一种自移动机器人的区域遍历方法及芯片技术

本发明专利技术公开一种自移动机器人的区域遍历方法及芯片，自移动机器人通过在起点处初始化栅格地图，将所述栅格地图划分若干个区域，这些区域包括原设区域和再设区域；自移动机器人按照区域遍历路径规划遍历各个所述区域，能够高效完成区域的全覆盖遍历区域工作，降低了漏遍历、重复遍历区域的机率，提高遍历区域的效率。

A region traversal method and chip for self mobile robot

The invention discloses a region traversal method and chip of a self mobile robot. By initializing a grid map at the starting point, the self mobile robot divides the grid map into several regions, including the original region and the re set region. The self mobile robot traverses each region according to the region traversal path planning, and can efficiently complete the region's full coverage traversal region Work, reduce the probability of missing traversal, repeat traversal region, improve the efficiency of traversal region.

【技术实现步骤摘要】
一种自移动机器人的区域遍历方法及芯片
本专利技术属于智能机器人
，具体涉及一种自移动机器人的区域遍历方法及芯片。
技术介绍
现如今，各种各样的机器人已经被应用在各行各业，而且也进入到人们的日常生活中，例如自移动机器人，给人们的生活带来很大的便捷。机器人工作过程中，通常是根据已构建的环境地图完成工作。但是，现有技术中，自移动机器人在遍历区域过程中会出现遗漏遍历部分区域的情况，造成覆盖效果差或重复遍历部分区域的情况，这时必须人为干预才可以对这个漏遍历的区域进行遍历，降低用户体验度。
技术实现思路
本专利技术提供一种自移动机器人的区域遍历方法及芯片，能够高效完成区域的全覆盖遍历区域工作，降低了漏遍历、重复遍历区域的机率，提高遍历区域的效率。其具体技术方案如下。一种自移动机器人的区域遍历方法，包括：在起点处初始化栅格地图，将所述栅格地图划分若干个区域；自移动机器人按照区域遍历路径规划遍历各个所述区域；所述区域包括原设区域和再设区域。作为具体的技术方案，所述原设区域为包括具有边长为预设值A的矩形原设区域；所述再设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动机器人的区域遍历方法，其特征在于，包括：/n在起点处初始化栅格地图，将所述栅格地图划分若干个区域；/n自移动机器人按照区域遍历路径规划遍历各个所述区域；/n所述区域包括原设区域和再设区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人的区域遍历方法，其特征在于，包括：
在起点处初始化栅格地图，将所述栅格地图划分若干个区域；
自移动机器人按照区域遍历路径规划遍历各个所述区域；
所述区域包括原设区域和再设区域。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原设区域为包括具有边长为预设值A的矩形原设区域；所述再设区域包括具有边长为预设值B的矩形再设区域或/和形状不规则的再设区域；所述预设值A大于预设值B。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述区域遍历路径规划包括：
判断是否完成遍历各个所述区域的步骤；
判断是否存在与当前区域连接的未进行遍历的区域的步骤；
判断所述未进行遍历的区域是否包括所述再设区域的步骤。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断是否完成遍历各个所述区域的步骤包括：
当所述自移动机器人完成遍历任意之一所述区域时，判断所述自移动机器人是否完成遍历各个所述区域，包括：
A1：若是，则所述自移动机器人执行结束工作计划；
A2：若否，执行判断是否存在与当前区域连接的未进行遍历的所述区域的步骤。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断是否存...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄惠保，周和文，陈卓标，徐松舟，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44