自主行走式吸尘器制造技术

本发明专利技术提供一种提高了角落部的清扫性能的自主行走式吸尘器。该自主行走式吸尘器包括：左驱动轮；右驱动轮；与左驱动轮和右驱动轮相比位于前方的边刷；使左驱动轮旋转的左行走电动机；使右驱动轮旋转的右行走电动机；和障碍物检测传感器，该自主行走式吸尘器在识别到第1墙壁和第2墙壁形成的角落部时，执行一边向左右摆动一边靠近该角落部的滑蹭靠近动作。

Self-propelled vacuum cleaner

The invention provides an autonomous walking vacuum cleaner which improves the cleaning performance of a corner part. The self-propelled vacuum cleaner comprises: a left driving wheel; a right driving wheel; an edge brush at the front compared with the left driving wheel and the right driving wheel; a left driving motor for rotating the left driving wheel; a right driving motor for rotating the right driving wheel; and an obstacle detection sensor. When the self-propelled vacuum cleaner recognizes the corner formed by the first wall and the second wall, it carries out the side to side direction Left and right swing side near the corner of the sliding near action.

【技术实现步骤摘要】
自主行走式吸尘器
本专利技术涉及自主行走式吸尘器。
技术介绍
针对自主行走式吸尘器提案了一种角落部的清扫机构，其搭载充电电池作为动力源，使用滚刷扒搂尘埃，利用抽吸风扇进行抽吸而进行清扫，同时利用控制装置控制对2个驱动轮分别进行驱动的各个单独的行走电动机，能够对在容易形成清扫不足的2个方向上延伸的障碍物的角落部、例如由交叉的2个墙壁等形成的角落部进行清扫。在本说明书中将形成这样的角落部的障碍物、墙壁一并简称为“墙壁”。专利文献1中公开了“壳体沿房间的第1墙壁行进，到达第1墙壁和第2墙壁形成的角落时，暂且停止行进，使壳体往返回旋多次后，沿第2墙壁再次开始行进”的内容。现有技术文献专利文献[专利文献1]日本特开2017-153550号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题专利文献1中，到达角落时，使壳体停止而进行往返回旋，使边刷的前端到达角落。考虑到在停止时需要进行制动控制，由于制动距离根据即将停止之前的速度和地板的材质而不同，因此存在以过于远离第2墙壁或过于靠近第2墙壁的状态进行回旋的情况。在过于远离的情况下，即使往返回旋，边刷也不到达角落部。在过于靠近的情况下，边刷的刷毛接触第2墙壁而弯曲，不能将角落的垃圾有效地扒搂出。于是，本专利技术提供一种自主行走式吸尘器，其通过容易的控制，就能够更可靠地清扫角落部和角落部附近。用于解决课题的方法为了解决上述的技术问题，本专利技术提供一种自主行走式吸尘器，其特征在于，包括：左驱动轮；右驱动轮；位于比上述左驱动轮和上述右驱动轮靠前方的边刷；使上述左驱动轮旋转的左行走电动机；使上述右驱动轮旋转的右行走电动机；和障碍物检测传感器，上述自主行走式吸尘器的特征在于：当识别到由第1墙壁和第2墙壁形成的角落部时，执行一边向左右摆动一边靠近该角落部的滑蹭靠近动作。专利技术效果依照本专利技术，能够更适当地进行角落部附近和角落部的清扫。附图说明图1是从左前方看实施方式1的自主行走式吸尘器时的立体图。图2是实施方式1的自主行走式吸尘器的底视图。图3是图1的A-A截面图。图4是表示将实施方式1的自主行走式吸尘器的缓冲器罩卸下后的缓冲器内部结构的立体图。图5是表示实施方式1的自主行走式吸尘器的控制装置和与控制装置连接的设备的结构图。图6是实施方式1的反射行走模式的行走轨迹。图7是实施方式1的平行行走模式的行走轨迹。图8是实施方式1的墙边行走模式的行走轨迹。图9是表示实施方式1的角落部清扫时的动作的整体示意图。图10是实施方式1中转变成旋回动作前后的车轮速度的转变图。图11是表示实施方式1的自主行走式吸尘器的行走控制的流程图。图12是表示实施方式2的自主行走式吸尘器的行走控制的流程图。图13是实施方式2的行走环境和行走方式的一例。图14是实施方式2中检测到角落部之后的行走动作的一例。附图标记说明1主体壳2缓冲器3，4驱动轮6滚刷7刷保持件8边刷9充电电池10控制装置11抽吸风扇12集尘盒13集尘过滤器14吸口部17显示面板18操作按钮19缓冲器传感器21测距传感器22环境识别传感器30充电座S自主行走式吸尘器具体实施方式下面，参照附图对本专利技术的实施方式详细地进行说明。本专利技术的各个构成要素并不一定需要彼此独立，例如，容许一个构成要素包括多个部件、多个构成要素包括一个部件、构成要素的一部分与其他构成要素的一部分彼此重复。此外，本说明书记载的技术思想并不一定仅限于本专利技术，能够在文章的脉络上或技术上没有障碍的范围内进行构成要素的增加、省略或置换。＜实施方式1＞图1是从左前方看本专利技术的实施方式的自主行走式吸尘器时的立体图。令自主行走式吸尘器S通常行进的方向为前方，铅垂上方位上方，驱动轮3、4相对的方向上的驱动轮3侧为右方，驱动轮4侧为左方(参照图2)。即，如图1等所示那样定义前后、上下、左右方向。图2是自主行走式吸尘器的底视图。图3是图1的A-A截面图。图4是将自主行走式吸尘器的缓冲器罩2c卸下后的缓冲器内部结构的立体图。图5是表示自主行走式吸尘器的控制装置和与控制装置连接的设备的结构图。自主行走式吸尘器S是在规定的清扫区域(例如房间的地板面Y)自主地移动，同时自动地进行清扫的电设备。自主行走式吸尘器S包括：主体壳1；覆盖主体壳1的外侧的缓冲器2；下部的一对驱动轮3、4和辅助轮5；可对地板面进行清扫的滚刷6和边刷8。驱动轮3、4是用于通过驱动轮3、4自身进行旋转而使自主行走式吸尘器S前进、后退、旋回的车轮。驱动轮3、4配置在左右两侧，各自通过由行走电动机3m、4m(参照图5)和减速机构成的车轮单元(未图示)被旋转驱动。滚刷6相比于自主行走式吸尘器S的驱动轮3、4设置在后方。滚刷6由滚刷电动机6m(参照图5)旋转驱动。边刷8a、8b设置在自主行走式吸尘器S的前方侧，并设置在左右方向的外侧，如图2的箭形符号α1那样，在自主行走式吸尘器S的前方外侧的区域，以在从左右方向外侧朝向内侧的方向上清扫的方式旋转，将地板面上的尘埃聚集至中央的滚刷6(参照图2)侧。其中，边刷8a、8b分别由边刷电动机8am、8bm(参照图5)旋转驱动。在本实施方式中，边刷在左右各设置有2个，但是也可以仅在右侧和左侧的中的任一侧设置。充电电池9例如是通过充电而可再次利用的二次电池，收纳在电池收纳部1s1中。充电电池9在自主行走式吸尘器S的左右方向上延伸地配置。来自充电电池9的电力，被供给至控制装置10、显示面板17、行走电动机(3m，4m)等各种电动机。自主行走式吸尘器S被控制装置10综合地控制。图5所示的控制装置10，例如在基板上安装微机(Microcomputer)和周边电路而构成。微机读取ROM(ReadOnlyMemory)中存储的控制程序在RAM(RandomAccessMemory)展开，通过CPU(CentralProcessingUnit)执行而实现各种处理。周边电路具有A/D-D/A转换器、各种电动机的驱动电路、传感器驱动电路和充电电池9的充电电路等。地板面用测距传感器22是测量地板面的距离的使用红外线的测距传感器，设置在下壳体1s的下表面前后左右4处(22a，22b，22c，22d)。通过利用地板面用测距传感器22检测台阶等的大的阶差，抑制自主行走式吸尘器S的落下。缓冲器2设置成，在与墙壁等障碍物碰撞时可与外部作用力相应地在前后、左右方向上移动。缓冲器2包括：覆盖在主体壳1的外周的中空的大致圆筒形状的缓冲器框2a；为缓冲器2的下端部的、设置在缓冲器2侧面全周或大致全周的缓冲器缘部2b；和从缓冲器2的前表面设置至左右侧面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主行走式吸尘器，其包括：/n左驱动轮；/n右驱动轮；/n位于比所述左驱动轮和所述右驱动轮靠前方的边刷；/n使所述左驱动轮旋转的左行走电动机；/n使所述右驱动轮旋转的右行走电动机；和/n障碍物检测传感器，/n所述自主行走式吸尘器的特征在于：/n当识别到由第1墙壁和第2墙壁形成的角落部时，执行一边向左右摆动一边靠近该角落部的滑蹭靠近动作。/n

【技术特征摘要】
20180522 JP 2018-0975381.一种自主行走式吸尘器，其包括：
左驱动轮；
右驱动轮；
位于比所述左驱动轮和所述右驱动轮靠前方的边刷；
使所述左驱动轮旋转的左行走电动机；
使所述右驱动轮旋转的右行走电动机；和
障碍物检测传感器，
所述自主行走式吸尘器的特征在于：
当识别到由第1墙壁和第2墙壁形成的角落部时，执行一边向左右摆动一边靠近该角落部的滑蹭靠近动作。


2.如权利要求1所述的自主行走式吸尘器，其特征在于：
所述角落部的识别，是通过在执行沿作为所述第1墙壁的侧墙壁移动的墙边行走期间识别作为所述第2墙壁的前墙壁来进行的，
所述滑蹭靠近动作中向左右的摆动幅度，大于所述墙边行走中的摆动幅度。


3.如权利要求1或2所述的自主行走式吸尘器，其特征在于：
所述角落部的识别，是通过在执行沿所述第1墙壁的侧墙壁移动的墙边行走的期间识别所述第2墙壁的...

【专利技术属性】
技术研发人员：松井康博，姚卓男，田岛泰治，伊藤则和，桥本翔太，饭村太纪，伊藤洋，金山祐树，
申请(专利权)人：日立环球生活方案株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP