轻型机器人驱动关节制造技术

一种轻型机器人驱动关节，包括关节外壳以及设置在关节外壳一端的减速器，所述关节外壳内设置有电机、制动器和编码器，所述电机、制动器、编码器分别与所述减速器传动连接。本实用新型专利技术通过电机、编码器、制动器分别连接，实现制动器、编码器及电机在空间上的并列设置，驱动关节在制作时，留给制动器、编码器及电机的长度仅需要制动器、编码器及电机中最大的长度即可，降低了驱动关节的长度，避免后续使用多个驱动关节时机器人体积过大。

Driving joint of light robot

A light robot drive joint includes a joint shell and a reducer arranged at one end of the joint shell. The joint shell is provided with a motor, a brake and an encoder, which are respectively connected with the reducer. The utility model is respectively connected by a motor, an encoder and a brake to realize the parallel setting of the brake, the encoder and the motor in space. When the driving joint is made, the length left for the brake, the encoder and the motor only needs the maximum length in the brake, the encoder and the motor, which reduces the length of the driving joint and avoids the machine when multiple driving joints are used subsequently People are too big.

【技术实现步骤摘要】
轻型机器人驱动关节
本技术涉及一种驱动装置，尤其是涉及一种轻型机器人驱动关节。
技术介绍
自从上世纪60年代以来，机器人在各行各业得到了越来越广泛的应用，尤其是机械、航天等领域。这些传统意义上的机器人被安装固定在特定位置上，人为预先设计好他们的工作流程，重复的进行特定的操作。随着机器人应用领域的不断扩大，传统的工业机器人在很多情况下不仅仅要进行特定的操作，还要进行一些其他的操作，进行一些多维度的动作，而进行多维度的动作时，需要驱动关节对机器人进行驱动，驱动关节一般是由电机、制动器、编码器及减速器组成，并且串联起来组成驱动关节，这样做成的驱动关节会长度过长，当机器人需要多个驱动关节时，会使机器人体积过大，不利于使用。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中存在的上述问题之一，提供一种长度较短的轻型机器人驱动关节。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本技术是通过以下技术方案实现：一种轻型机器人驱动关节，包括关节外壳以及设置在关节外壳一端的减速器，所述关节外壳内设置有电机、制动器和编码器，所述电机、制动器、编码器分别与所述减速器传动连接。本技术所述的轻型机器人驱动关节，其中，还包括控制器，所述控制器设置在所述关节外壳内，且分别与所述编码器、所述电机及所述制动器电连接。本技术所述的轻型机器人驱动关节，其中，所述关节外壳内壁设置有热传导安装座，所述控制器设置在所述安装座上。本技术所述的轻型机器人驱动关节，其中，所述减速器包括传动件，所述传动件一端伸入所述关节外壳内，所述电机、所述制动器、所述编码器分别通过齿轮与所述传动件位于所述关节外壳内的一端传动连接。本技术所述的轻型机器人驱动关节，其中，所述关节外壳内设置有安装板，所述电机、制动器、编码器均安装在所述安装板上。本技术所述的轻型机器人驱动关节，其中，所述制动器为电磁抱闸。本技术所述的轻型机器人驱动关节，其中，所述编码器为绝对编码器。本技术所述的轻型机器人驱动关节，其中，所述减速器为谐波减速器。与现有技术相比，本技术的有益效果是：使用时，通过电机带动减速器转动，减速器与要进行转动的机器人臂连接，即可实现机器人臂的转动，本技术通过电机、编码器、制动器分别连接，实现制动器、编码器及电机在空间上的并列设置，驱动关节在制作时，留给制动器、编码器及电机的长度仅需要制动器、编码器及电机中最大的长度即可，降低了驱动关节的长度，避免后续使用多个驱动关节时机器人体积过大。附图说明图1为本技术的主视图；图2为本技术去除关节外壳侧壁主视图；图3位本技术减速器正视图；图4为本技术去除减速器后上视图；图5为本技术组成机械臂视图；具体实施方式请参阅图1-5所示，本领域技术人员应理解的是，在本技术的揭露中，术语“内”、“并列”、“一端”、“上”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本技术的限制。本实施例为一种轻型机器人驱动关节，包括关节外壳100、设置在关节外壳100内的电机200、设置在关节外壳100内的制动器300、设置在关节外壳100内的编码器400，设置在关节外壳100一端的减速器500，减速器500与关节外壳1固定连接，通过螺钉或者焊接，电机200、制动器300、编码器400分别与减速器500传动连接，使用时，通过电机200带动减速器500转动，减速器500与要进行转动的机器人臂连接，即可实现机器人臂的转动，图5为机械臂视图，图中A、B、C为本驱动关节，通过A、B、C三个驱动关节的转动，本技术通过电机200、编码器400、制动器300分别连接，实现制动器300、编码器400及电机200在空间上的并列设置，驱动关节在制作时，留给制动器300、编码器400及电机200的长度仅需要制动器300、编码器400及电机200中最大的长度即可，降低了驱动关节的长度，避免后续使用多个驱动关节时机器人体积过大，通过制动器300与减速器500传动连接，可以制动控制器，通过电机200与减速器500的传动比、减速器500与电机200的传动比，可以通过计算设备得到电机的转速。在本具体实施方式中，驱动关节内还设置有控制器600，控制器600分别与编码器400、电机200及制动器300电连接，控制器600与编码器400电连接，用于处理编码器400的电信号，控制器300处理编码器400的电信号，根据编码器400与减速器500的传动比，可以计算出减速器500的转速，控制器300根据电机200与编码器400的传动比，可以计算出电机200的转速，进而可以实时监控电机的转速，同时控制器600可以控制电机的供电参数及对电机200的实时监控，可以有效的控制电机的转速，控制器600与制动器300电连接，用于在需要控制制动器300启动，停止减速器500转动，示例性的，控制器300为专用计算机设备(例如数字信号处理器(DSP)、单片机或可编程逻辑控制器(PLC)等)，也可以为通用计算设备(例如中央处理器(CPU))等，在本公开的实施例中对此不作限制，需要进一步说明的是，用示例性设备时，需要与之相应的借口及载板，如中央处理器(CPU)的主板等，此为现有的公知常识，在此不作描述；示例性的制动器可以选为电磁制动器，更具体的可以采用电磁抱闸，编码器400可以为多种编码器，如增量编码器、绝对编码器，示例性的本实施例采用绝对编码器；示例性的减速器500采用谐波减速器，也可以采用其它类型的减速器，在此不作详细描述。在本具体实施方式中，关节外壳100中设置有导热安装座120，导热安装座120设置在关节外壳100上，控制器600安装在安装座120上，安装座120与关节外壳100固定连接，可以通过螺钉固定连接，也可以采用焊接方式进行连接，安装座120为导热金属制成或者其它导热材料做成，用于将控制器600上的热量传导至关节外壳100上，对控制器600进行散热。在本具体实施方式中，减速器500包括传动件510，传动件510一端伸入所述关节外壳100内，也就是减速器500的转轴，电机200、制动器300、编码器400分别通过齿轮与传动件510传动连接，也就是与减速器500转轴伸入关节外壳100内的一端传动连接，通过齿轮传动连接，传动方便，传动比稳定。在本具体实施方式中，电机外壳100内设置有安装板110，电机200、制动器300、编码器400安装在安装板110上，具体安装时，可以采用螺钉安装，也可以采用焊接或者其它方式安装，通过安装可以固定安装板电机200、制动器300及编码器400。以上所述的实施方式仅仅是对本技术的优选实施方式进行描述，并非对本技术的范围进行限定，在不脱离本技术设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本技术的技术方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轻型机器人驱动关节，其特征在于，包括关节外壳(100)以及设置在关节外壳(100)一端的减速器(500)，所述关节外壳(100)内设置有电机(200)、制动器(300)和编码器(400)，所述电机(200)、制动器(300)、编码器(400)分别与所述减速器(500)传动连接；/n所述减速器(500)包括传动件(510)，所述传动件(510)一端伸入所述关节外壳(100)内，所述电机(200)、所述制动器(300)、所述编码器(400)分别通过齿轮与所述传动件(510)位于所述关节外壳(100)内的一端传动连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种轻型机器人驱动关节，其特征在于，包括关节外壳(100)以及设置在关节外壳(100)一端的减速器(500)，所述关节外壳(100)内设置有电机(200)、制动器(300)和编码器(400)，所述电机(200)、制动器(300)、编码器(400)分别与所述减速器(500)传动连接；
所述减速器(500)包括传动件(510)，所述传动件(510)一端伸入所述关节外壳(100)内，所述电机(200)、所述制动器(300)、所述编码器(400)分别通过齿轮与所述传动件(510)位于所述关节外壳(100)内的一端传动连接。


2.根据权利要求1所述的轻型机器人驱动关节，其特征在于，还包括控制器(600)，所述控制器(600)设置在所述关节外壳(100)内，且分别与所述编码器(400)、所述电机(200)及所述制动器(30...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋云涛，齐敏中，陶子航，季俊辉，程勇，赵文龙，杨松竹，王堃，张宇，杨洋，王琪，
申请(专利权)人：合肥中科艾帝尔机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34