轴孔内，
所述食指驱动线固定在所述穿线轴上，并依次绕过所述第一至第五滑轮后从所述食指指根上方引出连接至所述驱动单元；
所述复位皮筋通过位于所述食指指尖、食指前指节、食指后指节顶端的皮筋座进行固定；
所述拇指部分包括拇指指根、拇指指节、连接橡胶片与拇指驱动线，
所述拇指指根通过指根孔与所述食指部分同轴连接，
所述拇指指根与所述拇指指节之间通过连接橡胶片连接，
所述拇指指根和所述拇指指节上分别设有指根出线孔和指节出线孔，
所述拇指驱动线的一端穿过所述指根出线孔连接至所述驱动单元，另一端穿过所述指节出线孔连接至所述拇指指节。


3.根据权利要求2所述的按摩机器人，其特征在于，所述拇指部分还包括橡胶卡槽，所述橡胶卡槽分别位于所述拇指指根、拇指指节上，用于防止所述连接橡胶片游动。


4.根据权利要求2所述的按摩机器人，其特征在于，所述驱动单元包括卷线器和卷线电机，
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【专利技术属性】
技术研发人员：权双璐，金悦，杜宇晖，王怡沄，尹建树，周凯，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61